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EL ROBOT

 

4.1 Reglas del ROBOT

Las reglas enlistadas a continuación describen explícitamente los ¿Qué? Y ¿Cómo? De las partes y materiales usados en el ROBOT FRC 2013. Hay muchas razones para la estructura de estas reglas, incluyendo la seguridad, confiabilidad, equidad, creación de un reto de diseño razonable, adherencia a los estándares de profesionalidad, impacto en la competencia, compatibilidad del Kit de Partes (KoP), etc. Cuando lea estas reglas, por favor use un sentido común técnico (manera de pensar de ingeniero) más que como un “abogado”, que interpreta y busca muy a fondo la manera de usar las palabras en un intento de encontrar “lagunas”. Trate de entender la razón atrás de la regla.

Adicionalmente, otro intento de estas reglas es el de tener todas las fuentes de energía y sistemas actuadores del ROBOT (ejemplo, Baterías, compresoras, motores, servos, cilindros, y sus controladores) dibujados en un conjunto de opciones bien definido. Esto es para asegurarse de que todos los equipos tienen acceso a los mismos recursos de actuadores, y asegurarse de que los inspectores son capaces de ayudar con exactitud la legalidad de una parte en específico.

Algunas de estas reglas hacen el uso de las unidades de medida ingleses en partes requeridas. Si su equipo tiene una pregunta sobre la legalidad de una parte equivalente en el sistema métrico, por favor mande la pregunta a frcparts@usfirst.org para una regla oficial. Para pedir aprobación de dispositivos alternativos, o su inclusión en futuras temporadas de FRC, por favor contacte a frcparts@usfirst.org con las especificaciones de la pieza.

Los equipos deben de mostrar el apoyo provisto por sus patrocinadores corporativos y mentores con una muestra apropiada del logotipo y el nombre de su escuela y patrocinadores (o el nombre de la organización de jóvenes que los apoya, si es apropiado).

4.1.1 Diseño general del ROBOT

4.1.1.1 R01

Cada equipo registrado de FRC podrá ingresar un (1) ROBOT a la competencia FRC 2013. El ROBOT debe estar construido por el equipo FRC para realizar tareas específicas mientras compita en ULTIMATE ASCENT. El ROBOT debe de incluir todos los sistemas requeridos para ser un participante activo en el juego – energía, comunicaciones, control, movilidad, y actuación. La implementación del ROBOT debe estar, obviamente, intentando lograr jugar ULTIMATE ASCENT (es decir, una caja de partes desensambladas colocadas a la mitad de la CANCHA, o un ROBOT diseñado para jugar un juego diferente no satisfarán esta definición).

4.1.1.2 R02

Para determinar el PERÍMETRO DEL MARCO, coloque un pedazo de hilo alrededor del robot en la ZONA DE BUMPERS descrita en R25. El hilo describe un polígono. Nota: Para permitir una definición más simplificada del PERÍMETRO DEL MARCO y fomentar una robusta y fuerte conexión entre los BUMPERS y el PERÍMETRO DEL MARCO, protuberancias menores como cabezas de tornillos, finales de sujetadores, y remaches, no son considerados como parte del PERÍMETRO DEL MARCO.

El ROBOT debe tener un PERÍMETRO DEL MARCO, contenido entre la ZONA DE BUMPERS, que es rígido o arreglado, sin elemento estructurales articulados del ROBOT. Protuberancias menores a ¼ de pulgada, como cabezas de tornillos, finales de sujetadores, y remaches, no son considerados como parte del PERÍMETRO DEL MARCO.

4.1.1.3 R03

El ROBOT debe satisfacer los siguientes límites de tamaño:

Figura 4-1: Cálculo de la longitud del PERÍMETRO DEL MARCO.

Figura 4-1: Cálculo de la longitud del PERÍMETRO DEL MARCO.

Considere la regla G22 que restringe la altura del ROBOT en varias partes de la CANCHA durante el PARTIDO cuando diseñe y construya su ROBOT. Espere tener que demostrar la habilidad del ROBOT para contenerse según la regla B anterior durante la inspección. Los límites de la CONFIGURACIÓN DE JUEGO podrán ser implementados mediante hardware o software.

4.1.1.4 R04

Si un ROBOT es diseñado para ser empujado hacia arriba contra una pared vertical (en la CONFIGURACIÓN INICIAL y con los BUMPERS removidos), sólo el PERÍMETRO DEL MARCO (o protuberancias menores) estarán en contacto con la pared.

