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EL ROBOT

 

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Corazón de Chileno 2576
Corazon de Chileno

4.1 Diseño general del ROBOT

4.1.1 R1

Cada equipo solo puede inscribir un (1) solo ROBOT en la competencia FRC 2014. El robot debe ser construido por el equipo para realizar ciertas labores específicas para la competencia AERIAL ASSIST. Debe incluir todos los sistemas básicos requeridos para ser un participante activo en el juego - energía, comunicaciones, control y movilidad. El diseño del ROBOT debe ser de acorde a los objetivos del juego (Una caja de piezas desarmadas puestas en el campo de juego, o un ROBOT diseñado para jugar otro juego distinto a AERIAL ASSIST no cumplirian con esta definicion).

4.1.2 R2

El ROBOT debe poseer un PERÍMETRO DEL MARCO, contenido dentro de la ZONA DE BUMPERS, que además debe estar compuesto de piezas estructurales fijas y no articuladas del mismo ROBOT. Pequeñas extrusiones de no más de 1/4” (6.35 milímetros), como por ejemplo cabezas de pernos, terminaciones de amarras y remaches no son consideradas parte del PERÍMETRO DEL MARCO.

Para determinar el PERÍMETRO DEL MARCO, amarra un cordel alrededor de la ZONA DE BUMPERS, descrita en R22. El cordel describe aquel polígono.

Nota: Para permitir una definición simplificada del PERÍMETRO DEL MARCO y alentar una conexión robusta y fuerte entre los BUMPERS y el PERÍMETRO DEl MARCO, protuberancias menores, tales como cabezas de tornillos, final de sujetadores, remaches, etc. están excluídos de la determinación del PERÍMETRO DEL MARCO.

4.1.3 R3

El ROBOT debe satisfacer las siguientes regulaciones de medida:

  1. El largo total del PERÍMETRO DEL MARCO no debe exceder las 112” (2.84 metros) (Referirse a la figura 4-1 para ejemplos)
  2. un ROBOT no podrá extenderse mas de 20” (50.8 centímetros) pasado el PERÍMETRO DEL MARCO (Referirse a la figura 4-2 para ejemplos) (Ver G24), y
  3. la altura del ROBOT no debe superar las 60” (1.52 metros), excepto como permitido por G23.
  4. Cualquier extensión sobre 60” no puede exceder en volumen a un tubo vertical cilíndrico de altura indefinida y diámetro igual a 6” (15.24 centímetros).

Las restricciones de tamaño pueden ser resueltas con hardware o software.

4-1

Figura4-1: Cálculo de la longitud del PERÍMETRO DEL MARCO.

4-2

Figura 4-2: Extensión del PERÍMETRO DEL MARCO

4-3

Figura 4-3: Ejemplos de extensiones verticales simples.

4-4

Figura 4-4: Ejemplo de múltiples extensiones verticales.

4.1.4 R4

En la POSICIÓN INICIAL del ROBOT, este debe contenerse de tal manera de que ninguna parte del mismo se proyectó fuera del PERÍMETRO DEL MARCO, con la excepción de extensiones pequeñas, tales como cabezas de pernos, terminaciones de amarras y remaches, etc.

Sí un robot es diseñado de manera correspondiente y puesto contra un muro vertical (en POSICIÓN INICIAL y sin BUMPERS), solo el PERÍMETRO DEL MARCO y/o pequeñas extensiones estarán en contacto con la pared.

4.1.5 R5

El peso del ROBOT no debe exceder las 120 lbs. (54.43 kilogramos). Al determinar dicho peso, se deberá considerar la estructura básica del robot, junto a todos los demás mecanismos que posea el ROBOT.

Cabe destacar que los siguientes objetos no serán considerados:

  1. La batería del ROBOT ni el conector Anderson asociado (el cual no podrá poseer más de 12” (30.48 centímetros) de cable por polo), y
  2. Los BUMPERS (incluyendo las cubiertas de los mismos).

4.1.6 R6

Los dispositivos de tracción no podrán poseer características de superficies tales como metal, lija, puntas de plástico duro, tacos, etc. Los dispositivos de tracción se consideran como todas las partes del ROBOT que están diseñadas para transmitir fuerzas de propulsión o frenado entre el ROBOT y la alfombra del área de juego.

4.1.7 R7

Los ROBOTS deben permitir que las PELOTAS sean removidas del mismo, y que el ROBOT sea removido de elementos del área de juego mientras se encuentre INHABILITADO y apagado.

Los ROBOTS no serán rehabilitados posterior a un partido, por lo cual los equipo deberán asegurarse que las PELOTAS y los ROBOTS puedan ser removidos de manera rápida, sencilla y segura.

4.2 Seguridad y Prevención de daños

4.2.1 R8

Las partes del ROBOT no están hechas de materiales peligrosos, ser inseguras, causar condiciones inseguras o interferir con la operación de otro ROBOT..

Ejemplo de violaciones a R8 incluyen (pero no se limitan a):

          A. Escudo, cortinas o cualquier otro dispositivo o material designado o usado para obstruir o limitar la visión de los CONDUCTORES y/o COACHES y/o interferir con la habilidad de controlar de forma segura el ROBOT.
          B. Parlantes, sirenas, bocinas o cualquier otro instrumento de audio que genere sonido a tal nivel como para generar distracción.
          C. Cualquier aparato o decoración específicamente destinada a interferir con la habilidad de sensado remoto de otro ROBOT, incluyendo sistemas de visión, sensores de distancia, sonares, sensores infrarrojos de proximidad, etc. (ej. incluir decoración en tu ROBOT que a un observador razonablemente astuto le parezca que imita el BLANCO DE VISIÓN) D. Laser expuestos distintos a Clase I
          E. Gases Inflamables
          F. Cualquier artículo destinado a producir llamas o pirotecnia.
          G. Fluidos u objetos hidráulicos
Equipos serán propuestos con una planilla MSD por cualquier material que crean
puede ser cuestionable en la inspección del ROBOT

4.2.2 R9

Protuberancias del ROBOT y superficies expuestas en el ROBOT no contendrán peligro a los elementos de la ARENA (Incluyendo PIEZAS DE JUEGO) o a las personas.

Si el ROBOT incluye protuberancias que forman un “eje sobresaliente” en el robot mientras maneja y tenga un área de superficie menor a 1 in2, invitara a una detallada inspección. Por ejemplo, montacargas, brazos o garras serán cuidadosamente inspeccionado por estos peligros.

4.3 Restricciones de Presupuesto

4.3.1 R10

El costo total de todos los componentes del ROBOT no deberá superar $4000 USD. Todos los costos serán determinados como se explican en la sección 4.3. Se verán eximidos del conteo total los siguientes:

  1. piezas individuales COTS cuyo valor sea menor a $1 y
  2. piezas del Kit de Piezas(KOP).

Los equipos deben estar preparados para entregar el valor de cualquier piezas que no pertenezca al KOP y el costo total del ROBOT.

No hay ningún límite de la cantidad de las piezas en el ROBOT que pertenezcan al KOP. SÍ el componente pertenece al KOP, no hay necesidad de incluirlo en la lista de materiales (BOM).

Según T9, los equipo deben estar preparados para mostrar una BOM a los inspectores durante la inspección. El BOM podrá estar en formato impreso o digital.

Componentes o mecanismos, no excluidos de R10, que sean extraídos de ROBOTS anteriores y usados en ROBOTS 2014 deberán tener su costo total incluidos en el BOM 2014 y serán considerados en el costo total.

