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4 El Robot Regresar

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Corazón de Chileno 2576

Esta sección del manual de juego 2016 FIRST Robotics Competition presenta la reglamentación relevante para la construcción de un robot FIRST Robotics Competition 2016. Los robots van a ser inspeccionados en cada evento de FIRST robotics Competition para confirmar que se hayan respetado y de esta forma poermitir la participación, de acuerdo a la Sección 5 (5.5.2 Inspección y Eligibilidad).

4.1 Descripción general

Las reglas enumeradas a continuación se dirigen explícitamente al que y como partes y materiales pueden ser utilizadas en el ROBOT FRC 2016. Hay muchas razones para la estructura de las reglas, incluyendo la seguridad, la fiabilidad, la paridad, la creación de un desafío de diseño razonable, la adherencia a estándares profesionales, el impacto en la competición, la compatibilidad con el Kit de Partes (KOP), el cual es una colección de artículos listados en cualquier checklist del Kit de Partes, que haya sido distribuidos vía FIRST Choice o obtenidos por medio del Voucher de Donación de Productos (PDV), etc.

Otro intento de estas reglas es tener todas las fuentes de energía y sistemas de accionamiento activos en el ROBOT (ej. baterías, compresores, motores, servos, cilindros y sus controladores) vengan de un bien definido set de opciones, Esto es para asegurar que todos los Equipos tengan acceso a los mismos recursos de accionamiento y que los Inspectores sean capaces de evaluar con precisión la legalidad de una parte determinada.

Muchas de las reglas en esta sección hacen referencia a componentes comerciales-de-estante (COTS). Un artículo COTS debe ser una parte estándar (no personalizada) disponible comúnmente de un VENDEDOR para que todos los equipos lo compren. Para que sea un artículo COTS, el COMPONENTE o MECANISMO debe estar en un estado no alterado o modificado. Artículos que ya no sean disponibles comercialmente pero que tengan un equivalente funcional a la condición original que ha sido entregada por el VENDEDOR será considerado COTS y puede ser utilizada.

Ejemplo 1 : Un equipo ordena dos (2) pinzas de ROBOT de RoboHands Corp. y recibe los dos artículos. Ellos ponen uno en la bodega y planean usarlo después, en el otro perforan “hoyos aligeradores” para reducir peso. La primera pinza todavía es clasificada como un artículo COTS, pero la segunda es ahora considerado un COMPONENTE FABRICADO pues ha sido modificado.

Ejemplo 2: Un equipo obtiene unos planos disponibles abiertamente para un módulo de tracción comúnmente disponible en Wheels-R-Us Inc. y una tienda de mecanización local “We-Make-it, Inc” produce una copia de la pieza para ellos. Este producto NO es un artículo COTS pues no es parte del inventario estándar de We-Make-it, Inc.

Ejemplo 3: Un equipo obtiene dibujos de diseños disponibles abiertamente de una publicación de un profesional durante la pretemporada y los usa para fabricar una caja reductora para su ROBOT durante el periodo de armado después del Kickoff. Los dibujos de diseño son considerado artículos COTS y pueden ser usados como “materiales crudos” para fabricar la caja reductora. La caja reductora terminada es en sí un COMPONENTE FABRICADO y no un componente COTS.

Ejemplo 4: Una parte COTS que está marcada como no funcional sigue siendo considerado una parte COTS pero una parte COTS a la que se le han añadido agujero de montajes específicos es un COMPONENTE FABRICADO.

Ejemplo 5: Un equipo tiene un procesador COTS de placa reducida versión 1.0, el cual ya no puede ser comprado. Solo el procesador COTS de placa reducida versión 2.0 puede ser comprado. Si la versión 1.0 del procesador COTS de placa reducida funciona equivalentemente a las condiciones originales, puede ser utilizado.

Ejemplo 6: Un equipo tiene una caja reductora COTS que ha sido descontinuada. Si la caja reductora COTS es funcionalmente equivalente a las condiciones originales. Puede ser utilizado.

