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Corazón de Chileno 2576

Corazon de Chileno

Esta sección del Manual del Juego 2015 presenta la legislación relevante para la construcción del ROBOT de la FIRST Robotics Competition (FRC) 2015. Los ROBOTS serán inspeccionados en cada evento FRC para confirmar que cumplan la Sección 5.5.2: Elegibilidad e Inspección.

4.1 Resumen

Las reglas enumeradas a continuación se dirigen explícitamente al que y como partes y materiales pueden ser utilizadas en el ROBOT FRC 2015. Hay muchas razones para la estructura de las reglas, incluyendo la seguridad, la fiabilidad, la paridad, la creación de un desafío de diseño razonable, la adherencia a estándares profesionales, el impacto en la competición, la compatibilidad con el Kit de Partes (KOP), el cual es una colección de artículos listados en cualquier checklist del Kit de Partes, que haya sido distribuidos vía FIRST Choice o obtenidos por medio del Voucher de Donación de Productos (PDV), etc.

Otro intento de estas reglas es tener todas las fuentes de energía y sistema de accionamiento activos en el ROBOT (ej. baterías, compresores, motores, servos, cilindros y sus controladores) selectos de un bien definido set de opciones, Esto es para asegurar que todos los Equipos tengan acceso a los mismos recursos de accionamiento y que los Inspectores sean capaces de evaluar con precisión la legalidad de una parte determinada.

Muchas de las reglas en esta sección hacen referencia a componentes comerciales-de-estante (COTS). Un artículo COTS debe ser una parte estándar (no personalizada) disponible comúnmente de un VENDEDOR para que todos los equipos lo compren. Para que sea un artículo COTS, el COMPONENTE o MECANISMO debe estar en un estado no alterado o modificado. Artículos que ya no sean disponibles comercialmente pero que tengan un equivalente funcional a la condición original que ha sido entregada por el VENDEDOR será considerado COTS y puede ser utilizados.

Ejemplo 1 : Un equipo ordena dos (2) pinzas de ROBOT de RoboHands Corp. y recibe los dos artículos. Ellos ponen uno en la bodega y planean usarlo después, en el otro perforan “hoyos aligeradores” para reducir peso. La primera pinza todavía es clasificada como un artículo COTS, pero la segunda es ahora considerado un COMPONENTE FABRICADO pues ha sido modificado.

Ejemplo 2: Un equipo obtiene unos planos disponibles abiertamente para un módulo de tracción comúnmente disponible en Wheels-R-Us Inc. y una tienda de mecanización local “We-Make-it, Inc” produce una copia de la pieza para ellos. Este producto NO es un artículo COTS pues no es parte del inventario estándar de We-Make-it, Inc.

Ejemplo 3: Un equipo obtiene dibujos de diseños disponibles abiertamente de una publicación de un profesional durante la pretemporada y los usa para fabricar una caja reductora para su ROBOT durante el periodo de armado después del Kickoff. Los dibujos de diseño son considerado articulos COTS y pueden ser usados como “materiales crudos” para fabricar la caja reductora. La caja reductora terminada es en sí un COMPONENTE FABRICADO y no un componente COTS.

Ejemplo 4: Una parte COTS que esta marcada como no funcional sigue siendo considerado una parte COTS pero una parte COTS a la que se le han añadido agujero de montajes específicos es un COMPONENTE FABRICADO.

Ejemplo 5: Un equipo tiene un procesador COTS de placa reducida versión 1.0, el cual ya no puede ser comprado. Solo el procesador COTS de placa reducida versión 2.0 puede ser comprado. Si la versión 1.0 del procesador COTS de placa reducida funciona equivalentemente a las condiciones originales, puede ser utilizado.

Ejemplo 6: Un equipo tiene una caja reductora COTS que ha sido discontinuada. Si la caja reductora COTS es funcionalmente equivalente a las condiciones originales. Puede ser utilizado.

Módulos de Software generalmente disponibles de fuentes libres (ej. publicaciones profesionales, recursos web accesibles comúnmente por la comunidad FRC, repositorios de código industrial, etc.) que no están específicamente afiliados con Equipos FRC específicos, son considerados artículos COTS.

VENDEDOR es una fuente legítima de objetos COTS que satisface todos los criterios siguientes:

  1. Tiene un número de identificación de impuestos federales. En casos donde el vendedor esté afuera de los Estados Unidos, deben poseer una forma de registro equivalente, o una licencia del gobierno de su nación que establezca y valide su estado de negocio legítimo que tiene licencia de operar en ese país.
  2. No es una “subsidiaria completamente comprada” por un equipo FRC o una colección de equipos FRC. Mientras que puede haber algunos individuos afiliados con el equipo FRC y el VENDEDOR, los negocios del VENDEDOR y las actividades del equipo deben estar completamente separadas.
  3. Debe tener la capacidad de distribuir cualquier producto general (es decir, que no sea hecho para FRC) en cinco días hábiles al recibir una orden de compra. Es reconocido que en algunas inusuales ocasiones (como 1000 equipos pidiendo la misma parte al mismo tiempo, al mismo VENDEDOR) puedan causar retrasos atípicos en el envío debido a órdenes atrasadas de, incluso, los VENDEDORES más grandes. Esos retrasos son por cantidad de órdenes más alta de lo normal y serán permitidos.
  4. Debe mantener suficiente cantidad o capacidad de producción para satisfacer las órdenes de los equipos dentro en un período razonable durante la temporada de construcción (menos de una semana). (Note que este criterio no debe aplicarse a objetos personalizados de una fuente que sea VENDEDOR y fabricante. Por ejemplo, un VENDEDOR puede vender bandas flexibles que el Equipo desea usar en el tren motriz de su robot. El VENDEDOR las corta a longitudes personalizadas de secciones que estén típicamente disponibles, y luego las une en un ciclo para que se haga una banda, y luego la manda al equipo. La fabricación de esta banda puede requerir de dos semanas. Esto será considerado como un objeto fabricado, y el retraso de dos semanas es aceptable).De manera alternativa, el equipo puede decidir fabricar sus bandas por ellos mismos. Para satisfacer este criterio, el VENDEDOR deberá de mandar un tramo de una longitud que se encuentre disponible en el almacén (es decir, un objeto COTS) al equipo en menos de cinco días hábiles, y dejar la unión y los cortes al equipo).
  5. Hace sus productos disponibles para todos los equipos FRC. El VENDEDOR no debe de limitar su surtido o hacer su producto solo disponible para un número limitado de equipo FRC.

    La intención de esta definición intenta ser lo más inclusivo posible para permitir el acceso a todos las fuentes legítimas, mientras se previene a organizaciones adecuadas para proveer productos con fines especiales a un limitado subconjunto de Equipos en un intento de eludir las reglas de contabilidad de costos.

    FIRST desea permitir a los Equipos tener la mas amplia variedad de fuentes legítimas posibles. Los equipos además necesitan protegerse contra demoras extensas en la disponibilidad de partes que impacten en su habilidad para completar su ROBOT. La temporada de armado FRC es corta, por lo que el VENDEDOR debe ser capaz de conseguir el producto, particularmente componentes únicos de FIRST a un Equipo de manera oportuna.

    Idealmente, los VENDEDORES elegidos deben tener distribución nacional (ej. Home Depot, Lowes, MSC, Radio Shack, McMaster-Carr, etc.) Recuerden, los eventos FRC no siempre son cerca de casa, cuando las partes fallan, un acceso local a materiales de repuesto es usualmente crítico.

A los Equipos se les puede preguntar por la documentación que demuestre la legalidad de componentes que no vinieran en el KOP 2015 durante Inspección cuando una Regla especifique un límite para una parte legal (ej, componentes neumáticos, límites de corriente, eléctrica COTS, etc.)

Algunas de estas reglas hacen uso de medidas del sistema imperial para las partes. Si tu equipo tiene una pregunta sobre la legalidad de una parte métricamente equivalente, por favor envía un correo electrónico con tu pregunta a frcparts@usfirst.org para un aclaramiento oficial. Para buscar la aprobación de un dispositivo alternativo para inclusión en futuras temporadas FRC, por favor contactar a frcparts@usfirst.org con las especificaciones del componente.

Los equipos deben reconocer el apoyo provista por los Auspiciadores y Mentores corporativos con la apropiada muestra de los nombres y/o logos de su colegio y Auspiciadores (o el nombre de la organización juvenil de apoyo, de ser apropiado).

FRC puede ser una competencia de ROBOT de contacto lo que puede incluir juego rigurosos. Mientras que las reglas del Juego y del ROBOT pueden servir para limitar el daño a los ROBOTS. Los Equipos deben diseñar ROBOTS robustos.