4.3.2 R11

Ningún componente individual tendrá un valor que superó los $400 USD. El costo total de componentes adquiridos juntos podrá exceder los $400, con tal que el valor de un solo componente individual no supere los $400.
Sí un componente COTS pertenece a un sistema modular que puede ser ensamblado en varias distintas configuraciones, entonces cada módulo individual debe obedecer las limitaciones impuestas en R11.
Sí los módulos son diseñados para ser ensamblados en una sola configuracion, y solo podrá funcionar de esa manera, entonces el costo total del ensamblaje deberá obedecer las limitaciones impuestas en R11.

En resumen, sí un VENDEDOR vende un sistema o kit, el equipo debera respetar el precio de mercado del kit entero y no el valor de sus componentes individuales.

Ejemplo 1: Si el VENDEDOR A vende una caja de engranajes que puede ser usado con distintos sets de engranajes y además puede funcionar a partir de dos distintos motores que vende el equipo. Un equipo adquiere la caja de engranajes, un set de engranes y un motor (que además no se ofrecen juntos como un kit) y luego lo arman. Cada parte se tratará por separado para calcular el costo total de BOM, ya que las piezas pueden ser usadas en varias configuraciones distintas.

Ejemplo 2: El VENDEDOR B vende un brazo robótico para armar, pero cuesta $700, por lo cual no pueden usarlo. Sin embargo, el vendedor también vende una “mano”, una “muñeca” y un “brazo” por separado como productos distintos por $200 cada uno. El equipo desea adquirir cada componente por separado y luego juntarlos. Esto no sería legal, ya que solo estarian comprando cada componente por separado para reensamblar el brazo entero, el cual tendría un valor de mercado de $700.

4.3.3 R12

El valor BOM de cada pieza que no pertenezca al KOP deberá ser calculado con el valor de mercado, incluyendo el material y la labor realizado con el mismo, excepto por labores realizadas por integrantes del equipo, y el valor de envio.

Ejemplo 1: Un equipo pide un soporte personalizado hecho por una compañía específicamente para el equipo. Se debe considerar el costo del material y el valor de la labor aplicado comúnmente.

Ejemplo 2: Un equipo recibe un sensor donado. La compañía normalmente cobraría $52, por ende, ese será su valor de mercado final.

Ejemplo 3: Ciertos productos son ofrecidos por compañías como National Instruments y otros distribuidores de FRC con descuentos especiales para todos los equipos FIRST. Se podrá considerar el precio con descuentos en el valor final.

Ejemplo 4: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 y mandan sus planos junto a la barra a un taller. El taller en cuestión no es considerado un auspiciador del equipo, pero aun así, decide donar dos (2) horas de labor. El equipo deberá incluir el costo estimado de la labor del taller, y además, los $10 de la barra de acero.

Ejemplo 5: Un equipo adquiere una barra de acero por $10, la  que es trabajada en un taller reconocido como auspiciador oficial del equipo. SÍ los maquinistas son considerados miembros del equipo, el costo de su labor no aplicaría. Por ende, el costo total a considerar seria $10.

“It is in the best interests of the Teams and FIRST to form relationships with as many organizations as possible.  Teams are encouraged to be expansive in recruiting and including organizations in their team, as that exposes more people and organizations to FIRST.  Recognizing supporting companies as Sponsors of, and members in, the Team is encouraged, even if the involvement of the Sponsor is solely through the donation of fabrication labor.”

Ejemplo 6: Un equipo adquiere una plancha de aluminio de 4’x4’, pero solo usa un pedazo de aluminio de 10”x10” en su ROBOT. El equipo logra encontrar un distribuidor que vende pedazos de 1’x1’ (12”x12”). El equipo podrá incluir el costo de los pedazos más pequeños, aunque sus materiales hayan venido de una pieza más grande.

4.4 Itinerario de construcción

4.4.1 R13

Elementos del ROBOT creados antes del Kickoff no están permitidos. Elementos del robot, incluidos software, que han sido diseñados antes del Kickoff no están permitidos, a menos que sus archivos bases sean públicos antes del Kickoff.

Por favor note que esto significa que OBJETOS FABRICADOS de ROBOTS que han entrado en competencias FIRST anteriores no deben ser usadas en ROBOTS en la FRC 2014. Antes del lanzamiento formal de la temporada de armado FRC, equipos son animados a pensar tanto como quieran acerca de sus ROBOTS. Pueden desarrollar prototipos, crear modelos prueba-de-conceptos y realizar ejercicios de diseño. Los equipos pueden recolectar todo el material y COMPONENTES COTS que quieran.

Ejemplo 1: Un equipo diseña y arma una transmisión de dos velocidades durante el offseason como un ejercicio de entrenamiento. Después del Kickoff, pueden utilizar todos los principios de diseño que aprendieron en el offseason en su ROBOT. Para optimizar la transmisión del diseño para su ROBOT, ellos mejoraría las relaciones de los engranajes y redujeron el tamaño, y con eso  construyeron dos nuevas transmisiones y la colocaron en su ROBOT. Todas las partes de este proceso son actividades permitidas.

Ejemplo 2: El mismo equipo se percata que la transmisión diseñada y construida en el offseason encaja perfectamente con su necesidad de una transmisión para manejar el brazo del ROBOT. Ellos construyen una copia exacta de la transmisión a partir del diseño original y la ocupan en el ROBOT. Esto esta prohibido, debido a que la transmisión, aunque fue desarrollada en la temporada de competencia, fue construida en detalle de diseños desarrollados previos al Kickoff

Ejemplo 3: Un equipo desarrolla un sistema de tracción omni direccional para la competencia del 2011. A lo largo del offseason del 2011 pulen y mejoran su software de control (escrito en C) para añadir más precisión y capacidades. Ellos deciden usar un sistema similar para la competencia del 2014. Copian gran parte del código sin modificar en el software de control para el nuevo robot (también escrito en C). Esto también sería una violación a las restricciones de itinerario y no será permitido.

Ejemplo 4: El mismo equipo decide usar LabVIEW como su ambiente de programación para el 2014. Después del Kickoff, usan su código previamente desarrollado en C como referencia para el algoritmo y los cálculos requeridos en la implementación de su solución de control para su tracción omni direccional. Como desarrollar un nuevo código en LabVIEW a partir del algoritmo, esto estaría permitido.

Ejemplo 5: Un equipo distinto desarrollar un solución similar durante el offseason y planean usar el código desarrollado en su ROBOT de competencia. Después de completar el software, ellos en un foro de acceso público y hacen el código disponible para todos los equipos. Debido a que hicieron su codigo público antes del Kickoff, pueden usar en su ROBOT.

4.4.2 R14

El ROBOT (incluido los objetos destinado para uso durante la competencia en configuración alternativas del ROBOT, incluyendo los permitidos en R17) debe ser puesto en la bolsa o caja (como sea apropiado para tu evento) y fuera del alcance del EQUIPO para el Dia de Dejar de Construir, 18 de Febrero del 2014 ( Vea el Manual Administrativo FRC, sección 5 para más detalles).

4.4.3 R15

Los equipos deben mantener “manos fuera” de su ROBOT durante los siguientes periodos de tiempo.

A. Desde el Día de Dejar de Construir hasta su primer evento.
B. Durante los periodos entre sus eventos, y
C. Fuera de las horas de Pit mientras participan en los eventos

Modificar piezas después de un día de competencia (por ejemplo, los pits han cerrado y llevas un MECANISMO de vuelta al hotel para repararlo) es una violación de R15-C.