VENDEDOR es una fuente legítima de objetos COTS que satisface todos los criterios siguientes:

  1. Tiene un número de identificación de impuestos federales. En casos donde el vendedor esté afuera de los Estados Unidos, deben poseer una forma de registro equivalente, o una licencia del gobierno de su nación que establezca y valide su estado de negocio legítimo que tiene licencia de operar en ese país.
  2. No es una “subsidiaria completamente comprada” por un equipo FRC o una colección de equipos FRC. Mientras que puede haber algunos individuos afiliados con el equipo FRC y el VENDEDOR, los negocios del VENDEDOR y las actividades del equipo deben estar completamente separadas.
  3. Debe tener la capacidad de distribuir cualquier producto general (es decir, que no sea hecho para FRC) en cinco días hábiles al recibir una orden de compra. Es reconocido que en algunas ocasiones inusuales (como 1000 equipos pidiendo la misma parte al mismo tiempo, al mismo VENDEDOR) puedan causar retrasos atípicos en el envío debido a órdenes atrasadas de, incluso, los VENDEDORES más grandes. Esos retrasos son por cantidad de órdenes más alta de lo normal y serán permitidas.
  4. Debe mantener suficiente cantidad o capacidad de producción para satisfacer las órdenes de los equipos con un periodo responsable durante la temporada de construcción (menos de una semana). (Note que este criterio no debe aplicarse a objetos personalizados de una fuente que sea VENDEDOR y fabricante. Por ejemplo, un VENDEDOR puede vender bandas flexibles que el Equipo desea usar en el tren motriz de su robot. El VENDEDOR las corta a longitudes personalizadas de secciones que estén típicamente disponibles, y luego las une en un ciclo para que se haga una banda, y luego la manda al equipo. La fabricación de esta banda puede requerir de dos semanas. Esto será considerado como un objeto fabricado, y el retraso de dos semanas es aceptable).De manera alternativa, el equipo puede decidir fabricar sus bandas por ellos mismos. Para satisfacer este criterio, el VENDEDOR deberá de mandar un tramo de una longitud que se encuentre disponible en el almacén (es decir, un objeto COTS) al equipo en menos de cinco días hábiles, y dejar la unión y los cortes al equipo).
  5. Hace sus productos disponibles para todos los equipos FRC. El VENDEDOR no debe delimitar su surtido o hacer su producto solo disponible para un número limitado de equipos FRC.

La intención de esta definición intenta ser lo más inclusiva posible para permitir el acceso a todos las fuentes legítimas, mientras se previene a organizaciones adecuadas para proveer productos con fines especiales a un limitado subconjunto de Equipos en un intento de eludir las reglas de contabilidad de costos.

FIRST desea permitir a los Equipos tener la más amplia variedad de fuentes legítimas posibles. Los equipos además necesitan protegerse contra demoras extensas en la disponibilidad de partes que impacten en su habilidad para completar su ROBOT. La temporada de armado FRC es corta, por lo que el VENDEDOR debe ser capaz de conseguir el producto, particularmente componentes únicos de FIRST a un Equipo de manera oportuna.

Idealmente, los VENDEDORES elegidos deben tener distribución nacional (ej. Home Depot, Lowes, MSC, Radio Shack, McMaster-Carr, etc.) Recuerden, los eventos FRC no siempre son cerca de casa, cuando las partes fallan, un acceso local a materiales de repuesto es usualmente crítico.

Un COMPONENTE FABRICADO es un COMPONENTE o MECANISMO que ha sido alterado, construido, fundido, creado, cortado, tratado al calor, mecanizado, fabricado, modificado, pintado, producido, recubierto en la superficie, conjurado parcial o totalmente en la forma definitiva en la forma final en que se usará en el ROBOT.

Notar que es posible que un artículo (típicamente materias primas) no sea ni COTS ni un COMPONENTE FABRICADO. Por ejemplo, un aluminio de 20 ft. largo, ha sido cortado en piezas de 5 ft. para ser transportado no es ni COTS (no es el estado del que se recibe del vendedor) ni un COMPONENTE FABRICADO (los cortes no han sido para avanzar hacia la forma final del ROBOT).

A los Equipos se les puede preguntar por la documentación que demuestre la legalidad de componentes que no vinieran en el KOP 2016 durante Inspección cuando una Regla especifique un límite para una parte legal (ej, componentes neumáticos, límites de corriente, eléctrica COTS, etc.)

