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EARTH 4723
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Figura 2-1: CANCHA RECYCLE RUSH y elementos periféricos.

Figura 2-1

En esta sección del Manual de Juego FRC 2015 se presenta una vista general de la ARENA para RECYCLE RUSH. RECYCLE RUSH es jugado por dos alianzas de tres equipos cada una, las cuales compiten simultáneamente para acumular puntos apilando CAJAS, colocando CONTENEDORES DE RECICLAJE en la cima de la pila de CAJAS y eliminando la BASURA.

La ARENA incluye todo los elementos de infraestructura que son necesarios para jugar RECYCLE RUSH: la CANCHA, las ESTACIONES DE ALIANZA, los elementos del juego, y todo el equipamiento necesario para el control de la CANCHA, el ROBOT y el marcador.

La ARENA de competencia es una construcción modular que es armada, usada, desarmada, y transportada muchas veces durante la temporada de competencias. Estará sometida al desgaste. La ARENA está diseñada soportar el juego riguroso y el transporte frecuente, y cada esfuerzo se realiza es para garantizar que la ARENA esté intacta de evento en evento. Sin embargo, como la ARENA es armada en diferentes lugares por diferentes personas del staff del evento, habrá algunas variaciones. Para detalles acerca de las tolerancias de ensamble, visite el sitio Disposición y Señalización de la ARENA 2015: 2015 ARENA Layout and Marking Drawing Equipos exitosos diseñarán ROBOTS que pasen por alto estas variaciones.

Las imágenes incluidas en esta sección son para una vista y entendimiento general de la ARENA RECYCLE RUSH, y las dimensiones establecidas en el manual son nominales. Por favor diríjase a los planos oficiales de la CANCHA para dimensiones exactas y detalles de construcción. Los planos oficiales de la CANCHA, modelos CAD e imágenes en versiones de bajo costo de los elementos importantes de la ARENA RECYCLE RUSH están publicados en la página de la CANCHA oficial, planos y modelos FIRST 2015: 2015 Official FIRST Field Drawings & Models.

2.1 LA CANCHA

La CANCHA para RECYCLE RUSH es un área alfombrada de 27 ft. por 54 ft. rodeada por RIELES DE SEGURIDAD incluidos y dos PAREDES DE ALIANZA. La CANCHA está dividida por un tope. La alfombra utilizada para cada mitad de la CANCHA coincide con el color de la respectiva estación de juego  (Shaw Floors, Philadelphia Commercial, Neyland II 20, 50510, “Polar Express” and “Capital Red”)

Hay dos versiones de RIELES DE SEGURIDAD y PAREDES DE ALIANZA que serán utilizadas para la competencia. La primera ha sido utilizada en competencias FRC por varios años y coincide con el diseño descrito en Disposición y Señalización de la ARENA 2015: 2015 Official FIRST Field Drawings & Models. La otra ha sido diseñada y vendida por AndyMark. Mientras que los diseños son ligeramente distintos, las dimensiones vitales, desempeño y la experiencia del usuario esperada son comparables entre ambas. Todos los ensambles para regionales y campeonato mundial serán en base al diseño tradicional de FIRST. Los equipos pueden ponerse en contacto con el encargado local correspondiente para detalles acerca del ensamble a utilizar en el evento regional. Planos detallados del diseño de AndyMark están publicados en el sito web de AndyMark. Todas las imágenes en el manual de juego muestran el diseño tradicional de la CANCHA.

Los RIELES DE SEGURIDAD y las PAREDES DE ALIANZA definen en conjunto los bordes de la CANCHA.

2.1.1 RIELES DE SEGURIDAD

Los RIELES DE SEGURIDAD son un sistema que consiste en cubiertas de policarbonato transparente sujetos superior en inferiormente por perfiles de aluminio. Los RIELES DE SEGURIDAD están destinados a prevenir que los ROBOTS salgan de la CANCHA, en parte o completamente durante un PARTIDO.