Tiempo adicional es permitido de la siguiente manera:

D. No hay restricciones sobre cuándo puede el software ser desarrollado
E. En días en que el EQUIPO no esta participando en un evento, pueden continuar el desarrollo de piezas permitidas en R18, incluyendo piezas listadas como extensión de R18, pero pueden hacerlo sin intervenir en el ROBOT.
F. Equipos que participen en eventos de 2 dias pueden acceder a su ROBOT según las reglas definidas en el Manual Administrativo sección 5.6, Periodo de Acceso al ROBOT para equipos que atienden eventos de 2 días.
G. ROBOTS pueden ser exhibidos según el Manual Administrativo sección 5.4.3: Exhibición del ROBOT

4.5 Utilización de materiales

4.5.1 R16

Piezas que ya no están comercialmente disponibles pero son funcionalmente equivalentes a su estado original de cuando fueron provistos por el VENDEDOR son considerados COTS y pueden ser usados

Ejemplo 1: Una parte que tenga sellos o marcas no funcionales será permitido, pero si una parte tiene monturas específicas para algún artefacto será prohibido.

Ejemplo 2: Un equipo tiene un procesador COTS de placa unica version 1.0, que ya no puede ser comprado. Solo la versión 2.0 del procesador COTS de placa única puede ser comprada. Si el procesador COTS de placa única es funcionalmente equivalente a su condición original, entonces puede ser usado.

Ejemplo 3: Un equipo tiene una caja reductora COTS que ha sido descontinuada. Si la caja reductora COTS es equivalentemente funcional a su condición original, puede ser usada.

4.5.2 R17

Lubricantes pueden solo ser utilizados para reducir fricción en el ROBOT. Los lubricantes no deben contaminar la ARENA u otro ROBOT.

4.5.3 R18

En un evento, los equipos pueden acceder a un set estatico de PIEZAS FABRICADAS que no deben exceder las 30 lbs (13.6 Kg) para ser usado como reparación y/o mejora para su ROBOT. Piezas hechas en un Evento no cuentan en el límite de peso.

Para los equipos participando en eventos de 2 dias, estas PIEZAS FABRICADAS pueden ser usadas durante el Periodo de Acceso al Robot y/o traídas al evento, pero el peso total no puede exceder las 30 lbs (13.6 Kg). PIEZAS FABRICADAS construidas durante el Periodo de Acceso al Robot y puestas en bolsas con el ROBOT están fuera de este límite.

Piezas exentas a estos límites son:
A. La CONSOLA DEL OPERADOR,
B. BUMPERS, y
C. cualquier ensamblaje de la batería del ROBOT (como descrito en R5-A)

4.6 Reglas de BUMPER

4.6.1 R19

Es requerimiento que los ROBOTS usen BUMPERS para proteger todas las esquinas exteriores del PERÍMETRO DE MARCO. Para una protección adecuada, al menos 8 pulgadas (20,32 cm) de BUMPER deben colocarse en cada lado de cada esquina exterior (ver figura 4-5). Si algún lado es menor a 8 pulgadas (20,32 cm), el lado completo debe estar protegido por BUMPER (ver figura 4-6). PAra los propósitos de R19 un PERÍMETRO DE MARCO redondo o circular tiene infinitas esquinas.

4-5

Figura 4-5: Ejemplos de Esquinas con BUMPER

4-6

Figura 4-6: Lado de BUMPER menor a 8 pulgadas (20.32 cm)

4.6.2 R20

Cada set de BUMPERS (incluyendo estructuras que los unan al ROBOT) no deben pesar más de 20 libras (9 kg 71,84 gr)

Si algun sistema de unión de multiples partes es utilizado (ej. brackets que se entrelacen en el ROBOT y el BUMPER), entonces los elementos permanentemente unidos al ROBOT seran considerados parte del ROBOT, y los elementos unidos a los BUMPER serán considerados parte de los BUMPER. Cada elemento debe satisfacer todas las reglas aplicables al sistema.

4.6.3 R21

BUMPERS deben ser construido como se indica (ver Figura 4-8):

A. ser respaldados por una madera contrachapada o una madera sólida y robusta de  ¾ de pulgada (1,9 cm) de ancho y 5 pulgadas (12,7 cm) de alto.

Los tableros de partículas no es probable que los tableros de particula resistan los rigores del juego de FRC, por ende no se acomodan con R21-A.

B. partes duras de los BUMPER permitidos por R21-A, -E y -F no se deben extender más de 1 pulgada (2,54 cm) más allá del fin del PERÍMETRO DE MARCO (ver Figura 4-7 y Figura 4-8).

4-7

Figura 4-7: Partes Duras de esquinas BUMPER

C. usar un par de aproximadamente 2 y ½ pulgadas (6,35 cm) de “spagghetties de piscina” redondos o hexagonales (sólidos o huecos) como el material de acolchamiento de los BUMPER (ver Figura 4-8).  El material de acolchonamiento se puede extender hasta 6,35 cm más alla del fin de la madera (ver Figura 4-5 y Figura 4-9)
D. ser cubiertos con una tela suave y rugosa

Seda o cubre cama no es considerado como material rugoso 1000D Cordura es recomendado.

E.Opcionalmente, usar angulo de aluminio para agarrar la tela como mostrado en la Figura 4-8
F. se debe adjuntar el MARCO DEL PERÍMETRO del ROBOT con un sistema rígido de aseguramiento para formar una robusta conexion a la estructura/marco principal (ej. no asegurado con nudos o ganchos-y-amarres). El sistema de aseguramiento debe estar diseñadopara aguantar un juego vigoroso, todos los amarres removibles (ej. pernos, pasadores de bloqueo, etc.) serán consideradas parte de los BUMPERS.

4-8

Figura 4-8: Sección de BUMPER Vertical

4.6.4 R22

Los BUMPERS deben estar completamente en la ZONA BUMPER, esta zona esta entre 2 y 10 pulgadas (5,08 y 25,4 cm) del suelo, en referencia al ROBOT puesto normal sobre el suelo plano.

No hay ningún requerimiento que diga explicitamente que los BUMPERS deben estar paralelos al suelo, sin embargo el requerimiento de que los BUMPERS esten construidos según Figura 4-8 no implica que el BUMPER no debiese desviarse de esta orientación

4.6.5 R23

Los BUMPERS no pueden ser articulados (específicamente, R23 es evaluado relativo con el MARCO DE PERIMETRO)

4.6.6 R24

Las junturas de las esquinas entre BUMPERS deben ser rellenadas con el material de spagghetties de piscina. Ejemplos de implementación son mostrados en la Figura 4-9

4-9

Figura 4-9: Partes blandas de las esquinas de BUMPERS

4.6.7 R25

BUMPERS (el BUMPER completo, no solo la cubierta) deben ser diseñados para una instalación y remoción facil y expedita.