Equipos veteranos notaran que este Manual no contiene reglas sobre bumpers. Bumpers para robots de Recycle Rush son opcionales. Los equipos sin embargo deben seriamente considerar si tienen o no que agregar bumpers a sus robots para proveer protección contra impacto. Diseños sugeridos de bumper puede encontrarse aquí

Los Bumpers, de estar presentes, son considerados partes del robot y están incluidos como partes de las restricciones de tamaño del robot por R3 y peso límite por R4. Esto también significa que los bumpers no están exentos de lo requisitos del Calendario de Fabricación por la sección 4.5: Calendario de Fabricación.

Los Bumpers, de estar presentes, no necesitan cambiar de color para igualar el color de la Alianza. Esto significa que un solo set de bumpers puede estar fijo al robot durante todo el evento, si el equipo lo desea.

4.2 Diseño general del robot

R1 Un equipo debe presentar su ROBOT para la inspección. El ROBOT debe ser construido por el Equipo FRC para realizar tareas específicas al competir en RECYCLE RUSH. El ROBOT debe incluir todos los sistemas básicos requeridos para ser un participante activo en el juego – potencia, comunicación, control y movimiento. La implementación del ROBOT debe, obviamente, seguir un enfoque del diseño destinado a jugar RECYCLE RUSH (Por ejemplo, una caja de piezas sin montar colocada en el CAMPO, o un ROBOT diseñado para jugar un juego diferente, no cumple esta definición).

R2 El número del equipo debe ser exhibido en el robot y cumplir con los siguientes criterios:

  1. Consistir de números de al menos 3,5 pulgadas de alto, al menos 0,5 pulgadas en anchura, y ser de color negro con un fondo blanco de al menos 1 pulgada de extensión de los bordes de la numeración.
  2. Ser posicionada alrededor de ROBOT tal que un observador caminando cerca del perímetro de ROBOT pueda determinar sin ambigüedad alguna el número del equipo desde cualquier punto de vista.

Figure 4-1: Muestra del Numero de Equipo

Figura 4-1

La intención es que el número del equipo sea claramente visible e inequívoco de modo que jueces, árbitros, anunciadores y otros equipos pueden fácilmente identificar a los robots compitiendo. Considere los números como la placa de matrícula de su ROBOT.

Nota: Font Impact. Tamaño 362 pt. Señalado en la figura 4-1, cumple con el trazo y la altura requerida por todos los dígitos.

R3 El robot debe satisfacer las siguientes restricciones:

  1. Durante un partido, la altura del robot no debe exceder a 78 pulgadas.
  2. El robot debe ser capaz de ser dispuesto en una CONFIGURACIÓN DE TRANSPORTE con dimensiones que no exceda de 28 pulgadas de ancho, 42 pulgadas de largo y 78 pulgadas de alto.

Las restricciones de tamaño especificadas en la parte A se pueden cumplir con hardware o software, cualquiera de los dos.

Las restricciones de tamaño especificadas en la parte B se pueden cumplir con ayudas adicionales como cuerdas elásticas, desmontaje mínimo, etc. facilitando la transición desde/ hacia la CONFIGURACIÓN DE TRANSPORTE, sin arriesgar la violación de otras reglas, particularmente G5 y G6.

Los equipos deben pensar cuidadosamente cómo trasladarán su ROBOT de un lugar a otro durante el evento. Muchos FIRST Robotics Competition, se llevan a cabo en lugares con puertas de tamaño estándar. Asegúrese de considerar el tamaño del ROBOT en su carrito para asegurarse de que va a pasar a través de las puertas. También considere el tamaño del ROBOT para asegurar que éste encajaría en una caja de envío, bolsa, vehículo, etc.

Las escalas de los eventos FRC son 36 pulgadas x 36 pulgadas cuadrado. Si su robot no puede ser autosuficiente en 36 pulgadas x 36 pulgadas cuadrado, asegúrese de tener una forma de apoyar al robot en la escala de 36 x 36 pulgadas.

R4 El peso del ROBOT no puede exceder a 120 libras. Al determinar el peso del ROBOT, la estructura básica del ROBOT y todos los elementos de todos los mecanismos adicionales que podrían ser utilizados en diferentes configuraciones del ROBOT serán pesadas juntas.

A diferencia de las últimas temporadas de FRC, el límite de 120 libras incluye cualquier parachoques opcional en el ROBOT.

Por el propósito de determinar el cumplimiento del límite de peso, la batería del ROBOT y su medio asociado al par de cables Anderson de rápida conexión/desconexión (incluyendo no más de 12 pulgadas de cable por pata, los terminales de los cables asociados, pernos de conexión y el aislamiento) se excluyen.

R5       Los dispositivos de tracción no podrán tener características en la superficie tales como metal, papel de lija, tacos duros de plastico, ganchos, velcro u otros accesorios similares. Los dispositivos de tracción son considerados como todas las partes del ROBOT que han sido diseñadas para transmitir cualquier fuerza de propulsión y/o frenado entre el ROBOT y la alfombra del CAMPO.

R6 El ROBOT debe permitir la remoción de BASURA, CONTENEDORES DE RECICLAJE y CAJAS desde el ROBOT y el ROBOT de los elementos del campo mientras está incapacitado y apagado.

Los ROBOTS no serán rehabilitados después del PARTIDO, por lo tanto los equipos deberán asegurarse que la BASURA, los CONTENEDORES DE RECICLAJE, las CAJAS y los ROBOTS puedan ser rápidamente expulsados, de forma simple y segura.

4.3 Seguridad y prevención de daños

R7 Las protuberancias del ROBOT y las superficies expuestas en el ROBOT no deberán presentar riesgos para los elementos del ARENA (incluyendo BASURA, CONTENEDORES DE RECICLAJE y CAJAS) o personas.

Si el ROBOT incluye protuberancias que forman parte del “borde principal” del ROBOT al manejarlo y tiene una superficie de área de menos de 1 In 2, será invitado a una detallada inspección. Por ejemplo, montacargas, brazos elevadores, garras, podrán ser cuidadosamente inspeccionados por estos peligros.

R8 Las partes del ROBOT no serán hechas de materiales peligrosos, ser inseguros, causan situaciones inseguras, o interfiera con la operación de otros ROBOTS.

Ejemplos de artículos que violen R8 incluyen (pero no se limitan a):

  1. escudos, cortinas, o cualquier otro dispositivo o material diseñado o usado para obstruir o limitar la visión de cualquier CONDUCTOR y/o COACHES y/o interferir con su capacidad de controlar con seguridad su ROBOT
  2. Altavoces, sirenas, bocinas de aire, o otro dispositivo de audio que genere sonido al nivel suficiente para ser una distracción.
  3. Cualquier dispositivo o decoración destinado específicamente para obstruir o interferir con las capacidades sensitivas tradicionales de otro ROBOT, incluyendo el sistema de visión, indicadores de posición acústica, sonares, detectores infrarrojos de proximidad, etc. (Por ejemplo, incluyendo imágenes en su ROBOT que, a un razonable observador astuto, imite las guías de Visión)
  4. Láseres expuestos distintos a la clase I.
  5. Gases inflamables.
  6. Cualquier dispositivo destinado a producir llamas o pirotecnias.
  7. Fluidos hidráulicos o elementos hidráulicos.
  8. Interruptores o contactos que contengan mercurio líquido.
  9. Circuitos usados para crear voltajes superiores a 24V.

Los equipos deberán entregar fichas de MSD o cualquier material utilizado que pueda ser considerado cuestionable durante la inspección del ROBOT.

4.4 Restricciones de presupuesto.

R9       El costo total de todas los artículos del ROBOT no deberán exceder los $4000 USD. Todos los gastos deben ser determinados como se explica en la Sección 4.4: Restricciones de presupuesto. Las excepciones son las siguientes:

  1. Elementos COTS individuales que son menores que $1 USD cada uno y,
  2. Elementos KOP

Los equipos deben estar preparados para dar a los inspectores el costo de cualquier elemento no- KOP y el costo total del ROBOT.

No hay un límite cuantitativo de elementos KOP en relación a R9. Sí el elemento es un elemento KOP, este no requiere un costo asociado en la BOM

Por T11, los equipos deben estar preparados para mostrar una lista de materiales (BOM) a los inspectores durante la inspección. La BOM deberá ser presentada de forma impresa o electrónica, cualquiera de las dos.

Los COMPONENTES individuales o MECANISMOS, no son incluidos en R9, que son recuperados de ROBOTS anteriores y utilizados en ROBOTS 2015 deben tener sus costos no descontados, incluidos en la BOM 2015 y se aplican a la evaluación general de los costos.