Existen cuatro (4) entradas en los RIELES DE SEGURIDAD que permiten el acceso a la CANCHA para la colocación y remoción de los ROBOTS. Las puertas son de mínimo 3 ft. 2 in. de ancho y se encuentran cerradas durante un PARTIDO.

Figura 2-2: PARED DE ALIANZA.

Figura 2-2

Cada lado de la cancha tiene una pared de alianza que es de 6ft, 6in de alto y consiste de tres (3) estaciones de jugadores y dos (2) áreas del jugador humano. Ambas estaciones de los jugadores y las ESTACIONES DE JUGADORES HUMANOS están detalladas en la sección 2.2: ESTACIONES DE ALIANZA.

2.1.3 PLATAFORMA DE ANOTACIÓN

Cada ALIANZA tiene dos (2) PLATAFORMAS DE ANOTACIÓN. Cada PLATAFORMA DE ANOTACIÓN es de 1ft 8in de ancho, 2ft alto y 5ft. 7in de largo. Cada PLATAFORMA DE ANOTACIÓN tiene una base de triplay recubierta con HDPE blanco (Poliuretano). A lo largo de ambos bordes largos de la plataforma de anotación están las plataformas de rampa. Las plataformas de rampa también están hechas de HDPE blanco (Poliuretano), pero no están consideradas como parte de la plataforma de anotación. Un borde de la plataforma de rampa está montado a la plataforma de anotación mientras que el otro lado está puesto sobre la alfombra usando cinta blanca, dependiendo de qué borde está asegurado. El resultado es 16 grados 7.125 in inclinado. Hay una pequeña rampa en el borde pequeño de la plataforma de anotación.

Figura 2-3: Medidas de las PLATAFORMAS DE ANOTACIÓN

Figura 2-3

Figura 2-4: Geometría de las PLATAFORMAS DE ANOTACIÓN

Firuga 2-4

Cada plataforma de anotación es adyacente a El SOPORTE y posicionada al fondo del borde de la planta de plataforma es de 3ft. 3in. del centro de la marca. Ver más detalles.

Figura 2-5: Localización de la plataforma de anotación

Figura 2-5

El SOPORTE está hecho para prevenir  que las CAJAS y los CONTENEDORES DE RECICLAJE que caigan fuera de la cancha y pueden ser también usadas para hacer las torres de cajas. El SOPORTE está construida de 1.25 in construido de 40 tubos de aluminio. Es de 6ft. 6in. de alto y 1ft. 5in. de ancho. Esta pintado de negro y tiene graduaciones (Indicado con cinta blanca).

La graduación más baja es como el tope del borde  es de 9.375 in. de lo más alto de la PLATAFORMA DE ANOTACIÓN  y después con un espacio cada 11.875 in.  Las graduaciones son la ayuda para los equipos y el staff de la CANCHA para determinar el NIVEL correcto de cada CONTENEDOR DE RECICLAJE anotado.

FIGURA 2-6: Geometría de El SOPORTE

Figura 2-6 

2.1.4  TOPE

El escalón es una plataforma de madera que divide a la CANCHA. Esta pintado de blanco y es de 6.25in de alto y 2ft. de ancho. Montando a los lados del ESCALÓN frente cada PARED DE ALIANZA es de .25in de grueso por 6.375in de alto con una hoja de HDPE( del color que coincida con la alianza) Este HDPE forma un borde de .375 in. a un lado de ambos lado de la CANCHA. Este borde ayuda a prevenir que las CAJAS se coloquen en el ESCALÓN más fácilmente.

Figura 2-7: GEOMETRÍA DEL TOPE

Figura 2-7

2.1.5 Marcación de las zonas

Cada lado de la ALIANZA en la CANCHA contiene las siguientes zonas:

Figura 2-8: Zona de marcajes

Figura 2-8 

2.1.6 La señalización

Cada ZONA AUTO contiene una (1) señal, el cual se centra en el ancho de la zona y situado a 15ft. 7in. De la PARED DE ALIANZA.  LA MARCA es de 4in. signo de “+” definido por 2in. cinta que coincide con el color de la ALIANZA.