En la CONFIGURACIÓN INICIAL, ninguna parte del robot debe extenderse más allá de la proyección vertical del PERÍMETRO DEL MARCO, con la excepción de protuberancias menores como cabezas de tornillos, finales de sujetadores, y remaches.

4.1.1.5 R05

El peso del ROBOT no debe de exceder de 120 libras. Cuando se determine el peso, la estructura básica del ROBOT y todos los elementos y MECANISMOS adicionales que puedan ser usados en configuraciones diferentes, deben ser pesados juntos.

Para el propósito de determinar la compatibilidad de las limitaciones en peso y volumen, los componentes descritos a continuación no son incluidos en el peso:

4.1.1.6 R06

Los dispositivos de tracción no deben tener características como metal lija, apéndices plásticas duras, otras protuberancias (tacos), o accesorios similares. Los dispositivos de tracción incluyen todas las partes del ROBOT que están diseñadas para transmitir cualquier propulsión y/o fuerzas de freno entre el ROBOT y la alfombra de la CANCHA.

4.1.1.7 R07

Los ROBOTS deben permitir retirar los DISCOS del ROBOT, y al ROBOT de elementos de la CANCHA mientras esté deshabilitado y apagado.

Los ROBOTS no serán re-habilitados después del PARTIDO, por lo que los Equipos se deben asegurar de que los DISCOS y sus ROBOTS pueden ser retirados de manera rápida, simple y segura. Los equipos podrán ser cuestionados para demostrar esto durante la inspección.

4.1.2 Prevención de la seguridad y daños

4.1.2.1 R08

Las partes del ROBOT no deben estar hechas de materiales peligrosos, ser inseguros, causar una condición insegura, o interferir con la operación de otros ROBOTS.

Ejemplos de cosas que violarían la regla R08 incluyen (pero no están limitados a):

A. Escudos, cortinas, o cualquier otro dispositivo o material diseñado o usado para obstruir o limitar la visión de cualquier Driver y/o Coach, y/o interferir con su habilidad para controlar el ROBOT se manera segura.

B. Bocinas, sirenas, cornetas de aire, u otro dispositivo de audio que genere un sonido de nivel suficiente para distraer.

C. Cualquier dispositivo o decoración diseñada en un intento de interferir o interferir con las capacidades sensoriales remotas de otro ROBOT, incluyendo sistemas de visión, ultrasonidos, sonares, detectores de proximidad infrarrojos, etc. (ejemplo, incluir imágenes en el ROBOT que, a razón de un observador astuto, imite los BLANCOS DE VISIÓN).

Láseres expuestos, que no sean Clase I.

Gases flamables.

Cualquier dispositivo que este intentado producir flamas o pirotecnia.

Fluidos hidráulicos o componentes hidráulicos.

Los equipos deben de proporcionar las especificaciones MSD de cualquier material  que usen y pueda ser considerado cuestionable durante la inspección del ROBOT.

4.1.2.2 R09

Protuberancias del ROBOT o superficies expuestas del ROBOT no deben de causar daños a los elementos de la ARENA o a las personas.

Si el ROBOT incluye protuberancias que forman el “borde principal” del ROBOT mientras es conducido, y tienen un área de superficie menor a 1 pulgada cuadrada, generarán una inspección detallada. Por ejemplo, montacargas, brazos de levantamiento, etc. deben ser cuidadosamente inspeccionados para no producir daños.

4.1.2.3 R10

Los equipos deben de proveer, al menos dos (2) puntos de sujeción para el sistema de poleas (ver la sección 2.2.5) para montar a sus ROBOTS. Los puntos de sujeción deben ser:

  1. Accesibles fácilmente ya que el ROBOT ha ESCALADO la PIRÁMIDE,
  2. En lados opuestos del ROBOT,
  3. Localizados cerca del punto de equilibro del ROBOT, y
  4. Hechos de un miembro expuesto estructural que permita que una cuerda se amarre alrededor, o dos ojales (McMaster 
PN3014T45 o similares) montadas en el marco. La abertura de los orificios debe de ser de, al menos, ¾ de pulgada en diámetro.