R10 Ningún elemento no-KOP podrá ser evaluado en más de $400 USD. El costo total de los COMPONENTES adquiridos al por mayor podrá exceder a $400 USD, siempre y cuando el costo de un componente individual no exceda a $400 USD.

Sí un elemento COTS es parte de un sistema modular que puede ser montado en diversas configuraciones posibles, entonces cada módulo individual debe ajustarse dentro de las restricciones definidas en R10.

Si los modulos estan diseñado para ensamblarse en una sola configuración y el ensamble es funcional solo en esa configuración, entonces el costo total del ensamble completo incluye todos los módulos que deben calzar dentro de las restricciones de precios definidas en R10

En Resumen, si un VENDEDOR vende un sistema o un kit, un equipo debe usar el Valor de Mercado del sistema/kit entero y no el valores de las piezas del COMPONENTE.

Ejemplo 1: El VENDEDOR A vende una caja reductora que puede usar un número de juegos de engranes distintos y pueden unirse a dos motores distintos que venden. Un equipo compra la caja reductora, un set de engranajes y un motor (que no está ofrecido junto al kit), luego ensambla todo junto. Cada parte es tratada por separado para propósitos del costo en el BOM. dado que las partes compradas pueden ser usadas cada uno en distintas configuraciones.

Ejemplo 2: El VENDEDOR B vende un brazo robótico ensamblable que un equipo quiera usar. Sin embargo, este cuesta $700 USD, por lo que no puede usar. El VENDEDOR vende la “mano”, “muñeca” y “brazo” por separado a $200 USD cada una. Un equipo desea comprar los 3 productos por separado y luego ensamblarlo. Esto no sería legal, dado que ellos realmente estaban comprando el set completo ensamblado, lo que tiene un Valor de Mercado de $700 USD.

Ejemplo 3: El VENDEDOR C vende un set de ruedas o módulos de rueda que suelen ser utilizados usualmente en grupos de cuatro. Las ruedas o módulos pueden ser usado en otras cantidades o configuraciones. Un equipo compra cuatro y las usa en la más común de las configuraciones. Cada parte es tratada separadamente para el propósito del costo en el BOM, dado que las piezas compradas pueden ser utilizadas en múltiples configuraciones.

R11 El valor BOM de cada pieza que no pertenezca al KOP deberá ser calculado con el valor de mercado, incluyendo el material y la labor realizado con el mismo, excepto por labores realizadas por integrantes del equipo, y el valor de envio.

Ejemplo 1: Un equipo pide un soporte personalizado hecho por una compañía específicamente para el equipo. Se debe considerar el costo del material y el valor de la labor aplicado comúnmente.

Ejemplo 2: Un equipo recibe un sensor donado. La compañía normalmente cobraría $52, por ende, ese será su valor de mercado final.

Ejemplo 3: Ciertos productos son ofrecidos por compañías como National Instruments y otros distribuidores de FRC con descuentos especiales para todos los equipos FIRST. Se podrá considerar el precio con descuentos en el valor final.

Ejemplo 4: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 USD y mandan sus planos junto a la barra a un taller. El taller en cuestión no es considerado un auspiciador del equipo, pero aun así, decide donar dos (2) horas de labor. El equipo deberá incluir el costo estimado de la labor del taller, y además, los $10 USD de la barra de acero.

Ejemplo 5: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 USD, la que es trabajada en un taller reconocido como auspiciador oficial del equipo. SÍ los maquinistas son considerados miembros del equipo, el costo de su labor no aplicaría. Por ende, el costo total a considerar seria $10 USD.

“It is in the best interests of the Teams and FIRST to form relationships with as many organizations as possible. Teams are encouraged to be expansive in recruiting and including organizations in their team, as that exposes more people and organizations to FIRST. Recognizing supporting companies as Sponsors of, and members in, the Team is encouraged, even if the involvement of the Sponsor is solely through the donation of fabrication labor.”

Ejemplo 6: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 USD, la que es trabajada por otro equipo. El costo total a considerar sera de $ 10 USD

Ejemplo 7: Un equipo adquiere una plancha de aluminio de 4’x4’, pero solo usa un pedazo de aluminio de 10”x10” en su ROBOT. El equipo logra encontrar un distribuidor que vende pedazos de 1’x1’ (12”x12”). El equipo podrá incluir el costo de los pedazos más pequeños, aunque sus materiales hayan venido de una pieza más grande.

4.5. Calendario de Fabricación

R12 No se permiten crear elementos físicos del ROBOT antes del Kickoff. Las excepciones son:

  1. CONSOLA DE OPERACIÓN,
  2. ensamblajes de batería según R4,
  3. Componentes FABRICADOS que consistan en un dispositivo eléctrico COTS (como por ejemplo un controlador de motor o un motor), conectores o cualquier material utilizado para asegurar e isolar dichos conectores.

Por favor tome en cuenta que esto significa que los COMPONENTES FABRICADOS de ROBOTS ya presentados en competiciones anteriores no pueden ser utilizados en FRC 2015 (a excepción de otros que sean permitidos según R12-C). Antes del inicio formal de la Temporada de Construcción FRC, los equipos son alentados a pensar todo lo que quieran sobre sus ROBOTS. Ellos pueden desarrollar prototipos, crear modelos de prueba de concepto, y llevar a cabo ejercicios de diseño. Los equipos pueden reunir todos los materiales en bruto y COMPONENTES COTS que ellos quieran.

EJEMPLO 1: Un equipo diseña y construye una caja de transmisión de dos velocidades durante el otoño como ejercicio de entrenamiento. Después del Kickoff, ellos utilizan todos los principios de diseño que aprendieron en otoño para diseñar su ROBOT. Para optimizar el diseño de transmisión de su ROBOT, ellos mejoran la relación de los engranajes de transmisión y reducen el tamaño, y construyen dos nuevas transmisiones, y las ponen en el ROBOT. Todas las partes de este proceso son actividades permitidas.

EJEMPLO 2: Un equipo re-utiliza un motor legal- 2015 de un Robot anterior el cual tenía los conectores añadido a los cables. Esto esta permitido, según la excepcion C, porque el motor es un COMPONENTE eléctrico COTS.

R13 Los diseños de programación y los diseños mecánicos/eléctricos creados antes del Kickoff solo son permitidos si los archivos fuente (información completa y suficiente para producir el diseño) están disponibles públicamente antes del Kickoff.

EJEMLPO 1: Un Equipo se da cuenta de que la transmisión diseñada y construida en el otoño satisface perfectamente su necesidad de una transmisión para manejar brazo del ROBOT. Ellos construyen una copia exacta de la transmisión a partir de sus planes originales de diseño, y la atornillan al ROBOT. Esto sería prohibido, ya que la transmisión - si bien fue hecha durante la temporada de competición - fue construida a partir de diseños detallados desarrollados antes del Kickoff.

EJEMPLO 2: Un Equipo desarrolló un sistema de manejo omnidireccional para la competición del 2011. Durante el verano de 2011 refinaron y mejoraron el programa de control (escrito en C) para añadirle más precisión y capacidades. Ellos decidieron usar un sistema similar para la competición de 2015. Copiaron grandes secciones de código no modificado al programa de control del nuevo ROBOT (también escrito en C). Esto sería una violación de la restricción del calendario, y no sería permitida.

EJEMPLO 3: El mismo Equipo decide usar LabVIEW como ambiente de programación para el 2015. Después del Kickoff, ellos usan el código previamente desarrollado en C como una referencia para los algoritmos y cálculos requeridos para implementar su solución de control omnidireccional. Como ellos desarrollaron código nuevo en LabVIEW al migrar a otro lenguaje sus algoritmos, eso sería permitido.

EJEMPLO 4: Un Equipo diferente desarrolla una solución similar durante el otoño, y planea utilizar el programa desarrollado en su ROBOT de competición. Luego de completar el programa, lo publican en un foro accesible al público en general y hacen que el código esté disponible para todos los Equipos. Como ellos hicieron que el programa estuviera disponible públicamente antes del Kickoff, pueden usarlo en su ROBOT.

EJEMPLO 5: Un Equipo desarrolla una transmisión durante el otoño. Después de completar el proyecto, ellos publican los archivos CAD en un foro accesible al público en general e hicieron que esté disponible para todos los Equipos. Como ellos hicieron que el diseño fuera públicamente disponible antes de Kickoff, pueden usar el diseño para crear una transmisión idéntica, fabricada luego del Kickoff, para su uso en el ROBOT de 2015.

R14 Todos los elementos del ROBOT, con la excepción de los REPUESTOS PERMITIDOS según R17, (incluyendo componentes para uso durante la competición en configuraciones alternativas del ROBOT) deben estar empacados y sellados, a las 11:59PM del tiempo local en el Stop Build Day, el 17 de febrero de 2015 (véase el Manual administrativo de 2015 sección 5: Ensamblaje y transporte de robots para más detalles).