La señal no está destinada a ser una visión objetiva. En su lugar, tiene la intención de dar un punto de referencia común para el uso de LOS EQUIPOS DE TRANSMISIÓN para coordinar el juego estrategias, como la construcción de la PILA DE COPERTITION.

Figura 2-9: Localización de la señalización

Figura 2-9

2.1.7 GUIAS DE VISION

Cada CAJA Amarilla está marcada con ocho (8) tiras de 2in de material reflejante  (3M 8830 Plata Marcado Film) adherido a los lados más largos de la CAJA  y montados como  (2) espejos en forma de “L” como se demuestra a continuación.

Figura 2-10: Guías de visión sobre la CAJA Amarilla

Figura 2-10

2.2 ESTACIONES DE ALIANZA

Las ESTACIONES DE ALIANZA roja y azul  se encuentran localizadas al final de cada lado de la CANCHA, detrás de las PAREDES DE LA ALIANZA, y se encuentran delimitadas por los bordes de la alfombra, la PARED DE ALIANZA y la cinta blanca, que se extiende desde el final de cada RIEL DE SEGURIDAD en el borde de la alfombra. El PUNTO DE PARTIDA es la anchura de la ESTACIOND DE ALIANZA y es marcado con 2in.La cinta blanca es de 2ft 6in. desde la ESTACIÓN DE JUGADORES HUMANOS.

Cada ESTACIÓN DE  ALIANZA contiene un (1) Bin que contiene BASURA. Cada ESTACIÓN DE ALIANZA también contiene CAJAS. Los detalles de la puesta en escena de estos elementos del juego se incluyen en la Sección 2.3 : Elementos del juego.

Figura 2-11: ESTACIONES DE ALIANZA

Figura 2-11

2.2.1 ESTACIONES DE JUGADORES

Cada PARED DE ALIANZA incluye tres (3) ESTACIONES DE JUGADORES HUMANOS esta hecho de un panel de plástico transparente de 3ft 6in. de alto; una Bandeja de aluminio se encuentra unido a cada ESTACIÓN DE JUGADORES HUMANOS que soporta al OPERADOR DE LA CONSOLA DE CADA EQUIPO las medidas son 5ft. 9in. de ancho y 1ft de profundidad. Hay  una tira de velcro del lado peludo en la repisa de la zona de drivers para asegurar las consolas de control con medidas de 4ft 6in. de largo y 2in de ancho.

Cada ESTACIÓN DE JUGADORES HUMANOS contiene los siguientes componentes electrónicos por Equipos:

Tabla 2-1: Estados de luz y significados de los estados simbólicos.

Estado de la luz

Significado

Verde

La CANCHA es segura para entrar

Apagado

La CANCHA está lista para iniciar un PARTIDO, todo el personal debe abandonar la CANCHA.

Amarillo

El PARTIDO está en AUTO

Color de ALIANZA (Rojo o Azul)

El PARTIDO está en TELEOP

Color de ALIANZA con blanco en medio

Las ALIANZAS anotaron un SET DE COOPERTITION

Blanco

Las ALIANZAS anotaron una PILA de COOPERTITION

Pulso a 0.5 Hz

El PARTIDO se encuentra en los últimos veinte (20) segundos.

2.2.2 ESTACIÓN DE JUGADORES HUMANOS

Las ESTACIONES DE JUGADORES HUMANOS conectan el límite de  las ESTACIONES DE JUGADORES a los RIELES DE SEGURIDAD. Cada ESTACIÓN DE JUGADOR HUMANO consta de dos (2) 6 ft. 6 in. de alto y 3 ft. 7 in. de ancho paneles de policarbonato transparente sujetos a un cuadro de aluminio con abrazaderas. Los paneles adyacentes a los BARANDALES  son paneles sólidos adornados con el logo de FIRST.