4.1.3 Restricciones de presupuesto

4.1.3.1 R11

El costo total de todos los objetos del ROBOT no debe de exceder de $4,000.00 dólares. Todos los costos deben ser determinados como se explica en la sección 4.1.3 – Restricciones de Presupuesto. Las excepciones son las siguientes:

Los equipos deben estar preparados para dar el precio de cualquier objeto que no sea del Kit de Partes, y del ROBOT completo a los inspectores

Según la T07, los equipos deben estar preparados para mostrar la lista de materiales (BOM) a los inspectores durante la inspección. El BOM podrá ser mostrado de manera impresa o electrónica. "

4.1.3.2 R12

Ningún objeto individual puede tener un valor que exceda los $400.00 dólares. El costo total de los COMPONENTES comprado a mayores puede exceder de $400.00 dólares mientras el costo del COMPONENTE individual no exceda de $400.00 dólares.

4.1.3.3 R13

COMPONENTES o MECANISMOS individuales, no excluidos en la regla R11, que son retraídos de ROBOTS previos e incorporados al ROBOT 2013, deben de tener su precio no deprecado (original) incluido en el BOM del 2013 y aplicado al costo general.

4.1.3.4 R14

El costo en el BOM de cada objeto que no sea del KoP debe ser calculado en base al precio de la unidad del mercado y/o labor, excepto si la labor es provista por los miembros del equipo (incluyendo empleados patrocinadores que sean miembros del equipo) y envío.

Ejemplo: Un equipo pide una garra personalizada hecha por una compañía, a especificación del equipo. Los costos del material que le costó a la compañía, y el trabajo normalmente cobrado, aplican.

Ejemplo: Un equipo recibe un sensor donado. La compañía normalmente lo vende a $52.00 dólares, que es entonces el valor al mercado.

Ejemplo: Descuentos de precios especiales de National Instruments y otros proveedores FRC están siendo ofrecidos a equipos FIRST. La compra con descuento de estas fuentes puede ser usada en partes adicionales en la contabilidad del cálculo.

Ejemplo: Un equipo compra una barra de metal en un almacén a $10.00 dólares y es maquinada por un taller local. El taller no está considerado como patrocinador, pero dona dos (2) horas de labor gastadas al día. El equipo debe calcular el costo normal de trabajo como si se le pagara al taller, y agregarlo a los $10.00 dólares.

Ejemplo: Un equipo compra una barra de metal en un almacén a $10.00 dólares y es maquinada por un taller local, que es considerado como patrocinador del equipo. Si los mecánicos son considerados como miembros del equipo, el costo de su labor no aplica. El costo total aplicable de la parte sería de $10.00 dólares. Está en los intereses de los equipo y de FIRST, formar relaciones con tantas organizaciones como sea posible. Los equipos son animados a ser lo más expansivos al reclutar e incluir organizaciones a su equipo, ya que esto expone a FIRST a más personas y organizaciones. Reconocer el soporte de compañías como patrocinadores de, o con miembros en el equipo es alentado; incluso si el patrocinador solamente es a través de la donación de labor de fabricación.

Ejemplo: Un equipo compra una hoja de aluminio de 4 por 4 pies, pero sólo usa una pieza de 10 por 10 pulgadas en su ROBOT. El equipo identifica una fuente que vende hojas de aluminio en piezas de 1 por 1 pie. El equipo podrá valuar su parte con la base de 1 por 1 pie, incluso si cortaron su pieza de una compra más grande. No tienen que contarla en el precio del objeto de 4 por 4 pies.

4.1.3.5 R15

Si un objeto COTS es parte de un sistema modular, que puede ser ensamblado en varias configuraciones posibles, entonces cada módulo individual debe entrar en las restricciones de precio definidas en R12.

Si el módulo está diseñado para ensamblarse en una sola configuración, y el ensamble es funcional sólo en esa configuración, entonces el costo total de el ensamble completo, incluyendo todos los módulos, debe de entrar en las restricciones de precio definidas en R12.

En resumen, si un VENDEDOR vende un sistema o un Kit, el equipo debe usar el valor al mercado de el Kit o Sistema completo, y no el valor de sus piezas COMPONENTES.

Ejemplo 1: El VENDEDOR A vende una caja de engranes que puede ser usada con un número variable de engranes, y puede unirse con dos motores diferentes que ellos venden. Un equipo compra la caja de engranes, un sistema de engranes, y un motor (que no son ofrecidos juntos como un kit de ensamble), luego los ensambla juntos. Cada parte es tratada separada para los propósitos del BOM, pues las piezas compradas pueden ser usadas en varias configuraciones.