Como Guia, los BUMPERS debieran ser removibles por 2 personas en menos de 5 minutos

4.6.8 R26

Los BUMPERS deben ser sostenidos por la estructura/marco del ROBOT (ver Figura 4-10). Para que se considere soporte;

A. un mínimo de ½ pulgada (1,27 cm) al final de cada BUMPER debe estar respaldado por el MARCO DE PERIMETRO
B.El espacio entre el material y el marco no debe ser mayor a ¼ de pulgada (0,635 cm)., y
C. el BUMPER debe estar respaldado por el MARCO DE PERIMETRO almenos en cada 8 pulgadas (20,32 cm)

4-10

Figura 4-10: Ejemplos de Soporte de BUMPER

4.6.9 R27

Cada ROBOT debe ser capaz de mostrar BUMPERS rojos o azules que combinen con su color de ALIANZA, como sea asignado en cada MATCH como distribuido en el evento (referencia Sección 5.1.1: Esquemas de MATCH).

4.6.10 R28

Números de equipo deben estar mostrados en los BUMPERS y cumplir con los siguientes criterios:

A. consiste de números de al menos 4 pulgadas (10,16 cm) de alto, al menos ½ pulgada (1,27 cm) de ancho de pincelada, puede estar o en blanco o con bordes blancos
B.No se permite envolver alrededor de una esquina del MARCO DE PERIMETRO (por propósitos de R28 un MARCO DE PERIMETRO redondo o circular no tiene esquinas), y
C.ser posicionado alrededor del ROBOT de tal modo que un observador caminando alrededor del perímetro del ROBOT pueda, con certeza, decir el número del equipo desde cualquier punto de vista.

No hay prohibición en  contra a separar el número de Equipo en diferentes secciones de los BUMPER. La intención es que el número de equipo sea claramente visible y no ambiguo para que los jueces, árbitros, anunciadores y otros equipos puedan fácilmente identificar a los ROBOTS en competencia.

4.7 Motores y Actuadores

4.7.1 R29

Los unicos motores y actuadores permitidos en los ROBOTS FRC 2014 son los siguientes:

4-1

Este es el numero total para cada motor que un Equipo puede usar en su ROBOT, no la cantidad por parte. Por ejemplo, cada equipo puede utilizar hasta seis (6) motores CIM en su ROBOT, sin importar la cantidad o combinaciones de cada pieza individual usada.

Dada la extensa cantidad de motores permitidos en el ROBOT. Los equipos son animados a considerar la cantidad total de potencia disponible desde la batería del ROBOT durante el diseño y construcción de este. Usar muchos motores al mismo tiempo puede reducir drásticamente el voltaje de la batería del ROBOT, esto resultará en una pérdida de poder en piezas fundamentales del sistema de control  o pueden accionar un freno.

4.7.2 R30

La integridad mecánica y el sistema eléctrico de cualquier motor no podrá ser modificado. Motores, servos y solenoides eléctricos usados en el ROBOT no serán modificados de ninguna manera, excepto en los siguientes casos:

  1. Los soportes y/o ejes de salida/interfaz podrán ser modificados para facilitar la conexión física del motor al ROBOT y la pieza actuadora.
  2. Las conexiones eléctricas podrán ser acortadas al largo necesario.
  3. Los pasadores de bloqueo en los motores de ventana (P/N: 262100-3030 and 262100-3040) podrán ser removidos.
  4. Las carcasas para conectores en los motores ventana (P/N: 262100-3030 and 262100-3040) para facilitar la conexión de cables.
  5. El módulo integrado para encoders (Integrated Encoder Module (P/N: 276-1321)) podrá ser instalado en un motor 2-Wire 393 de VEX (VEX 2-wire Motor 393 (P/N 276-2177)).
  6. El motor 2-Wire 393 de VEX (VEX 2-wire Motor 393 (P/N 276-2177)) tienen engranajes que podrán ser reemplazados o intercambiados según las instrucciones del distribuidor.

El propósito de esta regla es permitir sistemas de montaje, pero no ganar una ventaja al reducir el peso de sus motores, comprometiendo la integridad estructural del motor. La integridad mecánica y el sistema eléctrico de cualquier motor no será modificada.

Nótese que en los motores ventana, la caja de engranajes es considerada parte del motor, por ende el motor no podrá ser utilizado sin el mismo.

4.8 Power Distribution

4.8.1 R31

La única fuente de energía legal para el ROBOT durante la competencia, la bateria del ROBOT, es una de las baterias 12VDC, sin derrame de ácido de plomo, que se nombran

A. Enersys (P/N: NP18-12)
B. Bateria MK (P/N: ES17-12)
C. Bateria MArt (P/N: SLA-12V18)
D. Sigma (P/N: UB12180)
F. Patrol de Poder (P/N: SLA1116)

Excepción: Las baterias que son parte o integran un servicio COTS de computación o una cámara autónoma tambien estan permitidas (ej. baterias de computador), en caso de que sean sólo usadas para dar poder al sistema de computación COTS y cualquier sistema COTS USB de perisferia conectado a algún servidor COTS de computación y deben estar amarrados con seguridad al ROBOT.

Para buscar la aprobación de una batería equivalente, porfavor contactar frcparts@usfirst.org con el proveedor y el número de la parte. Baterías aprovadas serán incluidas en la lista de más arriba.

4.8.2 R32

La bateria del ROBOT debe estar asegurada de tal modo que no se corra en caso de que el ROBOT se de vuelta o se ponga en alguna orientación arbitraria

4.8.3 R33

Cada terminal electrico en la bateria del ROBOT y sus conexiones (salientes, extremos de cables pelados, etc.) al cable de 6AWG deben estar completamente aisladas.

4.8.4 R34

Las fuentes no-electricas de energía usadas por el ROBOT, (ej. abastecido al inicio del MATCH), deberán provenir únicamente de las siguientes fuentes:

A. aire comprimido en el sistema de neumatica que es legal por R79 y R80,
B. un cambio en la altitud del centro de gravedad del ROBOT, y
C. abastecimiento alcanzado por la deformación de partes del ROBOT

4.8.5 R35

La única bateria del ROBOT, el único rompe circuitos de 120A (Cooper Bussman P/N: CB185-120), y la única Tabla PD (Distribución de Poder) será conectada como mostrado en Figura 4-11.

4-11

Figura 4-11: Distribución Central del Poder

4.8.6 R36

Todos los circuitos, con excepción de aquellos detallados en R42 y R45 deben conectar, y tener como fuente de poder únicamente a través de un único, protegido par de conectores 12VDC WAGO o el abastecimiento de 5VDC en la Tabla PD (como mostrado en la Figura 4-12), no los vástagos de M6.

4.8.7 R37

Todo el cableado y los sistemas eléctricos, incluyendo los COMPONENTES del Sistema de Control, deberán ser aislados eléctricamente del marco del ROBOT. El marco del ROBOT no debe ser usado para arrastrar corriente eléctrica.

R37 es revisada observando una resistencia  >10k? entre el (+) o el (-) poste en el conector APP que está unido a la Tabla de Distribución del Poder en cualquier punto en el ROBOT.

El chasis para el cRIO y la cámara Axis 206 tienen carcasas a tierra. Bajo R37 ( y para su protección), es requerimiento de que esten eléctricamente aislados del marco del ROBOT cuando instalado en el ROBOT.

4.8.8 R38

El cortacircuitos de 120A debe ser rápidamente accesible desde el exterior del ROBOT.

Es recomendado que el cortacircuitos de 120A tenga un lugar claramente y obviamente etiquetada de modo que pueda ser fácilmente encontrada por el staff de la ARENA durante el MATCH.

4.8.9 R39

La tabla PD debe ser fácilmente visible para inspección.