Los paneles adyacentes a las ESTACIONES DE JUGADORES tienen dos aberturas, una para el CONDUCTO DE CAJAS, el otro para el CONDUCTO DE BASURA. Cada apertura de CONDUCTOS DE CAJA es de 1 ft. 3.25 in. de alto, por 1 ft. 6.5 in. de ancho, con la base de la aperture ubicada a 1 ft. 6.5 in. delante de la alfombra. El CONDUCTO DE CAJAS es instalado detrás de la apertura del CONDUCTO DE CAJAS (i.e. Fuera del campo) I consiste en una rampa con 2 ft. 6 in. de largo del HDPE, a una inclinación de 22 grados, con un borde superior de 2 ft. 6.625 in. Desde el piso. La rampa está cubierta por un escudo de policarbonato transparente. Una puerta de apertura de policarbonato transparente es instalada sobre la APERTURA DE CAJAS y previene que una CAJA dentro de la APERTURA DE CAJAS resbale dentro del CAMPO de juego. Una vez que una CAJA es cargada dentro de la APERTURA DE CAJAS, la PUERTA DE APERTURA puede abrirse usando una palanca que estará ubicada en ambos lados de la PUERTA DE APERTURA. Eso permite a una CAJA cargada dentro de la APERTURA DE CAJAS deslizarse dentro de la CANCHA.

Centrada sobre la APERTURA DE CAJAS se encuentra la APERTURA DE BASURA. La APERTURA DE BASURA es una apertura de  6 in. by 6 in. Con la base ubicada a 4 ft. 6 in. Sobre la alfombra. Detrás de la apertura  hay una rampa de aluminio que mide 6.5 in. de largo, a 22 grados de inclinación. La rampa está cubierta por una protección de policarbonato transparente. Los equipos pasan la BASURA a través de un agujero de 3 in de diámetro en la protección de policarbonato.

Figura 2-12: ESTACION DE JUGADORES HUMANOS

Figura 2-12

2.2.3 Zona de JUGADOR HUMANO

Las  ZONAS DE JUGADOR HUMANO rojas y azules se localizan a cada lado del LA CANCHA, detrás de las PAREDES DE ALIANZA y cada uno está atado al borde de la alfombra, la ESTACIÓN DE JUGADOR HUMANO, la LÍNEA DE INICIO, y las Cintas blancas iluminadoras.

Figura 2-13: ZONAS DE JUGADOR HUMANO rojas

Figura 2-13

2.3 ELEMENTOS DEL JUEGO

RECYCLE RUSH se juega con tres (3) elementos: CAJAS, CONTENEDORES y BASURA.

2.3.1 CAJAS

Cada ALIANZA tiene dos (2) tipos de CAJAS; CAJAS amarillas (Pantone 109M) y CAJAS grises (Pantone 423M). Cada CAJA mide 26.9 in. de largo, 16.9 in. de ancho, de alto 12.1 in. y están hechas de plástico rígido. Cada CAJA pres aproximadamente 7.8 lbs. Las tapas están aseguradas con abrazaderas de plástico. Todas las CAJAS  son del mismo modelo (Orbis FP243) y colores como aquellas que los EQUIPOS recivieron como parte de su Kit de Kickoff 2015 y están marcadas con el logo de FIRST en ambos lados cortos. Las CAJAS son el mismo modelo (no mismo color o estilo del logo) que las que  se usaron para los Kits de Kickoff del 2014. Las CAJAS amarillas tienen marcas de cinta retro-reflectora, como se describe en la Sección 2.1.7: Guías Visuales.

Noten que las cajas usadas en el Kit de Kickoff del 2011 al 2013 fueron modelos diferentes (Orbis FP242)

Figura 2-14: CAJAS amarillas y grises (No se muestra el logo de FIRST)

Figura 2-4

Cada PARTIDO comienza con 128 CAJAS grises y seis (6) CAJAS amarillas. Las cajas se ponen antes de la PARTIDA de la siguiente manera:

A. Doce (12) CAJAS grises se ponen en el PASO.

B. Veintiocho (28) CAJAS grises se ponen en cada ZONA DE VERTEDERO.

C. Treinta (30) CAJAS grises se ponen  ALLIANCE STATION.

D. Una (1) CAJA amarilla se pone en cada uno de los seis (6) cajas encintadas descritas en Seccion 2.1.5: Marcas de Zona.