Ejemplo 2: El VENDEDOR B vende un ensamble de brazo robótico que el equipo quiere usar. Sin embargo, le cuesta $700.00 dólares, así que no lo pueden usar. El Vendedor vende la “mano”, la “muñeca” y el “brazo” como ensambles separados, a $200.00 dólares cada uno. Un equipo desea comprar los tres componentes de manera separada, luego re ensamblarlos. Esto no sería legal, pues en verdad están comprando el ensamble completo, que tiene un valor al mercado de $700.00 dólares.

4.1.4 Horario de fabricación

4.1.4.1 R16

Los elementos del ROBOT, incluyendo el software que sean diseñados o creados antes del Kickoff no son permitidos, a menos de que sean públicamente disponibles antes del Kickoff.

Por favor note que esto implica que OBJETOS FABRICADOS de ROBOTS de años pasados de FIRST no deben ser usados en ROBOTS FRC del 2013. Antes del comienzo formal de la temporada de construcción FRC, los Equipos son alentados a pensar lo más que puedan acerca de sus ROBOTS. Podrán desarrollar prototipos, crear modelos de prueba de conceptos, y conducir ejercicios de diseño. Los equipos podrán tener tantos materiales almacenados y COMPONENTES COTS como quieran.

Ejemlpo1: Un equipo diseña y construye una caja de transmisión de dos velocidades durante el otoño como un ejercicio de entrenamiento. Después del Kickoff, ellos usan los principios de diseño aprendidos en el otoño para diseñar su ROBOT. Para optimizar el diseño de la transmisión al ROBOT, mejoran la relación de engranes de la transmisión y reducen su tamaño, y construyen dos nuevas transmisiones, y las colocan en su ROBOT. Todas las partes en el este proceso son actividades permitidas.

Ejemplo 2: El mismo equipo se da cuenta de que la transmisión diseñada y construida en otoño, encaja perfectamente en el sistema de levantamiento del brazo del ROBOT.  Construyen una copia exacta de la transmisión con los mismos planos originales, y la montan en su ROBOT. Esta estaría prohibido, ya que la transmisión – aunque fue fabricada durante la temporada de construcción – fue construida en base a diseños detallados desarrollados antes del Kickoff.

Ejemplo 3: El equipo desarrolló un tren motriz omnidireccional para la competencia 2011. En el verano de 2011 redefinieron y mejoraron el software de control (escrito en C) para agregar más precisión y capacidades. Ellos deciden usar un sistema parecido para la competencia 2013. Copiaron secciones largas de código in-modificado en el software de control del nuevo ROBOT (también escrito en C). Esto sería una violación a las restricciones de horarios, y no será permitido.

Ejemplo 4: El mismo decide usar LabVIEW como su ambiente de software para el 2013. Después del Kickoff, usan el código C previamente desarrollado como referencia para los algoritmos y los cálculos requeridos para implementar su solución al control omnidireccional. Como han desarrollado nuevo código LabVIEW a partir de los algoritmos anteriores, esto sí será permitido.

Ejemplo 5: Un equipo diferente desarrolla una solución parecida en el otoño, y planea usar el software desarrollado en el ROBOT de la competencia. Después de completar el software, deciden publicarlo en un foro público con acceso a todo el público y hacer el código disponible a todos los equipos. Como hicieron público su software antes del Kickoff, lo pueden usar en su ROBOT.

4.1.4.2 R17

El ROBOT (incluyendo a los objetos pensados para usarse durante la competencia en configuraciones alternativas del ROBOT, excluyendo a los permitidos por R21) deben ser embolsados o encerrados (como sea apropiado para su evento) , y fuera de las manos del Equipo para el Día de la Parada de Construcción, el 19 de Febrero del 2013. (refiérase al Manual Administrativo FRC, sección 5 para más detalles).

4.1.4.3 R18

Los equipos deben estar sin tocar el ROBOT durante los siguientes periodos:

Tiempo adicional es permitido bajo las siguientes condiciones:

Los equipos atendiendo a eventos de 2 días podrán acceder a sus ROBOTS según las reglas definidas en la Sección Administrativa del manual, sección 5.6  - Periodo de acceso al ROBOT – para equipos que atiendan a eventos de 2 días.