R15 Los Equipos deben permanecer con las manos alejadas de los elementos del ROBOT empacados durante los siguientes períodos de tiempo:

  1. entre el Stop Build Day y el primer evento,
  2. durante el/los período/s entre los eventos, y
  3. fuera de las horas Pit mientras se participa en los eventos

Modificar partes fuera durante la noche (por ejemplo: Las pits se han cerrado y traes un MECANISMO de vuelta al hotel para arreglarlo) es una violación del R15-C.

Tiempos adicionales son permitidos como se describe a continuación:

  1. Luego del Kickoff, no hay restricciones en cuanto a cuándo se desarrollen programas.
  2. En los días que un Equipo no esté participando de un evento, pueden continuar el desarrollo de cualquier componente permitido según R17, incluyendo los listados como excluidos del R17, pero deben hacerlo sin conectarlo con el ROBOT.
  3. Los Equipos que estén participando en eventos de dos días puede acceder a sus ROBOTS según las reglas definidas en el Manual administrativo de 2015 sección 5.6: Período de Acceso a los ROBOTS - para Equipos Participantes de Eventos Locales.
  4. Los ROBOTS pueden ser exhibidos según el Manual administrativo de 2015 sección 5.5.3: Pantallas de los ROBOTS.

4.6. Utilización de materiales

R16 Los lubricantes pueden ser utilizados solamente para reducir la fricción dentro del ROBOT. No pueden contaminar a ARENA o a otros ROBOTS.

R17 En un Evento, los Equipos solo tendrán acceso a un conjunto estático de COMPONENTES FABRICADOS, no empacados según R14, conocidos como los REPUESTOS PERMITIDOS, que no pueden exceder las 30 libras, para ser usados en la reparación y/o mejora del ROBOT. Los REPUESTOS PERMITIDOS solo pueden ser traídos a la Arena cuando el Equipo inicialmente llega al Evento. Los componentes fabricados en el Evento no cuentan para este límite de peso.

Esto significa que los equipos no pueden almacenar COMPONENTES FABRICADOS fuera de las pits para que sean traídos al evento más tarde. Este conjunto de componentes puede ser cambiado entre eventos (por ejemplo un Equipo puede dejar un conjunto de componentes fuera y/o fabricar componentes nuevos para traer en su próximo evento) siempre y cuando el peso total de los COMPONENTES FABRICADOS traídos al siguiente evento no exceda las treinta (30) libras.

Para los Equipos que participen en un evento de dos días, estos COMPONENTES FABRICADOS pueden ser usados durante el Período de Acceso a los Robots y/o traídos al Evento, pero el peso total no puede exceder las 30 libras. Los COMPONENTES FABRICADOS construidos durante el Período de Acceso a los Robots y empacados con el ROBOT son excluidos de este límite.

EJEMPLO 1: Un Equipo crea 10 libras de COMPONENTES FABRICADOS luego del Stop Build Day. Durante su primer Período de Acceso al Robot antes del primer evento, instalan estos componentes en el ROBOT y los empacan con el ROBOT. El Equipo puede traer hasta 20 libras de COMPONENTES FABRICADOS (que pueden ser componentes removidos del TOBOR antes de empacar al fnal del Período de Acceso al Robot) con ellos al evento.

EJEMPLO 2: Un Equipo crea 30 libras de COMPONENTES FABRICADOS luego del Stop Build Day. Durante su primer Período de Acceso al Robot antes del primer evento, instalan estos componentes en el ROBOT y los empacan con el ROBOT. El Equipo no puede traer ningún COMPONENTE FABRICADO (incluyendo cualquier componente inicialmente empacado en el Stop Build Day y removido durante el Período de Acceso al Robot) con ellos al evento.

Los componentes eximidos de este límite son:

  1. la CONSOLA DE OPERACIÓN,
  2. cualquier ensamblaje de batería de ROBOT según R4.

4.7 Motores y Actuadores

R18 Los unicos motores y actuadores permitidos en ROBOTS FRC 2015 son los siguientes:

Nombre del motor

Números de parte disponibles

Cantidad máxima permitida

CIM

FR801-001

M4-R0062-12

AM802-001A

217-2000

PM25R-44F-1005

PM25R-45F-1004

PM25R-45F-1003

PMR25R-45F-1003

PMR25R-44F-1005

6

BaneBots Motors

M7-RS775-18 / RS775PH-6221

M5-RS550-12 / RS550VC-7527

M5-RS550-12-B / RS550VC-7527L

ilimitado

AndyMark 9015

am-0912

ilimitado

Denso Throttle Control

AE235100-0160

ilimitado

VEX BAG and/or mini-CIM

217-3351

217-3371

ilimitado

AndyMark PG

am-2161

am-2194

ilimitado

Window Motors

Door motors

Windshield Wiper Motors

Seat Motors

Various

ilimitado

Bosch Motor

6004 RA3 353-01

ilimitado

Snow Blower Motor

am-2235

ilimitado

Electrical solenoid actuators, no mayor a 1 pulgada de alcance y con una potencia de entrada nominal menor a 10 watts (W) de ciclo continuo a 12 volts (VCD)

ilimitado

Hard drive motors or fans que sean incluidos en el KoP 2015, FIRST Choice 2015, sean parte de un controlador de motor legal (incluyendo accesorios provistos por el productor), o dispositivos computacionales COTS.

ilimitado

PWM COTS servos con una potencia máxima de 4W cada uno a 6VDC. Según los estándares de servo motores, Servo Max Power Rating = (Stall Torque) x (No load Speed)

ilimitado



Este es el número total de motores que un equipo puede usar en su ROBOT, no la cantidad por número de pieza. Por ejemplo, cada equipo podrá usar hasta seis (6) motores CIM en su ROBOT, sin importar la cantidad o la combinación de cada número de parte individual utilizado.

Dada la gran cantidad de motores que pueden introducirse en el ROBOT, se alienta a los equipos a tener en cuenta la potencia total disponible en la batería del ROBOT durante el diseño y construcción del robot. Empleando grandes cantidades de corriente de muchos motores al mismo tiempo podría aumentar el riesgo de activar el main breaker o provocar un brownout con la protección integrada del roboRIO. Para obtener más información acerca de la protección de contra una baja de voltaje roboRIO y medir el consumo de corriente mediante el PDP, consulte RoboRIO Brownout y La comprensión de Consumo de corriente.

R19 El sistema mecánico y eléctrico integral de cualquier motor no puede ser modificado. Los motores, servos y solenoides eléctricos utilizados en el robot no podrán ser modificado de ninguna manera, excepto en lo siguiente:

A. Los soportes y / o eje de salida de montaje / interfaz pueden ser modificados para facilitar la conexión física del motor al el robot y la parte accionada.

B. Los conductores de entrada eléctrica pueden ser recortados a la longitud necesaria.

C. Los pasadores de seguridad en los motores de la ventana (P / N: 262100 hasta 3030 y 262100-3.040) pueden ser removidos.

D. Las carcasas de los conectores de ventana, puerta, limpiaparabrisas o motores para asientos y motores Bosch (P / N: 6004 RA3 353-01) pueden ser modificados para facilitar las conexiones de terminales.

El propósito de esta regla es permitirle a los equipos modificar las monturas y estructuras similares, no ganar una reducción de peso al potencialmente comprometer la integridad estructural del motor. El sistema mecanico y electrico integro del motor no deberá ser modificado bajo ninguna circunstancia. CABE DESTACAR que para el KoP previo, los Windows motors y Bosch motors poseen una caja de engranajes considerada integra el motor, por ende el motor no puede ser empleado sin esa caja de engranajes.

4.8 Distribución de poder

R20 La única fuente legal de energía eléctrica para el ROBOT durante la competencia, la batería del ROBOT, debe ser una sin derrame de acido de plomo (SLA), con las siguientes especificaciones:

  1. Voltaje Nominal: 12V
  2. Capacidad Nominal a una velocidad de descarga a 20 hrs: mínimo 17 Ah, máximo 18.2 Ah.
  3. Forma: Rectangular
  4. Dimensiones Nominales: 7.1 in x 3 in x 6.6 in (+/- .1 in para cada dimension)
  5. Peso Nominal: 11 lbs to 14.5 lbs
  6. Terminales: Estilo tuerca y tornillo

EJEMPLOS de baterías que cumplen los siguientes criterios:

Enersys (P/N: NP18-12, NP18-12B, NP18-12BFR)
MK Battery (P/N: ES17-12)
Battery Mart (P/N: SLA-12V18)
Sigma (P/N: SP12-18)
Universal Battery (P/N: UB12180)
Power Patrol (P/N: SLA116)
Werker Battery (P/N WKA12-18NB)
Power Sonic (P/N: PS-12180NB)
Yuasa (P/N: NP18-12B)
Panasonic (P/N: LC-RD-1217)
Interstate Batteries (P/N: BSL116)

Los equipos deben estar conscientes de que se les puede pedir que muestren la documentación con las especificaciones de cualquier batería que no esta en la lista anterior.