Los equipos pueden elegir si mover una o todas las CAJAS amarillas a la ESTACIÓN DE ALIANZA antes del inicio de la PARTIDA Sección 3.1.4: Logística de PARTIDAS.

Figure 2-15: Localización de ZONAS ESTRATÉGICAS

Figura 2-15

Las CAJAS grises sobre el TOPE están posicionadas boca arriba, así el lado largo estará paralelo a los RIELES DE SEGURIDAD, separados por los CONTENEDORES DE RECICLAJE  demostrado en la Figura 2-16.

Figure 2-16: Localización de las CAJAS grises sobre el TOPE

Figura 2-16

Existen veintiocho (28) CAJAS grises en cada ZONA DEL VERTEDERO DE ALIANZA: la fila más cercana al TOPE está hecha de dos (2) grupos de cinco (5) CAJAS grises que están boca abajo con el lado corto paralelo a los RIELES DE SEGURIDAD. Adyacentes a la fila de CAJAS grises boca abajo hay dos (2) grupos de nueve (9) CAJAS grises que están boca arriba, junto con pares de CAJAS grises in orientaciones alternantes, mostrado en la Figura 2-16. Todos los grupos de CAJAS grises están acoplados a los RIELES DE SEGURIDAD, y puestos en orden, desde los RIELES DE SEGURIDAD hacia el centro de la CANCHA durante la preparación.

Las CAJAS en cada ESTACIÓN DE ALIANZA están apiladas de diez (10) pilas de tres (3) CAJAS cada una como es mostrado en la Figura 2-17. Hay una ubicación opcional hasta para tres (3) CAJAS amarillas apiladas en el mismo lado de la CANCHA como la tabla de anotación.

Figura 2-17: Localización de las CAJAS grises en la ZONA DE ALIANZA

Figura 2-17

Las CAJAS podrán serán removidas, por el juicio del Head Referee, si la CAJA es inapropiada para la partida. Los ejemplos incluyen, pero no están limitados a: la tapa se ha roto, grietas largas que debiliten su rigidez y orificios grandes. Las tapas que se abran pero sigan unidas, serán cerradas y aseguradas con nudos de cable antes del inicio del siguiente PARTIDO.

2.3.2 CONTENEDORES DE RECICLAJE

Los CONTENEDORES DE RECICLAJE son contenedores para reciclaje RubbermaidTM verdes de 32 galones con tapas de estilo “reciclaje de una corriente”. El número de parte para un bote que no es parte de la marca FIRST es del mismo modelo y color que los usados en la competencia, este es 1788472. Cada CONTENEDOR DE RECICLAJE tiene 28.8in de alto (la altura incluye la tapa), tiene un diámetro de 21.9in, y pesa aproximadamente 8.65lbs. Las tapas también son hechas por Rubbermaid™ (número de parte 1788471) y pesan aproximadamente 2lbs.

Las tapas son aseguradas a los botes usando nudos de cable y cada tapa tiene un orificio en el centro, con diámetro de 4.75in. Por favor, ver Figura 2-18 para las dimensiones completas. Una versión de este contenedor, del mismo tamaño y hecho del mismo material usado en las competencias, pero en un color diferente, está disponible con el número de parte FG263200GRAY.

Figura 2-18: Geometría del CONTENEDOR DE RECICLAJE

Figura 2-18

Hay diez (10) contenedores de reciclaje en la cancha al inicio del partido. Hay cuatro (4) en el tope y uno (1) en cada ZONA DE ACOMODO. Los contenedores de reciclaje localizados en el tope son distribuidos entre cajas como es mostrado en la figura 2-19 que se presenta a continuación.