4.1.5 Utilización del material

4.1.5.1 R19

Los objetos COTS de ROBOTS presentados en competencias pasadas FRC que ya no estén disponibles de manera comercial podrán ser usados únicamente si su funcionalidad es equivalente a la condición original como lo entregó el VENDEDOR.

Por ejemplo, una parte que tiene letreros de no-funcional será permitida, pero una parte que tiene agujeros de montura especiales para un dispositivo será prohibida.

4.1.5.2 R20

Podrán ser usados lubricantes sólo para reducir la fricción en el ROBOT. Los lubricantes no deberán de contaminar la ARENA u otros ROBOTS.

4.1.5.3 R21

Los equipos podrán traer un máximo de 30 libras de OBJETOS FABRICADOS a cada evento para ser usados para reparar y/o actualizar su ROBOT. La CONSOLA DE OPERACIÓN, los BUMPERS y cualquier ensamble de la batería del ROBOT (descritos en R5-A) están exentos de este límite.

4.1.6 Reglas de BUMPERS

4.1.6.1 R22

Los ROBOTS son requeridos de usar BUMPERS para proteger todas las esquinas exteriores del PERÍMETRO DEL MARCO. Para protección adecuada, al menos 8 pulgadas de BUMPER deben ser colocadas en cada lado de cada esquina exterior (ver la figura 4-2).

La dimensión definida en R22 está medida a lo largo del PERÍMETRO DEL MARCO. La porción del BUMPER que se extiende a la esquina no está incluida en el requisito de las 8 pulgadas.

Figura 4-2: Ejemplos de las esquinas de los BUMPERS

Figura 4-2: Ejemplos de las esquinas de los BUMPERS

4.1.6.2 R23

Cada set de BUMPERS (incluyendo sujetadores y/o estructuras que los acoplen al ROBOT) no deben pesar más de 20 libras.

Si un sistema de sujeción multi-partes es utilizado (ejemplo, ganchos que se entrelacen en el ROBOT y el BUMPER), entonces los elementos que están primordialmente agarrados del ROBOT, serán parte del ROBOT, y los elementos sujetos a los BUMPERS serán considerados como parte de los BUMPERS. Cada elemento debe satisfacer todas las reglas aplicables para el sistema relevante.

4.1.6.3 R24

Los BUMPERS deben ser construidos de la siguiente manera (ver figura 4-4):

Madera aglomerada o de partículas no es probable que sobreviva a los rigores del juego FRC y por lo tanto no será compatible con R24-A.

Figura 4-3: Partes duras de las esquinas de los BUMPERS

Figura 4-3: Partes duras de las esquinas de los BUMPERS

Seda y colchas no con considerados como materiales rugosos. Cordura 1000D es recomendada.

La tela debe de cubrir completamente todas las superficies exteriores de la madera y el material de las barras flotantes cuando los BUMPERS estén instalados en el ROBOT. La tela cubriendo los BUMPERS debe der ser de colores Rojo o Azul sólidos. Las únicas marcas permitidas en la tela del BUMPER son las del número de equipo (ver regla R31).

Visualmente, los colores Azul y Rojo deben ser lo más cercanos a los colores correspondientes del Logo de FIRST como sea razonable (es decir, que ante un observador astuto, parecen similares).

Figura 4-4: Sección cortada del BUMPER.
Figura 4-4: Sección cortada del BUMPER.

4.1.6.4 R25

Los BUMPERS deben ser localizados completamente en la ZONA DE BUMPERS, que es entre las 2 y 10 pulgadas entre el suelo, en referencia al ROBOT colocado de manera normal en el piso plano.

4.1.6.5 R26

Los BUMPERS no deben ser articulados (relativos al PERÍMETRO DEL MARCO).

4.1.6.6 R27

Las uniones de las esquinas de los BUMPERS deben de estar rellenas con material de barras flotantes. Ejemplos de implementación con mostrados en la figura 4-5.

Figura 4-5: Partes suaves de las esquinas de los BUMPERS.

Figura 4-5: Partes suaves de las esquinas de los BUMPERS.

4.1.6.7 R28

Los BUMPERS (el BUMPER entero, no solamente la cubierta) debe estar diseñado como una instalación y desinstalación fácil y rápida.