4.8.10 R40

Cualquier item electrico activo no explicitamente listado en R29 y R67 es considerado CIRCUITO CUSTOMIZADO. Los CIRCUITOS CUSTOMIZADOS no pueden producir voltajes que excedan 24V en referencia al terminal negativo de la bateria.

4.8.11 R41

La fuente de poder del cRIO debe estar conectado a los terminales de 24VDC en la Tabla PD mostrado en la Figura 4-12.

4.8.12 R42

Con la excepcion de un (1) cRIO y un (1) Solenoid Breakout Board, ningun otro cargador electrico puede ser conectado a las terminales de 24 VDC de la Tabla de Distribución de Poder.

Tomar nota de que por R69, para un cRIO de 8 espacios, el poder extraido por el Solenoid Breakout Board no puede exceder los 16W. Para una cRIO de 4 espacios, no debe exceder los 21W.

4.8.13 R43

El poder del Puente Inalámbrico debe ser suministrado por el 12VDC-a-5VDC convertidor (P/N: CLL25-24S05) conectado a los terminales marcados de 12VDC al final de la Tabla de Distribución de Poder mostrado en Figura 4-12. Ninguna otra carga eléctrica puede ser conectado a estos terminales.

Por favor, refiérase a cualquier diagrama de distribución de energía en el robot publicado en el sitio del Kit de Partes para información de conexión del Wireless Bridge.

Descripción: https://lh6.googleusercontent.com/_oHbm6sAtnLc3Aazm3ec2te_XI5A1EshV8ZNM5XqI2ggvbPPceABrwY23cv1linnvKMpweBERd8-cK5SkqkWILSFrypJBzMKK3FfdHh8On1Xc1Q3mdqx-cPb1w*

Figura 4-12: Puente Inalámbrico, cRIO y Conexiones de Poder 5VDC

4.8.14 R44

Solo un cable puede ser conectada a cada WAGO en la tabla PD

Si se necesita un circuito de energía de distribución múltiple (ejemplo, para proveer energía a tres (3) relevadores mediante un circuito de 20 A), entonces todos los cables provenientes deben de estar unidos apropiadamente aun cable y este cable insertado en el conector WAGO conectado al circuito.

4.8.15 R45

Los únicos fusibles permitidos en la tabla PD son:

A.     Snap Action VB3-A Series, terminal tipo F57
B.     Snap Action MX5-A40

4.8.16 R46

Cada rama del circuito debe estar protegido por un y sólo un fusible en el tablero PD según la Tabla 4-2. Ninguna otra carga eléctrica puede ser conectada al fusible suministrado este circuito.

Tabla 4-2: Branch Circuit Protection


Branch Circuit

Circuit Breaker Value

Qty Allowed Per Breaker

Motor Controller

Up to 40A

1

CUSTOM CIRCUIT

Up to 40A

1

Relay Module

Up to 20A

1

Digital Sidecar

20A

1

Analog/Solenoid Breakout Board

20A

1

 

No prohíbe el uso de valores menores de fusibles dentro de los CIRCUITOS PERSONALIZADOS para protección adicional.

4.8.17 R47

Todos los circuitos deben ser cableados con los cables esmaltados apropiados

Table 4-3: Legal Wire Size


Application

Minimum Wire Size

Circuito de 30 – 40A

12 AWG (2.052mm)

Circuito de 20 – 30A

14 AWG (1.628mm)

Circuito de 5 – 20A

18 AWG (1.024mm)

Entre la tabla PD y la tabla de solenoides/análogos (incluso so están protegidos por un fusible de 20 A según la regla R46)

18 AWG (1.024mm)

Entre la tabla PD y el cRio

20 AWG (0.8128mm)

Entre la tabla PD y la antena inalambrica

20 AWG (0.8128mm)

Circuitos ≤5A

20 AWG (0.8128mm)

Valvulas neumaticas o salidas de arduino

28 AWG (0.321mm)

Los cables originalmente sujetos a dispositivos legales son parte del dispositivo y vienen por predeterminado legal. Éstos cables están exentos de la regla R47

4.8.19 R48

Los circuitos podran tener elementos intemedios como conectores COTS, empalmes, contactos flexibles COTS y anillos deslizantes COTS,  mientras que el camino eléctrico sea mediante elementos propiamente calibrados.

4.8.20 R49

Todos los cableados de NIVEL sin-SEÑAL con polaridad constante deben estar segun los siguientes códigos de colores;

A. Rojo, blanco o negro-con-raya en las conexiones de +24VDC, +12VDC y 5 VDC
B. Negro o azul para el lado negativo o común de la la conexión.

Cables que esta originalmente unidos a sistemas legales son considerados parte del sistema y, por default, legales. Estos cables estan eximidas de R49.

4.8.21 R50

Los únicos sistemas de regulación de poder para actores permitidos en el ROBOT incluyen:

A. Controlador de Motor Jaguar (P/N: MDL-BDC, MDL-BDC24 y 217-3367)
B. Controlador de Motor Victor 884 (P/N: VICTOR-884-12/12)
C.Controlador de Motor Victor 888 (P/N: 217-2769)
D.Controlador de Talon Motor (P/N: CTRE_Talon, CTRE_Talon_SR y am-2195)
E. Controlador de Motor VEX 29 (P/N:276-2193) para controlar Motores VEX de 2-cables 393 (P/N: 276-2177) únicamente.
F. Relay Spike H-Bridge (P/N: 217-0220 y SPIKE-RELAY-H)

4.8.22 R51

Cada dispositivo de regulacion de poder debe controlar cargas según la Tabla 4-4. Amenos que sea mencionado cada dispositivo de regulacion de poder debe controlar una y solo una carga eléctrica.

Table 4-4: Legal Power Regulating Device Use


Electrical Load

Jaguar, Victor, or Talon motor controller

Spike H-Bridge Relay

VEX Motor Controller 29

Solenoid Breakout

M3-RS390-12
M3-RS395-12
M5-RS545-12
M5-RS555-12
262100-3030
262100-3040
ARA motors
AE235100-0610
am-2235
am-2161
am-2194

Si
Hasta 2 por controlador

Si

No

No

CIM
am-0912
M5-RS540-12
M5-RS550-12
M5-RS550-12-B
M7-RS775-18
217-3351
217-3371

Si

No

No

No

276-2177

Si
Hasta 2 por controlador

Si

Si

No

Compressor

No

Si

No

No

Valvulas Neumaticas

No

Si*

No

Si

Solenoides

No

Si*

No

Si

CIRCUITOS PERSONALIZADOS

Si

Si*

No

Si

*Múltiples valvulas solenoides de neumatica, solenoides electricos o CIRCUITOS PERSONALIZADOS de baja-carga pueden ser conectados a un único modulo relay. Esto permitiria que un modulo de relay maneje multiple acciones de neumatica o multipples CIRCUITOS PERSONALIZADOS. Ninguna otra carga electrica puede ser conectada a un modulo relay de esta manera.

4.8.23 R52

Los Servos deben estar conectados a los puertos PWM de la Digital Sidecar. No deben estar conectado a controladores de motor o relés.

4.8.24 R53

Los CIRCUITOS PERSONALIZADOS no serán pasadizos de poder entre la bateria del ROBOT, la Tabla de Distribución de Poder, controladores de motor, relés, motores, o algun otro elemento del sistema de control del ROBOT (items explícitamente mencionados en R64).

4.9 Sistema de control, señales y sistemas

4.9.1 R54

Los ROBOTS sólo podrán ser controlados con un (1) cRIO (National Instruments) programable (P/N: cRIO-FRC o cRIO-FRCII),  con una imagen version FRC_2014_v52.