Las baterías deben ser cargadas según las especificaciones del fabricante. La salida del cargador de baterías no debe exceder los 6 amperes y deben tener el conector Anderson correspondiente instalado correctamente (Por favor ver el FIRST Safety Manual para información adicional).

Adicionalmente, Las baterías que son parte o integran un servicio COTS de computación o una cámara autónoma también están permitidas (ej. baterías de computador), en caso de que sean sólo usadas para dar poder al sistema de computación COTS y cualquier sistema COTS USB de periferia conectado a algún servidor COTS de computación y deben estar amarrados con seguridad al ROBOT.

R21 Ninguna batería aparte de las permitidas en R20 son permitidas en el ROBOT, Independiente de si son usadas o no como fuente de poder.

Esto significa que los equipos no pueden usar baterías adicionales para, por ejemplo agregar peso al robot.

R22 La batería del ROBOT debe estar asegurada de tal modo que no se corra en caso de que el ROBOT se de vuelta o se ponga en alguna orientación arbitraria

R23 Cada terminal electrico en la batería del ROBOT y sus conexiones (salientes, extremos de cables pelados, etc.) al cable de 6AWG deben estar completamente aisladas.

R24 Las fuentes no-eléctricas de energía usadas por el ROBOT, (ej. abastecido al inicio del MATCH), deberán provenir únicamente de las siguientes fuentes:

A. aire comprimido en el sistema de neumática que es legal por R68 y R69,

B. un cambio en la altitud del centro de gravedad del ROBOT, y

C. abastecimiento alcanzado por la deformación de partes del ROBOT

R25 La batería del ROBOT, los conectores Anderson Power Products (APP) tipo SB de 2-polos, el circuit breaker principal de 120-amperes (Cooper Bussman P/N: CB185-120) y el Cross The Road Electronics Power Distribution Panel (PDP, P/N: am-2856, 217-4244) debe estar conectado a un cable de 6 AWG o superior como se muestra en la Figura 4-2

Figura 4-2: Distribución general de poder

Figura 4-2

“Tipo SB” refiere sólo a tipo SB (ej SB-50, SB-120, etc.), no SBS ni otra parte que comience en SB. Todas las baterías suministradas por FIRST (como las Partes de Repuesto y las baterias internacionales) tendrá una conector SB50 Rojo o Rosado instalado que no debe ser removido.

Los conectores rosados incluidos en el KOP 2015 se acoplan al conector Rojo SB50.

R26 Todos los circuitos, con las excepciones mencionadas en R31 y R33 debe estar conectado a y tener como fuente de poder únicamente a través de un único, protegido par de conectores 12VDC WAGO (Los conectores de Carga mostrados en la Figura 4-2) no la tapa del perno M6

R27 Todo el cableado y los sistemas eléctricos, incluyendo los COMPONENTES del Sistema de Control, deberán ser aislados eléctricamente del marco del ROBOT. El marco del ROBOT no debe ser usado para arrastrar corriente eléctrica.

R27 es revisada observando una resistencia >10k Ohm entre el (+) o el (-) poste en el conector APP que está unido a la Tabla de Distribución del Poder en cualquier punto en el ROBOT.

Los controladores de motor Victor-SP y el Talon-SRX están eléctricamente aislados por lo que pueden estar montados directamente sobre el marco del ROBOT.

La cámara Axis 206 tienen carcasas a tierra. Bajo R27 ( y para su protección), es requerimiento de que están eléctricamente aislados del marco del ROBOT cuando instalado en el ROBOT.

R28 El cortacircuitos de 120A debe ser rápidamente accesible desde el exterior del ROBOT.

Es recomendado que el cortacircuitos de 120A tenga un lugar claramente y obviamente etiquetada de modo que pueda ser fácilmente encontrada por el staff de la CANCHA durante el MATCH.

R29 La PDP y todos los circuit breaker deben ser visibles fácilmente para Inspección.

R30 Cualquier item electrico activo no explícitamente listado en R18 y R55 es considerado CIRCUITO CUSTOMIZADO. Los CIRCUITOS CUSTOMIZADOS no pueden producir voltajes que excedan 24V en referencia al terminal negativo de la batería.

R31 La entrada de poder del roboRIO debe estar conectado al terminar dedicado en la PDP como se muestra en la Figura 4-3. No otra carga eléctrica debe ser conectada a estos terminales.

Figura 4-3: Conexiones de de poder del roboRIO

Figura 4-3

R32 El poder del Puente Wireless debe ser entregado por la salida de 5V 2A (“Radio) del Cross the Road Electronics Voltage Regulator Module (VRM) (P/N: am-2857, 217-4245) y es la única carga que se puede conectar a esos terminales.

Figura 4-4: Coneción de la energía para el radio

Figura 4-4

R33 La fuente de poder del VRM al Wireless Brige por 32 debe estar conectada en los terminales designados al final de la PDP no en el conector Wago principal junto a la PDP como se muestra en la Figura 4-5. Con la excepción del único Cross the Road Electronics Pneumatics Control Module (PCM, P/N: am-2585)), no otra carga eléctrica puede ser conectados a esos terminales de la PDP.

Figura 4-5: Conección de energía VRM/PCM

Figura 4-5

Favor referirse al Cableado del Sistema de Control FRC 2015 para más información sobre el cableado del Wireless Bridge.

R34 Solo un cabo puede ir conectado a cada conector WAGO en la PDP

Si se necesita un circuito de energía de distribución múltiple (ejemplo, para proveer energía a tres (3) relevadores mediante un circuito de 20 A), entonces todos los cables provenientes deben de estar unidos apropiadamente aun cable y este cable insertado en el conector WAGO conectado al circuito.

R35 Los únicos fusibles permitidos en la tabla PDP son:

A. Snap Action VB3-A Series, terminal tipo F57

B. Snap Action MX5-A40

R36 Los fusibles de la PDP solo pueden ser reemplazados por fusibles funcionalmente idénticos ( mini fusibles de auto que tengan los mismos valores)

R37 Cada rama del circuito debe estar protegido por un y sólo un fusible en el tablero PDP según la Tabla 4-2. Ninguna otra carga eléctrica puede ser conectada al fusible suministrado este circuito.

Rama del Circuito

Valor del Circuit Breaker

Cantidad permitida por Breaker

Controlador de Motor

Hasta 40A

1

CIRCUITO CUSTOMIZADO

Hasta 40A

1

Módulo Relé

Hasta 20A

1

PCM Adicional con compressor

20A

1

VRM Adicional/PCM Adicional (sin compresor)

20A

3 en Total



R27 no prohíbe el uso de valores menores de fusible y/o breakers dentro de CIRCUITOS CUSTOMIZADOS para mayor protección

R38 Todos los circuitos deben estar cableados con un cable aislado de tamaño apropiado

Aplicación

Tamaño mínimo de cable

Circuito de 31 – 40A

12 AWG (2.052mm)

Circuito de 21 – 30A

14 AWG (1.628mm)

Circuito de 6 – 20A

18 AWG (1.024mm)

Entre los terminales dedicados de la PDP y el VRM o PCM

18 AWG (1.024mm)

Salidas al compresor de la PCM

18 AWG (1.024mm)

Entre la PDP y el roboRIO

22 AWG (0.645 mm)

circuitos VRM de 2A

22 AWG (0.645 mm)

Circuitos protegidos ≤5A

22 AWG (0.645 mm)

Salidas de los puertos PWM del roboRIO

26 AWG (0.404)

Circuitos con NIVEL DE SEÑAL (ej circuitos que consumen <= a 1A continuo y que no sean capaces de entregar >1A, incluyendo pero no limitando a las salidas no-PWM del roboRIO, señales CAN, salidas solenoides del PCM, salida de 500mA del VRM y salidas de Arduino)

28 AWG (0.321mm)

Cables que son recomendados por los productores del dispositivo o que están originalmente unidos a dispositivos legales son considerados parte del dispositivo y por lo tanto son legales. Esas son las excepciones a las reglas R38

R39 Los circuitos derivados deben incluir elementos intermedios tales como conectores COTS,

junturas, contactos COTS flexible/deslizante/rodante y anillos deslizantes COTS, siempre que el camino eléctrico completo sea de elementos apropiadamente calificados/calibrados.