Algunas de estas reglas hacen uso de medidas del sistema ingles para las partes. Si tu equipo tiene una pregunta sobre la legalidad de una parte métricamente equivalente, por favor envía un correo electrónico con tu pregunta a frcparts@FIRSTinspires.org para un aclaramiento oficial. Para buscar la aprobación de un dispositivo alternativo para su inclusión en futuras temporadas FRC, por favor contactar a frcparts@FIRSTinspires.org con las especificaciones del componente.

Los equipos deben reconocer el apoyo provisto por los Patrocinadores y Mentores corporativos con la apropiada muestra de los nombres y/o logos de su colegio y Patrocinadores(o el nombre de la organización juvenil de apoyo, de ser apropiado).
FRC puede ser una competencia de ROBOTS de contacto lo que puede incluir juegos rigurosos. Mientras que las reglas del Juego y del ROBOT pueden servir para limitar el daño a los ROBOTS. Los Equipos deben diseñar ROBOTS robustos.

4.2 Diseño General del Robot

R1 El equipo debe presentar su ROBOT para inspección. El ROBOT debe ser un montaje electromecánico construido por el equipo FRC para realizar tareas específicas en la competencia FIRST STRONGHOLD. El ROBOT debe incluir todos los sistemas básicos requeridos para ser un participante activo en el juego, comunicaciones, control y movimiento. La implementación del ROBOT debe obviamente seguir un enfoque de diseño destinado a jugar FIRST STRONGHOLD (ej: una caja de piezas no ensambladas en el CAMPO, o un ROBOT diseñado para desempeñar un juego diferente no satisface esta definición)

R1 requiere que el ROBOT usado por un equipo en la competencia fue construido por ese equipo, pero no tiene por objetivo prohibir la asistencia de otros equipos (ej: fabricación de elementos, apoyo en la construcción, escribir software, desarrollar estrategias de juego, etc.).

R2 El ROBOT debe tener un MARCO PERIMETRAL, contenido dentro de la ZONA DE BUMPER, que está compuesta de determinados, elementos no articulados del ROBOT. Protuberancias menores no más grandes de ¼ in. como cabezas de tornillos, extremos de sujeción y remaches no se consideran como parte del MARCO PERIMETRAL.

Para determinar el MARCO PERIMETRAL, envuelve un trozo de cuerda alrededor del ROBOT en la ZONA DE BUMPER descrita en R22. La cuerda describe este polígono.

Nota: para permitir una definición simplificada del MARCO PERIMETRAL y fomentar una apretada y robusta conexión entre BUMPERS y MARCO PERIMETRAL, protuberancias menores como cabezas de tornillos, cierre de extremos, remaches, etc. están excluidos de la definición de MARCO PERIMETRAL.

R3 El ROBOT debe satisfacer las siguientes limitaciones de tamaño:

  1. Longitud total de los lados del MARCO PERIMETRAL no deberán exceder 120 in. (ver Figura 4-1 para ejemplos)
  2. No debe extenderse más de 15 in. más allá del MARCO PERIMETRAL (Ver Figura 4-2 para ejemplos) (Ver G18), y
  3. La altura del la CONFIGURACIÓN INICIAL DEL ROBOT no debe exceder 54 in, (tenga en cuenta que la altura del ROBOT puede exceder este límite durante el PARTIDO según lo permitido por G17)

Figura 4-1 Cálculo de la longitud del MARCO PERIMETRAL

Figura 4-2 Extensión del MARCO PERIMETRAL

Esperar a tener que demostrar la habilidad del ROBOT para limitarse a sí mismo por B durante la inspección. Las limitaciones de CONFIGURACIÓN DE JUEGO pueden ser implementadas con cualquier hardware o software.

Los equipos deberían pensar cuidadosamente acerca de cómo trasladarán su ROBOT de lugar en lugar durante los eventos. Muchas FIRST Robotics Competition tienen lugar en espacios con puertas de tamaño estándar. Asegúrense de considerar el tamaño del ROBOT en su carro para estar seguros de que cabra a través de las puertas. También consideren el tamaño del ROBOT para asegurarse de que entrará en una caja de embalaje, bolsa, vehículo, etc.