No hay reglas que prohíban el uso de co-procesadores, con tal que todos los comandos para configurar, habilitar y especificar todos los puntos de operación para los dispositivos de regulacion de poder originen desde el cRIO. Estos incluyen todos los controladores de motor Jaguar conectados al CAN-bus.

4.9.2 R55

Solo se permitirá un (1) D-Link Wireless Bridge (P/N: DAP-1522), revision B, para comunicarse desde y hacia el ROBOT durante el PARTIDO.

La revisión A, distribuida entre 2011 y 2012 no es legal para el año 2014. Los equipos participando en el regional de Israel podrán usar la revisión A o B.

4.9.3 R56

El Puente Inalámbrico DAP-1522 debe estar conectado al puerto Ethernet 1 del cRIO (directamente o atraves de un cable ethernet CAT5).

4.9.4 R57

Cualquier dispositivo COTS que se conecte por ethernet podrá conectarse a cualquier puerto restante, pero no podrá transmitir o recibir paquetes UDP utilizando cualquier puerto desde el 1100 al 1200, con la excepción de los puertos 1130 y 1140.

4.9.5 R58

La comunicación entre el ROBOT y la CONSOLA DE OPERADOR se restringe a lo siguiente:

  1. Network Ports:
    1. TCP 1180: Este puerto es usado normalmente para los datos de la cámara desde el cRIO a la Driver Station (DS) cuando la cámara esta conectado al puerto 2 en el cRIO de 8 ranuras. Este puerto es bidireccional.
    2. TCP 1735: SmartDashboard, bidireccional.
    3. UDP 1130: Dashboard-to-ROBOT control data, direccional.
    4. UDP 1140: ROBOT-to-Dashboard status data, direccional.
    5. HTTP 80: Camera connected via switch on the ROBOT, bidireccional.
    6. HTTP 443: Camera connected via switch on the ROBOT, bidireccional.

Los equipos podrán usar estos puertos como quieran si no los usan como se menciona anteriormente (es decir, el puerto TCP 1180 puede ser usado para pasar datos desde y hacia el ROBOT y la DS si el equipo decide no usarlo para conectar la cámara en el puerto 2).

     2.   Ancho de banda: 7 Mbits/segundo

El documento FMS tiene más detalles de como revisar y optimizar el ancho de banda.

4.9.6 R59

El cRIO, software de la Driver Station y el Puente Inalámbrico deberán ser configurados para el número de equipo correspondiente, segun los procedimientos definidos en el documento Getting Started con el Sistema de Control FRC.

4.9.7 R60

Todas las señales deben originarse de la CONSOLA DE OPERACIÓN y ser transmitidas al ROBOT mediante la red de la ARENA.

4.9.8 R61

Ninguna forma de comunicación inalámbrica debe ser usada para comunicarse con el ROBOT, excepto aquellas mencionadas en R55 y R60 (por ejemplo, módems de radio de competencias FRC previas o dispositivos bluetooth no están permitidos en el ROBOT durante la competencia).

4.9.9 R62

La antena inalámbrica debe estar montada en el ROBOT de tal manera que las luces de diagnóstico sean visibles al personal de la ARENA.

A los equipos se les aconseja montar el Puente Inalámbrico lejos de cualquier fuente de ruido eléctrico, tales como los motores y el conversos 12VDC-a-5VDC.

4.9.10 R63

Los ROBOTS deben usar, al menos, una (1) luz de señal de ROBOT (RSL por sus siglas en ingles) (P/N: 855PB-B12ME522).
Cualquier RSL debe de estar:

  1. Montada en el ROBOT de tal manera que sea fácilmente visible mientras se esté a tres (3) pies frente al ROBOT,
  2. Conectada a las terminales de RSL de la Digital Sidecar que esté conectada al módulo NI 9403 del Slot 2 del cRIO, y
  3. Conectada para una operación sólida, mediante la colocación de un jumper entre las terminales “La” y “Lb” en la luz, según la figura 4-9.

Refiérase al diagrama de datos del ROBOT 2014 en la pagina del KOP y el boletin de pieza para detalles de conexion

4-3

Figura 4-3: Jumper en RSL

4.9.11 R64

El software de la estación de manejo, el cRIO, los controladores de motor, lo módulos de relevador, la antena inalámbrica y las baterías no deben estar modificadas de ninguna manera (modificar incluye taladrar, cortar, maquinar, pegar, cablear, desensamblar, etc.) con las siguientes excepciones:

Por favor note que la aplicación de la Driver Station es una aplicación separada del Dashboard. El Ssoftware de la Sriver Station no puede ser modificado, mientras que se espera que los equipos personalicen su código de dashboard.

  1. El código programable del usuario en el cRIO puede ser personalizado.
  2. Los interruptores del cRIO podrán estar configurados (sólo aplica al cRIO-FRC)
  3. Los controladores de motor pueden ser calibrados como lo marcan los manuales de sus propietarios.
  4. Los ventiladores podrán estar conectados a controladores de motor y podrán ser alimentados de las terminales de energía.
  5. Si se provee de energía al compresor, el fusible en el relevador Spike H-Bridge podrá ser reemplazado por uno de 20A snap-action.
  6. Los cables, alambres y líneas de señal podrán ser conectados mediante los puntos de conexión estándar provistos en los dispositivos.
  7. Sujetadores podrán ser usados para sujetar el dispositivo a la CONSOLA DE OPERACIÓN o al ROBOT.
  8. Se podrá etiquetar para indicar propósitos de los dispositivos, conectividad, rendimiento de la funcionalidad, etc.
  9. Los jumpers de freno/giro libre en los controladores de motor se podrán mover de su ubicación inicial.
  10. Los jumpers de los interruptores de final de carrera podrán ser removidos de los controladores de motores Jaguar y reemplazados por un circuito personalizado.
  11. Sí se utiliza la tecnología CAN-bus, el firmware de los Jaguars deberá ser actualizado segun requerido por FIRST (referirse a R67-D)
  12. Los dispositivos podran ser reparados, con tal que mantengan la misma funcionalidad y especificaciones que previas al reparo.

Cabe destacar que aunque los reparos sean permitidos por el Manual de Juego FRC, este permiso es independiente a cualquier garantia del distribuidor del producto. Los equipos podran realizar estos reparos bajo su propio riesgo y deberan que cualquier garantia o opciones RMA seran nulas. Se debe tener especial cuidado al diagnosticar o reparar cualquier COMPONENTE, ya que no es una tarea sencilla.

4.9.12 R65

Ni la línea de voltaje +12VDC, ni el modulo de reles o las salidas de controlador de motor podrán ser conectadas a las placas de salidas Análogas o Solenoides ni a la Sidecar digital (con la excepcion de la entrada +12VDC designada).

4.9.13 R66

Cada modulo de rele, servo y controlador de motor PWM deberá ser conectado solamente al puerto correspondiente a la Sidecar Digital y controlado con señales provenientes del cRIO. No serán controlados por señales de ninguna otra fuente.

4.9.14 R67

Cada Jaguar deberá ser controlado con señales provenientes desde el cRIO y enviado por un cable PWM o una conexión CAN-bus.