R40 Todo el cableado de NIVEL SIN SEÑAL con polaridad constante (e.d., excepto para salidas de módulos de relés, controladores de motor, o sensores) deben tener código de color a lo largo de toda su extensión (según el fabricante) según sigue:

A. Rojo, amarillo, blanco, café, o blanco con raya en las conexiones positivas (p.e. +24VDC, +12VDC, +5VDC, etc.)

B.- Negro o Azul para el lado negativo común (-) de la conexión

Los cables que vienen originalmente adosados a los dispositivos legales son considerados parte de él y por defecto legal. Dichos cables quedan exentos de la norma R40

R41 Los únicos dispositivos de regulación de poder para los actuadores permitidos en el ROBOT incluyen:

A. Controladores de motores

A. Controlador de motor Jaguar (P/N: MDL-BDC24, y 217-3367)

B. Controlador de motor Talon (P/N: CTRE_Talon, CTRE_Talon_SR, and am-2195)

C. Controlador de motor Talon SRX (P/N: 217-8080)

D. Controlador de motor Victor 884 (P/N: VICTOR-884-12/12)

E. Controlador de motor Victor 888 (P/N: 217-2769)

F. Controlador de motor Victor SP (P/N: 217-9090)

B. Módulos relé:

A. Relé Puente-H Spike(P/N: 217-0220 and SPIKE-RELAY-H)

C. Controladores neumáticos:

A. Módulo de control neumático (P/N: am-2858, 217-4243)

R42 Cada dispositivo regulador de poder puede controlar las cargas eléctricas según la tabla 4-4. A menos que sea señalado de otra manera, cada dispositivo regulador de poder puede controlar una y solamente una carga eléctrica.

Tabla 4-4

Carga Electrica

Controlador de Motor

Modulo Relé

Controlador Neumático

CIM

AndyMark 9015

Banebots

VEX BAG/MiniCIM

Si

No

No

Motores de

Ventana/Puerta/limpia-parabrisas

AndyMark PG

Motor Bosch

Motor de soplador de nieve

Si

Hasta 2 por controlador

Si

No

Compresor

No

Si

Si

Valvulas neumáticas solenoides

No

Si*

Si (1 por canal)

Solenoides eléctricos

No

Si*

Si (1 por canal)

Circuitos Personalizados

Si

Si*

Si

*Múltiples carga-leve, válvulas solenoides neumáticas, solenoides eléctricos o circuitos personalizados pueden ser conectados a un módulo de relé simple. Esto permitiría manejar múltiples acciones neumáticas o múltiples circuitos personalizados con un (1) módulo de relé.

Ninguna otra carga eléctrica puede ser conectada a un módulo de relé usado de esta manera.

R43 Los servos deben estar conectados directamente a los puertos PWM del roboRIO, o a través de un MXP aprobado de acuerdo a R58. Estos no pueden estar conectados a los controladores de motor o a los módulos de relé.

R44 Los circuitos personalizados no deben interferir directamente los caminos entre la batería del ROBOT, la PDP, los controladores de motor, u otros elementos del sistema de control del ROBOT (elementos explícitamente mencionados en R55). Circuitos de monitoreo de voltaje de alta impedancia personalizados o monitoreo de corriente de baja impedancia conectados al sistema eléctrico del ROBOT son aceptables, si no tienen efecto en las salidas del robot (no interfieren).

4.9 Control, Comando y Sistema de Señales

R45 Los robots robots deben ser controlados mediante un (1) National Instruments roboRIO programable (P/N: am3000), con la versión de imagen: FRC_2015_v23 and firmware 2.1.0f3.

No hay reglas que prohíban co-procesadores, comandos proveídos originados en el roboRIO para configurar, habilitar, y especificar todos los factores de operación para todos los dispositivos de regulación de poder. Esto incluye controladores de motor legalmente cableados al CAN-bus.

R46 Un (1) puente inalámbrico D-Link, con hardware revisión B, que ha sido configurado con la clave apropiada para su número de equipo en cada evento, es el único dispositivo permitido para comunicarse desde y hacia el robot durante el partido.

Hardware revision A, distribuído en 2011 y 2012, no es legal para el 2015.

R47 El puente inalámbrico DAP-1522 debe estar conectado al puerto Ethernet del roboRIO (bien directamente o a través de un enrollado de cable Ethernet)

R48 Dispositivos COTS conectados por Ethernet o circuitos personalizados pueden conectarse a cualquier puerto Ethernet restante en el puente inalámbrico DAP-1522, pero no deben transmitir o recibir paquetes UDP usando los puertos 1100-1200 con la excepción de los puertos 1130 y 1140.

R49 La comunicación entre el ROBOT y la consola del operador está restringida según sigue:

A. Puertos de comunicaciones:

1. TCP 1180: Datos de la cámara desde el roboRIO hacia la Driver Station (DS) cuando la cámara está conectada al roboRIO a través de USB, bi-direccional.

2. TCP 1735: SmartDashboard, bi-direccional

3. UDP 1130: Datos de control Dashboard-hacia-ROBOT, uni-direccional

4. UDP 1140: Datos de estado ROBOT-hacia-Dashboard, uni-direccional

5. HTTP 80: Cámara conectada a través de switch en el ROBOT, bi-direccional

6. HTTP 443: Cámara conectada via switch en el ROBOT, bi-direccional

7. UDP/TCP 554: Protocolo de streaming en tiempo real para streaming de la cámara en h.264, bi-direccional.

8. UDP/TCP 5800-5810: Uso del equipo, bi-direccional

Los equipos pueden usar estos pueden usar esos puertos como deseen si no los usan según fue definido arriba (e.d. TCP 1180 puede ser usado para pasar datos hacia atrás y hacia delante entre el ROBOT y la DS si el equipo elige no usar la cámara por USB).

B. Ancho de banda : no más de 7 MB/s

El documento de ayuda FMS posee más detalles acerca de como chequear y optimizar el uso de ancho de banda.

Note que mientras FIRST hace cada esfuerzo para proveer un entorno inalámbrico que permita a los equipos acceder a un rango de datos de 7MB/s (con cerca de 100Kbit usados para el control del ROBOT y su estado), en algunos eventos la condiciones inalámbricas puede que no se acomoden a esto.

R50 El roboRIO, software de la Driver Station, y puente inalámbrico deben estar configurados para corresponder a número de equipo correcto, según los procedimientos definidos en guía “Iniciándose en el sistema de control de FRC”

R51 Todas las señales deben originarse desde la consola del operador y ser transmitidas al ROBOT a través de la red Ethernet del ARENA.

R52 Ninguna forma de comunicación inalámbrica debe ser usada para comunicarse hacia, desde o dentro del ROBOT, excepto por aquellas requeridas según R46 y R51 (por ejemplo módems de radio de competencias de FIRST anteriores y dispositivos Bluetooth no están permitidos en el ROBOT durante la competencia).

R53 El puente inalámbrico debe estar montado en el ROBOT de manera tal que las luces de diagnóstico sean visibles al personal del ARENA.

Se les recomienda a los equipos montar el puente inalámbrico lejos de dispositivos generadores de ruido tales como motores, PCM(s), y VRM(s).

R54 Los ROBOTS deben usar al menos uno (1), pero no más de dos (2) Luces de Diagnóstico de señal de ROBOT (RSL) (P/N: 855PB-B12ME522).

Toda RSL debe estar:

A. Montada en el robot de manera tal que sea fácilmente visible parándose tres (3) pies en frente del ROBOT,

B. Conectadas a los terminales de suministro “RSL” en el roboRIO,

C. Cableada para operación ‘sólida’ de la luz, colocando un jumper entre los terminales “La” y “Lb” en la luz según la figura 4-6

Por favor vea “Cableando el sistema de control FRC 2015” y el documento del artículo para detalles de la conexión.

Figura 4-6: Jumper en el RSL

Figura 4-6

 

R55 El software de la Driver Station, roboRIO, Panel de Distribución de Poder, módulos de control neumático, módulos reguladores de voltaje, RSL, breaker de 120A, controladores de motor, módulos de relé, puente inalámbrico, y las baterías no deben ser manipulados con, modificados, o ajustados de ninguna forma (manipulaciones incluyen taladrar, cortar, mecanizar, recablear o desensamblar, etc.) con las siguientes excepciones:

Por favor note que la aplicación del Driver Station es una aplicación diferente de la del Dashboard. El software del Driver Station no puede ser modificado, mientras que por su parte se espera que los equipos personalicen el código de su Dashboard.

A. Código programable por el usuario en el roboRIO puede ser personalizado.

B. Controladores de motor pueden ser calibrados según es descrito en el manual de usuario.

C. Ventiladores pueden estar adosados a los controladores de motor y pueden ser alimentados por los terminales de entrada.