R4 En la CONFIGURACIÔN INICIAL (configuración física con la que el ROBOT inicia el PARTIDO), ninguna parte del ROBOT deberá excederse fuera de la proyección vertical del MARCO PERIMETRAL, con la excepción de protuberancias menores como cabezas de tornillos, extremos de sujeción, remaches, etc..

Si el ROBOT es diseñado según lo previsto y cada lado se empuja hacia arriba contra una pared vertical (en la CONFIGURACIÔN INICIAL y con los BUMPERS removidos), solo el MARCO PERIMETRAL (o protuberancias menores) estarán en contacto con la pared.

R5 El peso del ROBOT no debe exceder 120 lbs. Cuando se determina el peso, la estructura básica del ROBOT y todos los elementos de mecanismos adicionales que podrían ser usados en distintas configuraciones del ROBOT deberán de ser pesadas juntas.

Para propósitos de determinar el cumplimiento de las limitaciones de peso, los BUMPERS y la batería del ROBOT y su mitad de cable Anderson asociada (no más de 12 pulgadas de cable por tramo) son excluidos.

R6 Los dispositivos de tracción no deben tener características en su superficie como metal, papel de lija, pernos de plástico duro, grapas, cierres de gancho o elementos similares que podrían dañar la ARENA. Los dispositivos de tracción incluyen todas las partes del ROBOT que están diseñadas para transmitir cualquier fuerza de propulsión y/o frenado entre el ROBOT y la alfombra de la ARENA.

R7 Los ROBOTS deben permitir la retirada de las ROCAS del ROBOT y el ROBOT del CAMPO mientras esté inhabilitado y apagado.

Los ROBOTS no serán nuevamente habilitados luego del PARTIDO, entonces los equipos deben estar seguros que las ROCAS y ROBOTS pueden ser removidos de forma rápida, simple y segura.

4.3 Seguridad y Prevención de Daños

R8 Las protuberancias del ROBOT y las superficies expuestas en el ROBOT no deberán presentar riesgos para los elementos de la ARENA (incluyendo ROCAS) o personas.

Si el ROBOT incluye protuberancias que forman parte del “borde principal” del ROBOT al manejarlo y tiene una superficie de área de menos de 1 in.2, será necesaria una detallada inspección. Por ejemplo, montacargas, brazos elevadores, garras, podrán ser cuidadosamente inspeccionados por estos peligros.

R9 Las partes del ROBOT no serán hechas de materiales peligrosos, inseguros, causantes de situaciones inseguras, o interfiera con la operación de otros ROBOTS.

Ejemplos de artículos que violen R8 incluyen (pero no se limitan a):

  1. Escudos, cortinas, o cualquier otro dispositivo o material diseñado o usado para obstruir o limitar la visión de cualquier CONDUCTOR y/o COACHES y/o interferir con su capacidad de controlar con seguridad su ROBOT
  2. Altavoces, sirenas, bocinas de aire, u otro dispositivo de audio que genere sonido al nivel suficiente para ser una distracción.
  3. Cualquier dispositivo o decoración destinado específicamente para obstruir o interferir con las capacidades sensitivas tradicionales de otro ROBOT, incluyendo el sistema de visión, indicadores de posición acústica, sonares, detectores infrarrojos de proximidad, etc. (Por ejemplo, incluyendo imágenes en su ROBOT que, a un razonable observador astuto, imite las Guias de Vision de la pista)
  4. Láseres expuestos distintos a la clase I.
  5. Gases inflamables.
  6. Cualquier dispositivo destinado a producir llamas o pirotecnias.
  7. Fluidos hidráulicos o elementos hidráulicos.
  8. Interruptores o contactos que contengan mercurio líquido.
  9. Circuitos usados para crear voltajes superiores a 24V.
  10. Cualquier tipo de peso que no se encuentre lo suficientemente asegurado, incluyendo peso suelto ej. arena, bolillas, etc., tal que se puedan soltar durante un PARTIDO.
  11. Materiales peligrosos que se encuentren expuestos y/o sin trata (ej. pesos de plomo) usados en el ROBOT. Estos materiales pueden ser permitidos si son pintados, encapsulados o sellados de otra manera para prevenir el contacto. Estos materiales no podrán ser trabajados de ninguna manera durante un evento.