  1. El Jaguar solo podrá recibir señales desde un cable PWM o una conexión CAN-bus. Ambos no podrán ser usados simultáneamente.
  2. Configuración PWM: Sí el controlador de motor Jaguar es controlado por comunicaciones PWM, el cable PWM deberá ser conectado directamente desde el puerto PWM en el Jaguar al puerto PWM correspondiente en la Sidecar Digital. Ningún otro dispositivo podrá ser conectado a estos puertos PWM. Tampoco se podrá conectar ningún otro dispositivo al Jaguar, con excepción del jumper para modo libre/freno (coast/brake) y los puertos para interruptores de final de carrera.
  3. Configuración CAN-bus: Sí el controlador de motor Jaguar está conectada a través de comunicaciones CAN-bus, cada Jaguar deberá ser conectado al cRIO o otro dispositivo con CAN-bus con un cable CAN-bus.
  4. Sí la configuración CAN-bus es usada, el firmware de los Jaguar grises deberán ser actualizado a la versión 101 y los Jaguar negro 107.

Con tal que el CAN-bus sea conectado legalmente de tal manera que los pulsos provenientes del cRIO sean constantes, se podrán implementar todas las características de control de ciclo cerrado de los controladores de motor Jaguar (O sea, que todos los comandos provenientes del cRIO para configurar, habilitar y especificar puntos de operación para los Jaguars debe cumplir con R54.

4.9.15 R68

Sí se utiliza la comunicación, el CAN-bus deberá ser conectado al cRIO a través del puerto ethernet 1 o 2, o el puerto DB-9 RS-232.

  1. Puentes Ethernet a CAN o RS-232 a CAN (incluyendo los Jaguars negro) podrán ser empleados para conectar el CAN-bus al cRIO.
  2. Interruptores adicionales, módulos, COTS, módulos de distribuidores, etc. también podrán ser puestas en el CAN-bus.
  3. Ningún dispositivo que altera o bloquee comunicación entre el cRIO y Jaguars será permitido (un túnel de paquete de datos en el puente Ethernet a CAN sí será permitido, ya que los comandos no serán alterados.

4.9.16 R69

Sí se utiliza poder de +24VDC desde la placa de distribución de poder según R41, las cargas eléctricas no superaran 16W sí se utiliza un cRIO-FRC (8-aperturas) y 21W sí se usa un cRIO-FRC II (4-aperturas).

4.9.17 R70

Las piezas del sistema deberán ser configuradas para reportar el voltaje de la batería del ROBOT. Específicamente:

  1. Un modulo analogo National Instruments 9201 deberá ser instalado en la apertura 1 del cRIO.
  2. Una placa de salida análoga deberá ser conectado a este módulo.
  3. Sí se utiliza una placa de salida analoga revision 6 o anterior, se deberá instalar un jumper en la posición de poder (los dos pines exteriores) (ver Figura 4-14).
  4. La placa deberá recibir energía desde la placa de distribución de poder.


4-14

Figure 4-14: La antigua (izquierda) y nueva (derecha) placa de salida análoga.

4.9.18 R71

Las salidas de CIRCUITOS CUSTOM se conectaran solamente a los siguientes:

  1. Otros CIRCUITOS CUSTOM,
  2. puertos de entrada en la Sidecar digital,
  3. puertos de entrada en la placa de salida analoga,
  4. el puerto de entrada RS-232 en el cRIO,
  5. la red ethernet conectada al puerto 1 o 2 del cRIO,
  6. el CAN-bus sí, y sólo sí todos los controladores de motor Jaguar en el CAN-bus estan conectados de manera legal, cumpliendo R67 y R68, o
  7. las entradas de sensores en el Jaguar.

Los CIRCUITOS CUSTOM y otra electrónica adicional puede utilizar el puerto 2 del la red ethernet en el cRIO FRC y/o el CAN-bus para comunicarse entre dispositivos. Sin embargo, el ROBOT debe ser controlado desde el cRIO (R54). Por ende, cualquier dispositivo extra en la red ethernet o el CAN-bus no deberá proporcionar señales de comandos que no se originen desde el cRIO.

4.9.19 R72

Un filtro para ruido podra ser conectado en los terminales de un motor o los cables PWM. Aquellos filtros no seran considerados CIRCUITOS CUSTOM y no seran considerado como una violacion de R53 o R71.
Los filtros aceptables deberan encontrarse totalmente aislados y tendran que ser una de los siguientes:

  1. Un condensador no-polarizado de un microfaradio (1uF) o menos podra ser conectados a los terminales de un motor en el ROBOT (lo mas cercano al motor como sea posible).
  2. Una resistencia podra ser usada como una carga shunt para el PWM controlando a un servo.

4.9.20 R73

Cualquier decoracion que involucre el envio de una señal desde o hacia el ROBOT, tales como camaras remotos, debera ser aprobado por FIRST primero (por e-mail a frcparts@usfirst.org) previo al evento y probadas para interferencia de comunicaciones en el mismo. Aquellos dispositivos, sí son revisados y aprobados, seran excluidos de R61.
4.10 Sistema Neumático

4.10.1 R74

Para satisfacer las multiples ataduras asociadas a seguridad, consistencia, inspeccion e innovación constructiva, ninguna parte neumática aparte de aquellas permitidas en Sección 4.10: Sistema Neumático podran ser usadas en el ROBOT.

4.10.2 R75

Todos los sistemas neumáticos deben ser sistemas neumáticos COTS, calificados por sus fabricantes para trabajar a una presión de al menos 125psi (con excepcion de R77-D).

4.10.3 R76

Todos los COMPONENTES neumaticos deben ser usados en su condición original e inalterable. Excepciones son las que siguen:

A. Los tubos se pueden cortar
B. El cableado para los sistemas neumáticos puede ser modificado para interconectar con el sistema de control.
C. Ensamblando y conectando los COMPONENTES neumáticos usando conectores pre-existentes , soportes de montaje, ajustes de conexión rápida, etc.
D. removiendo el pin de montura de un cilindro de neumatica, siempre y cuando el cilindro en si no sea modificado
E. etiquetado aplicado para indicar proposito, conectividad, actuacion funcional, etc.

Por ejemplo no se puede pintar, limar, maquinar o remover cualquier parte de un COMPONENTE mecanico - esto podria causar que esta parte se convierta en un item prohibido. Considerar COMPONENTES neumaticos sagrados.

4.10.4 R77

El unicas piezas neumaticas permitidas en los ROBOTS FRC 2014 se incluyen en los incisos a continuacion.
A. Piezas disponibles en el KOP 2014
B. Las válvulas de tapón de ventilación de presión neumática equivalentes funcionalmente a aquellas entregadas en el KOP 2014

Válvulas Parker PV609-2 o MV709-2 son recomendadas

C. Válvulas de solenoides con un máximo de ⅛ de pulgada (0,3175 cm) de diametro en el puerto NPT
D. Válvulas de Solenoides que sean calificadas para una presión máxima de trabajo menor a 125psi son permitidas, sin embargo, si son usadas una válvula de alivio de presión adicional debe ser añadida al lado de baja presión del regulador. La válvula de alivio adicional debe estar puesta a una presión menor que la calificación de máxima presión para la válvula de solenoide.
E. Tubos adicionales de neumática, con un máximo de 0.160 in de diámetro interior, funcionalmente equivalente a aquellos entregados en el KOP
F. Transductores de Presión, Medidores de Presión, válvulas de control de flujo y ajustes de conexión.
G. Reguladores de Presión con un bypass máximo de presión de no mas de 60psi
H. Cilindros Neumáticos
I. Tanques Neumáticos de REserva y
J. Compresores que cumplan con R79

Los siguientes dispositivos no son considerados dispositivos neumáticos y no están sujetos a las reglas neumáticas (aunque deben satisfacer todas las demás reglas):

A. un dispositivo que cree vacío
B. closed- loop (ciclo cerrado) COTS neumatica (gas) shocks
C. ruedas llenadas de aire (neumáticos)

4.10.5 R78

si los componentes del neumático son usados, las siguientes piezas que se requieren como parte del circuito del neumático deben ser usados en concordanciacon esta sección, como se ilustra en la figura 4- 15.