Figura 2-19: Localización de los CONTENEDORES DE RECICLAJE sobre el TOPE

Figura 2-19

Cada CONTENEDOR DE RECICLAJE está orientado de manera que las manijas apunten hacia las ESTACIONES DE ALIANZA, como se puede observar en la figura 2-20. Los CONTENEDORES DE RECICLAJE en la zona de acomodo estarán siempre a la derecha de la caja amarilla cuando se observa desde la correspondiente ESTACIÓN DE ALIANZA.

Figura 2-20: Localización de los CONTENEDORES DE RECICLAJE en la ZONA DE ACOMODO

Figura 2-20 

Los CONTENEDORES DE RECICLAJE serán retirados del juego, basándose en el juicio del Head Referee, si el CONTENEDOR DE RECICLAJE es inadecuado para el juego. Los ejemplos incluyen pero no se limitan a: tapas rotas, grandes grietas que disminuyan la rigidez, y grandes agujeros. Tapas que se lleguen a desprender pero que en lo demás se encuentren en buen estado se volverán a cerrar y asegurar con cinchos antes del inicio del siguiente PARTIDO.

2.3.3 BASURA

Figura 2-21Cada basura es una pieza sólida, un fideo verde de piscina, fabricado por Tundra (Número de pieza: SR20C). Miden 4 pies y 10 pulgadas de longitud (1.5 m) y tienen un diámetro exterior de 2,6 pulgadas (6.6 cm).

Cada ALIANZA comienza  el juego con diez (10) piezas de BASURA, todas ellas ubicadas en un Bote de basura blanco.

El Bote de basura está sobre la alfombra y centrado detrás a la mitad de la ESTACIÓN DE JUGADORES HUMANOS  de manera que el borde trasero de la alfombra es tangente al bote de basura. El bote de basura esta hecho a partir de  Plástico Tamco 30 galones del tanque de polietileno (Artículo #: 4031). Es 30,5 pulgadas de alto con un diámetro de 17,75 in.

La BASURA será removida de la partida, a juicio del Head Referee si esta es inservible para el juego. Los ejemplos incluyen pero no están limitados a. que la longitud sea más corta o un trozo más de aproximadamente 1.5 pulgadas de profundidad y 3 pulgadas de largo removidas. Pequeños cortes  o pequeñas piezas removidas no causaran que la BASURA sea reemplazada.

Figura 2-22: BASURA y bote de basura  en sus ubicaciones de inicio.

Figura 2-22

2.4 Sistema de Administración de la CANCHA

Una vez que una UNIDAD DE EQUIPO se conecte al cable de Ethernet desde sus ESTACIONES DE JUEGO a su CONSOLA DE OPERACIONES, la CONSOLA DE OPERACIONES de la computadora comenzará a comunicarse con el sistema de administración del CAMPO (FMS en inglés). Una vez conectado al FMS los puertos disponibles serán los siguientes:

A. TCP 1180: Información de la cámara desde la roboRIO a la estación de conducción (DS en ingles) cuando la cámara está conectada a la roboRIO vía USB, bidireccional.

B. TCP 1735: Tablero inteligente, bidireccional.

C. UDP 1130: Control de información Tablero-ROBOT, unidireccional.

D. UDP 1140: Estado de la información ROBOT-Tablero, unidireccional.

E.  HTTP 80: Cámara conectada vía interruptor en el ROBOT, bidireccional.

F.  HTTP 443: Cámara conectada vía interruptor en el ROBOT, bidireccional.

G. UDP/TCP 554: Protocolo de streaming en tiempo real para la cámara h.264, bidireccional.

H. UDP/TCP 5800-5810: Uso del equipo, bidireccional.

Los equipos podrán usar estos puertos como ellos deseen si no los utilizan como se describe anteriormente (por ejemplo: TCP 1180 puede ser usada para transmitir información en ambos sentidos entre el ROBOT y la DS si el equipo escoge no usarla para la cámara en USB) Información adicional sobre el sistema de administración del campo puede ser encontrada en el sitio web de FIRST en FMS Whitepaper.



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