Los equipos deberán entregar fichas de MSD o cualquier material utilizado que pueda ser considerado cuestionable durante la inspección del ROBOT.

4.4 Restricciones de Presupuesto

R10 El costo total de todas los artículos del ROBOT no deberán exceder los $4000 USD. Todos los gastos deben ser determinados como se explica en la Sección 4.4: Restricciones de presupuesto. Las excepciones son las siguientes:

  1. Elementos COTS individuales que son menores a $5 USD cada uno y
  2. Elementos KOP

Los equipos deben estar preparados para dar a los inspectores el costo de cualquier elemento no- KOP y el costo total del ROBOT.

No hay un límite cuantitativo de elementos KOP en relación a R10. Sí el elemento es un elemento KOP, este no requiere un costo asociado en la Bill Of Materials (BOM).

Por T11, los equipos deben estar preparados para mostrar una BOM a los inspectores durante la inspección. La BOM deberá ser presentada de forma impresa o electrónica, cualquiera de las dos.

Los COMPONENTES individuales o MECANISMOS, no son incluidos en R10, que son recuperados de ROBOTS anteriores y utilizados en ROBOTS 2016 deben tener sus costos no descontados, incluidos en la BOM 2016 y se aplican a la evaluación general de los costos.

R11 Ningún individuo, elemento no-KOP podrá ser evaluado en más de $400 USD. El costo total de los COMPONENTES adquiridos al por mayor podrá exceder a $400 USD, siempre y cuando el costo de un componente individual no exceda a $400 USD.

Sí un elemento COTS es parte de un sistema modular que puede ser montado en diversas configuraciones posibles, entonces cada módulo individual debe ajustarse dentro de las restricciones definidas en R11.

Si los módulos están diseñados para ensamblarse en una sola configuración y el ensamble es funcional solo en esa configuración, entonces el costo total del ensamble completo incluye todos los módulos que deben estar dentro de las restricciones de precios definidas en R11.

En Resumen, si un VENDEDOR vende un sistema o un kit, un equipo debe usar el Valor de Mercado del sistema/kit entero y no el valores de las piezas del COMPONENTE.

Ejemplo 1: El VENDEDOR A vende una caja reductora que puede usar un número de juegos de engranes distintos y pueden unirse a dos motores distintos que venden. Un equipo compra la caja reductora, un set de engranajes y un motor (que no está ofrecido junto al kit), luego ensambla todo junto. Cada parte es tratada por separado para propósitos del costo en el BOM. dado que las partes compradas pueden ser usadas cada uno en distintas configuraciones.

Ejemplo 2: El VENDEDOR B vende un brazo robótico ensamblable que un equipo quiera usar. Sin embargo, este cuesta $700 USD, por lo que no puede usar. El VENDEDOR vende la “mano”, “muñeca” y “brazo” por separado a $200 USD cada una. Un equipo desea comprar los 3 productos por separado y luego ensamblarlo. Esto no sería legal, dado que ellos realmente estaban comprando el set completo ensamblado, lo que tiene un Valor de Mercado de $700 USD.

Ejemplo 3: El VENDEDOR C vende un set de ruedas o módulos de rueda que suelen ser utilizados usualmente en grupos de cuatro. Las ruedas o módulos pueden ser usado en otras cantidades o configuraciones. Un equipo compra cuatro y las usa en la más común de las configuraciones. Cada parte es tratada separadamente para el propósito del costo en el BOM, dado que las piezas compradas pueden ser utilizadas en múltiples configuraciones.

R12 El valor BOM de cada pieza que no pertenezca al KOP deberá ser calculado con el valor de mercado, incluyendo el material y la labor realizada con el mismo, excepto por labores realizadas por integrantes del equipo (incluyendo empleados de patrocinadores que pertenezcan al equipo), miembros de otros equipos, Machine Shops ofrecidas por eventos y envíos.

Ejemplo 1: Un equipo pide un soporte personalizado hecho por una compañía específicamente para el equipo. Se debe considerar el costo del material y el valor de la labor aplicado comúnmente.

Ejemplo 2: Un equipo recibe un sensor donado. La compañía normalmente cobraría $52, por ende, ese será su valor de mercado final.