4.1.6.8 R29

Los BUMPERS deben de estar soportados por la estructura/marco del ROBOT (ver la figura 4-6). Para ser considerados como soportados deben de:

Figura 4-6: Ejemplos de soporte de BUMPERS

Figura 4-6: Ejemplos de soporte de BUMPERS

4.1.6.9 R30

Cada ROBOT debe de tener la capacidad de mostrar BUMPERS Azules o Rojos para combinar con su ALIANZA, como sea signado en el horario de PARTIDOS distribuido en el evento (referencia Sección 5.3.2)

4.1.6.10 R31

Los números de equipo deben ser mostrados en los BUMPERS y deben cumplir los siguientes criterios:

No hay prohibición en la separación de los números de equipo a diferentes secciones del BUMPER. El intento es que el número de equipo esté siembre visible y sin ambigüedades para que los jueces, árbitros, y otros equipos puedan identificar fácilmente a los ROBOTS competidores.

4.1.7 Motores y actuadores

4.1.7.1 R32

Los únicos motores y actuadores permitidos en los ROBOTS FRC 2013 son los siguientes:

Tabla 4-1: Motores legales

Nombre del motor

Número de partes disponibles

Cantidad máxima permitida

CIM

FR801-001
M4-R0062-12
AM802-001A
217-2000
PM25R-44F-1005
PM25R-45F-1004
PMR25R-45F-1003
PMR25R-44F-1005

6

BaneBots

M7-RS775-12
M7-RS775-18
M5-RS550-12
M5-RS550-12-B
M5-RS545-12
M5-RS540-12
M3-RS395-12
M3-RS390-12

4

AndyMark 9015

am-0912

4

Denso Throttle Control

AE235100-0160

4

VEX BAG and/or mini-CIM

217-3351
217-3371

4

AndyMark PG

am-2161
am-2194

3

Motores de ventana

262100-3030
262100-3040
Various from FIRST® Choice

2

VEX 2-wire Motor 393

276-2177

2

Snow Blower Motor

am-2235

1

Actuadores eléctricos de solenoide, de no más de 1 pulgada de potencia, y de entrada eléctrica nominal no superior a 10 vatios (W) de servicio continuo a 12 voltios (VDC).

Ilimitado

Motores o ventiladores que son parte de controladores de motor o dispositivos de cómputo COTS.

Ilimitado

Los ventiladores incluidos en el Kit de Partes 2013, FIRST® Choice, o como un accesorio de controlador de motor Talon

Ilimitado

Servos COTS con un máximo de poder de 4W, cada uno a 6 VDC
Para cada industria de Servos,
El poder máximo de un Servo = (Torque) X (Velocidad sin carga)

Ilimitado

Este es el número total de cada motor que un equipo puede usar en su ROBOT, no la cantidad por número de parte. Por ejemplo, pueden usar hasta seis (6) motores CIM en su ROBOT, independientemente de la cantidad o combinación de cada número de parte individual que usen.

Dada la extensa cantidad de motores permitidos en el ROBOT, los equipos son alentados a considerar la energía total disponible de la batería del ROBOT durante el diseño y construcción del ROBOT. Encender varios motores al mismo tiempo puede llevar a caídas en el voltaje que resultarán en pérdidas de corriente a los sistemas principales de control.

4.1.7.2 R33

El sistema mecánico y eléctrico integral de cualquier motor no debe ser modificado. Los motores, servos, y solenoides eléctricos usados en el ROBOT no deben ser modificados de ninguna manera, excepto como sigue:

El intento de esta regla es de mantener el nivel máximo de energía para cada ROBOT, aunque de todas maneras le permite a los equipos modificar el montaje como ellos gusten, no para ganar reducción de peso comprometiendo potencialmente la integridad estructural de cualquier motor. El sistema mecánico y eléctrico del motor no debe se ser modificado.

Note que para los motores de ventana, la caja de reducción es considerada como una parte integral del motor, por lo que no debe ser usado el motor sin la caja de engranes.

4.1.8 Distribución de poder

4.1.8.1 R34

La única fuente de energía legal para el ROBOT durante la competencia, es la batería del ROBOT, una de las siguientes baterías de 12 VDC ácidas selladas.