D. Si se está alimentando el compresor, el fusible en un relé Spike puede ser reemplazado con un 20A Snap-Action circuit breaker (breaker de acción efímera)

E. Alambres, cables y líneas de señal pueden estar conectadas por medio de los puntos de conexión estándar proveídas por los dispositivos.

F. Sujetadores (incluyendo adhesivos) pueden ser usados para adosar el dispositivo a la consola del operador o al ROBOT o para asegurar cables al dispositivo.

G. Material de interface térmica puede ser utilizado para mejorar la conducción de calor.

H. Etiquetado puede ser aplicado para indicar el propósito del dispositivo, conectividad, rendimiento funcional, etc.

I. Los jumpers pueden ser cambiados de su posición por defecto.

J. Los jumpers de los limit switch pueden ser removidos de un controlador de motor Jaguar y pueden ser sustituidos por un limit switch personalizado.

K. El firmware del dispositivo puede ser actualizado.

L. Cables integrales en el Victor SP o el Talon SRX pueden ser cortados, despuntados y/o conectorizados.

M. Los dispositivos pueden ser reparados, el desempeño y las especificaciones deben ser idénticas antes y después de la reparación.

Por favor note que mientras las reparaciones son permitidas por el manual de juego de FRC, la realización de las mismas es independiente de cualquier garantía del fabricante. Los equipos hacen reparaciones bajo su propio riesgo y debiesen asumir que cualquier garantía u opción de RMA queda invalidada. Sean conscientes de que diagnosticar y reparar componentes como estos puede ser complicado.

R56 Ni salidas de 12VDC, ni de controladores de motor ni de módulos de relé pueden ser directamente conectadas al roboRIO (con la excepción de la entrada de 12VDC designada).

R57 Cada módulo de relé, servo y controlador de motor PWM puede ser conectado a un puerto correspondiente (relés a los puertos de relés, servos y controladores PWM a los puertos PWM) en el roboRIO o a través de una conexión legal MXP (según R58). Ellos no deben ser controlados por señales provenientes de ninguna otra fuente.

R58 Si un servo motor es controlado a través de MXP, debe ser (o su dispositivo controlador de poder) conectado según uno de los siguientes métodos:

A. Directamente a alguno de los pines PWM.

B. A través de una red pasiva de conductores para extender los pines PWM, o

C. A través de algún dispositivo activo aprobado:

a. Kauai Labs navX MXP

b. RCAL MXP Daughterboard

c. Rev Robotics RIOduino

La “red de conductores pasivos” solo aplica a los pines usados para salida PWM de motores y servo motores. Esto significa que conectar un dispositivo activo, tal como un sensor a un pin MXP no exenta a otros pines MXP de regirse según R58-B

R59 Cada Jaguar o Talon SRX debe ser controlado con entradas de señal proveídas del roboRIO y llevadas por PWM (cableados según R57) o señal CAN-bus (Directamente o con ‘encadenado Daisy’ a través de otro dispositivo CAN-bus), pero no ambos al mismo tiempo en el mismo dispositivo. Si se usa configuración CAN-bus, el firmware del dispositivo debe ser actualizado a al menos una de las siguientes versiones:

A. Grey Jaguars – v109

B. Black Jaguars – v109

C. Talon SRX – v1.01.

Tan largo como sea el cableado legal del CAN bus la latencia desde el roboRIO es mantenida, todas las características del lazo cerrado de control del Jaguar o controlador de motor Talon SRX pueden ser usadas. (Esto es, comandos originados en el roboRIO para configurar, habilitar, y especificar un punto de operación para todos los modos de lazo cerrado del Jaguar o Talon SRX, se ajustan al propósito de R45.)

R60 Cada PCM debe ser controlado con entradas de señal proveídas por el roboRIO y pasadas a través de una conexión CAN-bus desde el roboRIO (Bien directamente o por medio de un “encadenado Daisy” a través de otro dispositivo CAN-bus). El firmware en cada PCM debe ser actualizado al menos a la versión 1.62.

R61 La interfaz CAN de la PDP debe ser conectada al CAN-bus en el roboRIO (Bien drectamente o por “encadenado Daisy” a través de otro dispositivo CAN-bus).

Para encontrar documentación acerca de como conectar las conexiones CAN-bus de la PDP vea “Cableando el sistema de control FRC 2015

R62 El CAN-bus debe estar conectado al puerto CAN del roboRIO.

  1. Switches adcionales, módulos de sensores, circuitos personalizados, módulos de terceros (no oficiales) pueden estar también ubicados en el CAN-bus.
  2. No estará permitido ningún dispositivo que interfiera, altere, o bloquee las comunicaciones entre el roboRIO y los Jaguars, PDP, PCM’s, y/o Talon-SRX’s.

Solo un cable debería ser insertado en cada terminal CAN Weidmuller. Para encontrar documentación acerca de cómo cablear las conexiones CAN-bus del roboRIO, PCM, PDP y controladores de motores CAN, vea “Cableando el sistema de control FRC 2015”.

Un filtro de ruido puede ser conectado en medio de los cables de motor o cables PWM. Dichos filtros no serán considerados como circuitos personalizados y no serán considerados como violación a R44 o R62.

Los filtros de señal aceptables deben estar totalmente aislados y deben ser uno de los siguientes:

  1. Un condensador (capacitor) de un microfaradio (1 µF) o menos, no polarizado puede ser aplicado en medio de los cables de poder de cualquier motor en su ROBOT (tan cercano al motor que se le aplique como sea razonablemente posible).
  2. Una resistencia (resistor) puede ser utilizada como carga derivada para la señal de control PWM alimentando un servo.

4.10 Sistema Neumático

R63 Para satisfacer multiples restricciones relacionadas con la seguridad, consistencia, inspección, e innovación constructiva, no se permitirán otras piezas neumáticas que no sean las explícitamente descritas en la sección 4.10: Sistema neumático puede ser utilizado en el ROBOT.

R64 Todos los elementos neumáticos deben ser dispositivos neumáticos COTS calificados por los fabricantes para trabajar a por lo menos 125psi (Con la excepción de R66-D).

R65 Todos los componentes neumáticos en su condición original e inalterada. Las excepciones son las siguientes:

  1. Tuberías pueden ser cortadas,
  2. Cableado para dispositivos neumáticos puede ser modificado para calzar con el Sistema de control,
  3. Ensamblar y conectar componentes neumáticos usando las coplas pre-existentes, soportes de montura, junturas de conexión rápida, etc.,
  4. Remover el pin de montura de un cilindro neumático, dejando el cilindro pro si solo no se considera modificado,
  5. Etiquetado aplicado para indicar el propósito del dispositivo, conectividad, desempeño funcional, etc.

Por ejemplo no pinte, lime, trabaje mecánicamente, o remueva con abrasivo ninguna parte de un componente neumático, esto podría ser causa de que el componente sea considerado como artículo prohibido. Considere sagrados los componentes neumáticos.

R66 Los únicos elementos de Sistema neumático permitidos en los ROBOTS FRC 2015 incluyen los listados abajo:

  1. Artículos disponibles en el kit de partes (KOP) (excepto según se señala en I),
  2. Válvulas de liberación de presión neumática funcionalmente equivalents a las proveídas en el kit de partes (KOP),

    Se recomiendas válvulas Parker PV609-2 o MV709-2

  3. Válvulas solenoides con puerto NPT de diámetro máximo de un 1/8 in (pulgada).
  4. Válvulas solenoides que estén calificadas para una presión de trabajo máxima menor al rango de los 125 psi que se indica arriba están permitidas, sin embargo, si son empleadas, una válvula de descarga de presión adicional debe ser añadida al lado de baja presión del regulador principal. La válvula de liberación de presión adicional debe estar configurada para una presión más baja a la máxima determinada para la válvula solenoide,
  5. Entubados neumáticos adicionales, con un diámetro interior de 0.160 in. (pulgadas), funcionalmente equivalentes a las que vienen en el KOP,
  6. Transductores de presión, medidores de presión, válvulas de control de flujo, colectores, y coplas de conexión,
  7. Reguladores de presión con una salida de presión máxima de no más de 60 psi,
  8. Cilindros neumáticos,
  9. Estanques de almacenamiento neumático (con la excepción de los estanques blacos Clippard P/N: AVT-PP-41), y
  10. Compresores que satisfagan R68.

    Los siguientes dispositivos no son considerados dispositivos neumáticos y no están sujetos a las reglas neumáticas (aunque deben satisfacer todas las otras reglas):

    1. Un dispositivo que genera vacío
    2. Amortiguadores neumáticos (gas) COTS de lazo cerrado.
    3. Ruedas infladas con aire (neumáticos)

R67 Sí los COMPONENTES neumáticos son utilizados, los siguientes elementos son requeridos como parte del circuito neumático y deberán ser utilizados de acuerdo con esta sección, como esta ilustrado en la Figura 4-7.