A. compresor
B. válvula de alivio de presión.
C. Interruptor de presión
D. tapón de ventilación de presión
E. Medidor de presión “almacenada” (antes del regulador primario)
F. Medidor de presión “trabajando” (después del regulador primario)
G. Regulador de presión “trabajando"

4-15

Figura 4-15: Disposición del Sistema de Neumática

4.10.6 R79

El aire comprimido en el ROBOT debe ser provisto solo por un y solo un compresor. El compresor no debe exceder los 12 VDC nominales y 1.05 cfm de flujo.

4.10.7 R80

Compresores fuera del ROBOT están permitidos pero deben ser controlados y energizados por el ROBOT

El compresor puede estar montado en el ROBOT o puede dejarse fuera y usarse para pre cargar aire comprimido en los acumuladores del ROBOT

La intención de esta regla es permitir a los equipos tomar ventaja de la reducción de peso asociada y mantener el compresor fuera. Sin embargo, usar el compresor fuera del ROBOT no permite incumplimiento con alguna otra regla aplicable.

4.10.9 R81

El aire comprimido “almacenado” en el ROBOT no debe ser superior a 120 psi

4.10.9 R82

La presión de aire “trabajando” en el ROBOT no debe ser superior a 60 psi y debe ser provista por un regulador ajustable de alivio primario.

Regulador Norgren P/N: R07-100RNEA es recomendado

4.10.10 R83

Solo el compresor, válvula de alivio (P/N: 16-004-011), interruptor de presión, tapón de ventilación de presión, calibre de presión, tanques de almacenamiento, transductores de presión y los accesorios de conexión pueden estar en el circuito de neumática de alta presión arriba del regulador.

4.10.11 R84

Medidores de presión deben colocarse en ubicaciones fácilmente visibles antes y después del regulador para mostrar la presión “almacenada” y “trabajando”

4.10.12 R85

Si el compresor no esta incluido en el ROBOT (bajo la regla R79), el regulador de presion “trabajando”, medidor de presión “almacenada” y interruptor de presión deben ubicarse dentro (Fig 4-16) o fuera (Fig 4-17) del ROBOT (pero juntos) cumpliendo así todas las otras reglas neumáticas .

4-16

Figura 4-16: Compresor Fuera-de-Tabla con Regulador y Calibrador En-la-Tabla

4.10.13 R86

Si el regulador está fuera del ROBOT junto con el compresor, entonces solo aire “trabajando” de baja presión (60 psi o menos) puede ser almacenada en el ROBOT. El medidor de presión “trabajando” debe estar instalado en el ROBOT en todo momento (Fig 4-17)

4-17

Figure 4-17: Off-Board Compressor, Regulator, and Gauge with Additional On-Board Gauge

4.10.14 R87

La válvula de alivio debe estar conectada directamente al compresor o conectada por un conector legal al puerto de salida del compresor. Si se usa compresión fuera del ROBOT, una válvula de alivio adicional debe incluirse dentro del ROBOT.

De ser necesario, los equipos deberán ajustar sus válvulas de alivio para liberar aire a 125 psi. La válvula puede o no haber sido calibrada antes de ser suministrada a los equipos.

4.10.15 R88

Los requerimientos del interruptor de presión son:

A. Debe estar conectado en el lado de alta presión del circuito neumático (ej. antes del regulador de presión) para medir la presión “almacenada” en el circuito.
B. Los dos cables del interruptor de presión deben estar conectados directamente a una entrada digital y a un pin de tierra en el Digital Sidecar
C.El cRIO debe estar programado para medir el estado del interruptor y operar el módulo de relé que energiza el compresor para prevenir demasiada presión en el sistema

4.10.16 R89

El tapón de ventilación de presión debe ser:

A. conectado al circuito de mecanica de tal modo que, cuando operado manualmente ventile a la atmosfera para aliviar toda la presión acumulada y
B.puesto en el ROBOT de modo visible y de facil acceso

Si el compresor no es usado en el ROBOT entonces un tapon de ventilación de presión adicional debe ser conectado a una porción de alta-presión del circuito de neumática fuera-de-tabla del ROBOT con compresor (ver R79).

4.10.17 R90

Las salidas de multiples valvulas no deben estar conectadas entre sí.

4.11 Consola del Operador

4.11.1 R91

El software de Driver Station proporcionado en la web del Kit de Piezas es la unica aplicacion permitida para especificar y comunicar el modo operacional (ej: Autónomo/Tele-operado) y el estado operativo (Habilitado/Deshabilitado) al ROBOT. El software debe ser revision 0.104.14.00 o mas reciente.

Los equipos se encuentran permitidos para utilizar un dispositivo computacional portátil (notebook, PDAs, etc.) con el cual ejecutar el software de la Driver Station mientras participen en PARTIDOS de la competencia.

4.11.2 R92

La CONSOLA DEL OPERADOR debe incluir una interfaz grafica para presentar la información diagnóstica de la Driver Station. Debe estar posicionada al interior de la CONSOLA DEL OPERADOR de tal manera que la información de la interfaz pueda ser vista claramente durante la inspección y durante una PARTIDA.

4.11.3 R93

Dispositivos que estén ejecutando el software de Driver Station solo podrán conectarse al Sistema de Administración de Campo de Juego (FMS) a través de un cable ethernet disponible en la ESTACIÓN DE JUGADORES. El puerto ethernet en la CONSOLA DEL OPERADOR deberá ser accesible de manera rápida y veloz.

Se les aconseja a los equipos a usar coletas en los puertos ethernet utilizados para conectarse a la FMS. Aquellas coletas permitirán reducir el estrés que sufrirá el cable y posiblemente prevenir tirones al cable que causaría su caída.

4.11.4 R94

La CONSOLA DEL OPERADOR no deberá superar las 60” de largo por 14” de profundidad (152.4 cm x 35.56 cm) (excluyendo cualquier objeto que sea vestido o sostenido por los CONDUCTORES durante un PARTIDO.

Hay una tira ancha de 54” de largo por 2” de ancho (137.16 cm x 5.08 cm) de velcro (lado liso hacia arriba) en el centro de la repisa de soporte de la ESTACIÓN DE JUGADORES que se podrá utilizar para asegurar la CONSOLA DEL OPERADOR a la repisa. Revisar la Sección 2.2.9 para mayor detalles.

4.11.5 R95

Aparte del sistema entregado por el ARENA, ninguna otra forma de comunicación inalámbrica será utilizada para comunicarse desde, hacia o dentro de la CONSOLA DEL OPERADOR.

Ejemplos de sistemas inalámbricos prohibidos incluyen, pero no se encuentra limitado a tarjetas de red inalámbricas y dispositivos compatibles con tecnología Bluetooth. Para el caso de FRC, un sensor detector de movimiento (ej: Microsoft Kinect) no es considerado comunicación inalámbrica y por ende es permitido.



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