Excepciones: Las baterías que están integradas como parte de dispositivos COTS o contenidas en la cámara están permitidas también (ejemplo: baterías de laptops), mientras que solo sean usadas para darle energía al dispositivo COTS y cualquier puerto USB periférico que se conecte al dispositivo COTS y esté sujeto de manera segura al robot.

4.1.8.2 R35

La batería del ROBOT debe de estar asegurada de tal manera que no salga de lugar aunque el robot sea girado o colocado en alguna orientación arbitraria.

4.1.8.3 R36

Cada terminal eléctrica del ROBOT y su conexión a la batería (conectores, finales de cables enredados, etc.) al cable 9AWG deben de estar aislados completamente.

4.1.8.4 R37

Las fuentes de energía del ROBOT que no sean eléctricas (es decir, almacenadas al principio del PARTIDO), deben venir solamente de las siguientes fuentes:

4.1.8.5 R38

La batería del ROBOT, el fusible del circuito principal de 120 amperes (120A Cooper Bussman P/N: CB185-120), y el tablero de distribución de poder (PD) deben estar conectados de la siguiente manera:

Figura 4-7: Distribución principal de energía.

Figura 4-7: Distribución principal de energía.

4.1.8.6 R39

Todos los circuitos, incluyendo a las excepciones de las reglas R43 y R44, deben de conectarse a. Y tener como fuente de energía un par de conectores WAGO de 12VDC (Terminales de Carga) o los 5VDC proveídos en la tabla de distribución (PD) (no los puertos M6) como se muestra en la figura 4-8.

4.1.8.7 R40

Todos los dispositivos eléctricos y cables, incluyendo a todos los COMPONENTES del sistema de control, deben estar aislados totalmente del marco del ROBOT. El marco del ROBOT no debe ser usado para mandar corriente eléctrica.

La regla R40 es verificada si se observa una resistencia mayor a 10kΩ positiva o negativa con un conector APP tomado al tablero PD y a cualquier parte del ROBOT.

El chasis del cRIO y la cámara Axis 206 tienen carcasas aterrizadas. Bajo la regla R40 (y su protección), se requerirá que estén electrónicamente aislados del marco del ROBOT cuando se instalen en el ROBOT.

4.1.8.8 R41

El fusible del circuito de 120A debe ser accesible rápidamente desde el exterior del ROBOT.

Se recomienda que el fusible del circuito de 120A tenga una ubicación etiquetada clara y obvia para que pueda ser encontrado por el personal de la ARENA durante el PARTIDO. Considerando que el ROBOT se tendrá que apagar antes de ser removido de la PIRÁMIDE, los equipos están alentados a tener una consideración extra al colocar el fusible principal.

4.1.8.9 R42

El tablero PD y los fusibles de los circuitos deben ser visibles fácilmente para la inspección.

4.1.8.10 R43

La entrada de energía del cRIO debe estar conectada a las terminales de 24VDC en el Tablero DP mostrado en la figura 4-8. Con la excepción de un tablero de solenoides, ninguna otra carga eléctrica puede ser conectada a estas terminales.

Por favor note según la regla R70 que, para un cRio de 8 puertos, la energía tomada por la tabla de solenoides no debe exceder los 16W. Para el cRio de 4 puertos, no debe exceder los 21W.

4.1.8.11 R44

La antena inalámbrica debe de estar alimentado por un convertidor de 12VDC a 5VDC (P/N: CLL25-24S05) conectado a las terminales marcadas de 12VDC al final de la tabla PD (es decir, las terminales ubicadas entre los LED indicadores, y no los conectares principales WAGO a los lados de la tabla PD) mostrados en la figura 4-8. Ningúna otra carga eléctrica debe estar conectada a estas terminales.

Por favor refiérase al diagrama de distribución de energía del ROBOT 2013 colocado en el sitio del Kit de Partes para información de cómo conectar la antena inalámbrica.

Figura 4-8: Antena inalámbrica, cRIO y conexión de 5VDC.

Figura 4-8: Antena inalámbrica, cRIO y conexión de 5VDC.

4.1.8.12 R45

Sólo un cable debe de ir conectado a cada conector WAGO en la tabla PD.

Si se necesita un circuito de energía de distribución múltiple (ejemplo, para proveer energía a tres (3) relevadores mediante un circuito de 20A), entonces todos los cables provenientes deben de estar unidos apropiadamente aun cable principal, y sólo ese insertado en el conector WAGO para conectar el circuito.