  1. Compresor
  2. Válvula de alivio conectada a través de conexiones, legales, rígidas (Por ejemplo, latón, nylon, etc.)
  3. Interruptor de presión Nason, P/N SM-2B-115R/443
  4. Tapón de ventilación de presión
  5. Manómetro “almacenador” (contracorriente del regulador principal)
  6. Manómetro de “funcionamiento” (a favor de la corriente del regulador principal)
  7. Regulador de presión de funcionamiento

Figura 4-7: Organización del sistema neumático.

Descripción: https://lh4.googleusercontent.com/aIwLb7Ow4npEyZ7yxknOIIRnAzo2lbhA8L0XcPhHxsg3O5mxQOKyUdPiO-NL-st3lgmuiqTjk2j3rOuRR20HjX7wPcmzwrxOcOPA6Rh1iUlK-MxqUn4GQneGekrF1zitww

R68 El aire comprimido en el ROBOT debe ser proporcionado por uno y solo un compresor. Las especificaciones del compresor no pueden exceder los 12VDC nominal, 1.05cfm de la tasa de flujo.

R69 El compresor (permitido por R68) debe ser ubicado fuera del tablero, sin embargo el compresor debe seguir siendo controlado y energizado por el ROBOT.

El compresor debe ser montado en el robot, o este puede ser dejado fuera del ROBOT y ser usado para pre cargar de aire comprimido los dispositivos de almacenamiento del ROBOT.

La intención de estas reglas es permitir a los equipos tomar ventaja del ahorro de peso asociado con mantener el compresor fuera del tablero. Sin embargo, usar el compresor fuera del tablero del ROBOT No permite el incumplimiento de cualquier otra regla aplicada.

R70 El almacenador de aire comprimido en el ROBOT no debe ser mayor que 120psi. Ningún almacenador de aire comprimido destinado para el ROBOT puede ser ubicado fuera del ROBOT.

R71 El “Funcionamiento” de la presión del aire en el ROBOT no debe ser mayor que 60psi y debe ser facilitada mediante un ajustable primario, un aliviador, un regulador de presión, un aliviador, un regulador de presión.

Se recomienda el regulador Norgren P/N: R07-100-RNEA o Monnier P/N: 101-3002-1.

R72 Solo el compresor, la válvula de alivio (P/N:16-004-011), el interruptor de presión, el tapón de ventilación de presión, el manómetro, los tanques de almacenamiento, las tuberías, los transductores de presión, y la accesorios de conexión pueden estar en el circuito de neumática a favor de la corriente del regulador.

R73 Los manómetros deben ser posicionados en una ubicación fácilmente visible a favor de la corriente o contracorriente del regulador para mostrar el “almacenamiento” y el “funcionamiento” de las presiones.

R74 Sí el compresor no está incluido en el ROBOT (bajo la disposición de la regla R68), el “funcionamiento” del regulador de presión, el “almacenamiento” del manómetro y el interruptor de presión deben estar posicionados dentro (Figura 4-7) o fuera (Figura 4-8) (pero deben estar juntos).

Figura 4-8: Compresor afuera con regulador y manómetro adentro.

Descripción: https://lh4.googleusercontent.com/9BsO5xGbfS7NVVG6cMncX2_mCTSYYIHcWl87NR3hLkwnLGpThOZ4K7VUnK0h_WLBJONWFzqd81U6gY3BXxGJCoD29s6NeoLoi8lpDILAje8YoynaU4oh3UISGqFCmw0d3g

R75 Sí el regulador se mantiene fuera del ROBOT con el compresor, entonces solo con baja presión (60psi o menos) el aire del “funcionamiento” puede ser almacenada en el ROBOT. El manómetro de “funcionamiento” puede ser instalado dentro del ROBOT en todo momento (Figura 4-8)

Figura 4-9: Compresor, regulador y manómetro fuera, con manómetro adicional dentro.

Descripción: https://lh4.googleusercontent.com/9vulkdYqmd_sQHyLtSJnbPFK2q0O1ovJlXYtv003BuR4YKkc7ZfGzWV3aWmp8K1DnEF-2mSjr7pW3mcjaKrc6sjM38rduptHOfSvWrDJvQ5vrVTSejxZN0OKN3FPC5bqrg

R76 La válvula de alivio debe estar asociada directamente con el compresor o por conexiones, legales, duras (Por ejemplo, latón, nylon, etc.) conectado al puerto de salida del compresor. Sí se utiliza el compresor afuera, una válvula de alivio adicional debe ser incluida en el ROBOT.

Si es necesario, los equipos serán requeridos para ajustar la válvula de alivio para liberar el aire a 125psi. La válvula puede o no haber sido calibrada previamente al ser proporcionada al equipo.

R77 Los requerimientos del interruptor de presión son:

A.   Debe ser Nason P/N: SM-2B-115R/443

B.   Debe ser conectada al circuito neumático de alta presión (Es decir, previo al regulador de presión) para detectar la presión “almacenada” del circuito.

C.   Dos cables desde el interruptor de presión deben ser conectados directamente con el interruptor de presión del PCM controlando el compresor o, si se controla utilizando el roboRIO y un relé Spike, al roboRIO.

D.   Si se conecta al roboRIO, el roboRIO debe ser programado para detectar el estado del interruptor y utilizar el módulo de relé que acciona el compresor para prevenir el exceso de presión en el sistema.

R78 Cualquier tapón de ventilación de presión debe ser:

A.   Conectado al circuito neumático de tal manera que, cuando sea maniobrado, este se ventilara a la atmósfera para aliviar todo el almacenamiento de presión en una cantidad de tiempo razonable, y

B.   Posicionado en el ROBOT de modo que sea visible y fácilmente accesible.

Sí el compresor no es utilizado en el ROBOT, entonces un tampón de ventilación de presión debe ser conectado a la parte de alta presión del circuito neumático fuera del ROBOT con el compresor (Ver R68)

R79 Las salidas de múltiples válvulas no pueden ser conectadas entre sí.

4.11 Consola de operación

R80 El software de la Driver Station es facilitada en la página web de National Instruments esta es la única aplicación permitida para especificar y comunicar al robot el modo de operación (Es decir, autónomo/TELEOP) y el estado de funcionamiento (habilitado/deshabilitado) al robot. El Software de la Driver Station debe ser mínimo la revisión 17121400 o una más actual.

Los equipos están autorizados a utilizar dispositivos de computación portátil de su elección (ordenadores portátiles, IPads, etc.) para alojar el Software de la Driver Station durante su participación en los MATCHES de la competencia.

R81 La CONSOLA DE OPERACIÓN debe incluir una pantalla gráfica para presentar la información de diagnóstico de la Driver Station. Esta debe ser posicionada dentro de la CONSOLA DE OPERACIÓN de modo que la visualización de la pantalla pueda ser vista claramente durante la inspección y en un MATCH.

R82 Los dispositivos que alojan el Software de la Driver Station solo podrán interactuar con el Sistema de administración del campo (FMS) a través del cable Ethernet, facilitado en la ESTACIÓN DE JUEGO (Por ejemplo, no a través de un interruptor). El puerto Ethernet en la CONSOLA DE OPERACIÓN debe ser fácilmente y rápidamente accesible.

Los equipos están fuertemente alentados a usar coletas en el puerto de Ethernet que se utiliza para conectarse con la FMS. Dichas coletas reducirán el desgaste en el puerto del dispositivo y, con un apropiado liberador de tensión empleado, protegerá el puerto de daños accidentales.

R83 La CONSOLA DE OPERACIÓN no deberá exceder las 60 pulgadas de largo por 14 pulgadas de fondo (incluyendo cualquier elemento retenido o usado por el DRIVER durante el MATCH)

Ahí hay una cinta de velcro de 54 pulgadas de largo por 2 pulgadas de ancho a lo largo del centro de la ESTACIÓN DE JUEGO de la plataforma de apoyo que puede ser utilizada para asegurar la CONSOLA DE OPERACIÓN a la plataforma. Ver la SECCIÓN 2.2.1: ESTACION DE JUEGO para detalles.

R84 Además del sistema previsto por la ARENA, no hay otra manera de comunicación inalámbrica que sea utilizada para comunicarse hacia, desde o dentro la CONSOLA DE OPERACIÓN.

Ejemplos de sistemas inalámbricos prohibidos, pero no se limitan a, tarjetas de red inalámbricas activas y sistemas de Bluetooth. Para el caso de FRC, un dispositivo de entrada detector de movimientos (por ejemplo, Microsoft Kinect) no es considerado un dispositivo de comunicación inalámbrica y es permitido.



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