4.1.8.13 R46

Los únicos fusibles permitidos en la tabla PD son:

4.1.8.14 R47

Cada circuito debe estar protegida por un y sólo un fusible en el tablero PD según la tabla 4-2. Ninguna otra carga eléctrica debe estar conectada al fusible provisionando este circuito.

Tabla 4-2: Protección de cada circuito.

Circuito

Valor del fusible del circuito

Cantidad permitida por fusible

Controlador de motor

Hasta 40 A

1

Circuito personalizado

Hasta 40 A

1

Módulo de relevador

Hasta 20 A

1

Digital Sidecar

20 A

1

Tabla de solenoides/analógicos

20 A

3

La regla R47 no prohíbe el uso de fusibles de menor valor en circuitos personalizados para protección adicional.

4.1.8.15 R48

Todos los circuitos cableados deberán tener el cable aislado apropiado:

Tabla 4-3: Tamaños de cable legales.

Aplicación

Tamaño de cable mínimo

Circuito de 30 – 40 A

12 AWG (2.052mm)

Circuito de 20 – 30 A

14 AWG (1.628mm)

Circuito de 5 – 10 A

18 AWG (1.024mm)

Entre la tabla PD y la tabla de solenoides/análogos (incluso so están protegidos por un fusible de 30 A según la regla R47)

Entre la tabla PD y el cRIO

20 AWG (0.8128mm)

Entre la tabla PD y la antena inalámbrica

Circuito de 5 A

Válvulas neumáticas

24 AWG (0.5106mm)

Los cables originalmente sujetos a dispositivos legales son parte del dispositivo y vienen por predeterminado legal. Éstos cables están exentos de la regla R48.

4.1.8.16 R49

Los circuitos podrán tener elementos intermedios como conectores COTS, contactos flexibles/deslizables/rotatorios, anillos COTS, mientras que el camino eléctrico sea mediante elementos propiamente calibrados.

4.1.8.17 R50

Todas los cables con polaridad constante (es decir, excepto las salidas de los módulos relevadores, los controladores de motor, o las salidas de los sensores) deben estar coloreados de la siguiente manera:

4.1.8.18 R51

Los únicos dispositivos reguladores de energía para actuadores permitidos en el ROBOT incluyen;

4.1.8.19 R52

Cada dispositivo de regulación de energía podrá tener cargas eléctricas según la tabla 4-4. A menos de que se mencione de otra manera, cada dispositivo de regulación de energía debe controlar una, y solo una carga eléctrica.

Tabla 4-4: Uso legal de los reguladores de energía.

Carga eléctrica

Constrolador de motor Jaguar, Victor o Taoln

Relevador Spike H-Bridge

Controlador de motor VEX

Fusible de solenoide

am PG motor
M3-RS390-12
M3-RS395-12
M5-RS545-12
M5-RS555-12
M7-RS775-12
262100-3030
262100-3040
ARA Window motors
AE235100-0610


Hasta dos por controlador

No

No

CIM
am-0912
M5-RS540-12
M5-RS550-12
M5-RS550-12-B
M7-RS775-18
217-3351
217-3371

No

No

No

276-2177


Hasta dos por controlador

No

Compresora

No

No

No

Solenoide neumático

No

Sí*

No

Solenoide eléctrico

No

No

*Cargas bajas múltiples, válvulas de solenoide neumáticas o luces pueden ser conectadas a un solo módulo de relevador. Esto puede permitir a un (1) módulo de relevador controlar a múltiples acciones neumáticas o luces. Ninguna otra carga eléctrica puede ser conectada a un módulo de relevador usado de esta manera.

4.1.8.20 R53

Los servos deben estar conectados directamente a los puertos PWM de la Digital Sidecar. No deben estar conectados a controladores de motor o módulos de relevador.

4.1.8.22 R54

Los circuitos personalizados no deben de alterar directamente los flujos de energía entre la betería del ROBOT, la tabla PD, los controladores de motor, los relevadores, los motores, u otros elementos del sistema de control del ROBOT (incluyendo a los flujos de energía a otros sensores o circuitos). El monitoreo de impedancia de alto voltaje o de corriente de bajo voltaje es aceptable conectado a los sistemas eléctricos del ROBOT, si el efecto en las salidas del ROBOT no tiene consecuencias.

 


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