Ejemplo 3: Ciertos productos son ofrecidos por compañías como National Instruments y otros distribuidores de FRC con descuentos especiales para todos los equipos FIRST. Se podrá considerar el precio con descuentos en el valor final.

Ejemplo 4: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 USD y mandan sus planos junto a la barra a un taller. El taller en cuestión no es considerado un patrocinador del equipo, pero aún así, decide donar dos (2) horas de labor. El equipo deberá incluir el costo estimado de la labor del taller, y además, los $10 USD de la barra de acero.

Ejemplo 5: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 USD, la que es trabajada en un taller reconocido como patrocinador oficial del equipo. SÍ los maquinistas son considerados miembros del equipo, el costo de su labor no aplicaría. Por ende, el costo total a considerar seria $10 USD.

Está dentro de los mejores intereses de los equipos y FIRST de formar relaciones con la mayor cantidad de organizaciones posibles. Por esto se motiva que los equipos sean expansivos en reclutar e incluir organizaciones en sus equipos, pues aquello expone más gente y organizaciones a FIRST. Reconocer compañías que ofrezcan apoyo como patrocinadores, y miembros pertenecientes a, del equipo es motivado, aunque la única participación del patrocinador sea solamente mediante la donación de labor de fabricación.

Ejemplo 6: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 USD, la que es trabajada por otro equipo. El costo total a considerar será de $ 10 USD.

Ejemplo 7: Un equipo adquiere una plancha de aluminio de 4’x4’, pero solo usa un pedazo de aluminio de 10”x10” en su ROBOT. El equipo logra encontrar un distribuidor que vende pedazos de 1’x1’ (12”x12”). El equipo podrá incluir el costo de los pedazos más pequeños, aunque sus materiales hayan venido de una pieza más grande.

4.5 Itinerario de Construcción

R13 los elementos físicos del ROBOT creado antes del Kickoff no están permitido. A excepciones de:

  1. LA CONSOLA DEL OPERADOR..
  2. BUMPERS (una protección designada a ser unida al exterior del ROBOT y construido como explicado en la Sección 4.7 BUMPER Rules).
  3. orden de las baterías por R5
  4. COMPONENTES FABRICADOS consistiendo con un objeto electrónico de COTS (e.g. un motor o control de motor) conectores y cualquier material que se ocupa para asegurar o aislar dichos conectores

Ten en cuenta que esto significa que los ELEMENTOS FÍSICOS de los ROBOTS ingresados a la FIRST competition pasada, no pueden ser ocupados en los ROBOTS del 2016 Robotics competition (aparte de los establecidos por R13-C R13-D) antes del inicio formal del FIRST Robotics Competition Build Season, los equipos son invitados a pensar cuánto deseen sobre sus ROBOTS. Ellos pueden crear prototipos, crear modelos-de-prueba, y realizar distintos diseños. Los equipos pueden reunir todo tipo de material y COTS COMPONENTS que deseen.

Ejemplo1: Equipo A diseña y construye dos cambios de transmisión de rapidez durante el tiempo de práctica, Después del Kickoff, ellos utilizan todo los diseños que hicieron durante el tiempo de práctica para diseñar su ROBOT, ellos mejoran el ratios de transmisión y reducen el tamaño, y construyen dos nuevas transmisiones, y los colocan en el ROBOT. Todas las partes de este proceso son actividades permitidas.

Ejemplo2: Equipo A re-usa el motor legal de 2016 de un ROBOT previo la cual tenía los conectores agregado a los cables. Esto está permitido, en excepción per C, porque el motor es un COTS componente eléctrico.

R14 El software y diseños mecánicos/eléctricos creados antes del Kickoff solo están permitidos si la fuente de archivos (la información suficiente para crear el diseño) son públicos antes del Kickoff.

Ejemplo 1 Equipo A se da cuenta que las transmisiones diseñadas y construidas en el tiempo de práctica les sirve como transmisión para manejar el brazo del ROBOT. Construyen una copia exacta de la transmisión de los planos de diseño originales y lo unen al ROBOT. Esto sería prohibido, ya que la transmisión -aunque es construida durante la temporada de competencia- está basada en los diseños detallados previos pertenecientes al Kickoff.

Ejemplo 2 El equipo A construyo un sistema de manejo omni-direccional para la competencia del 2011. Durante el verano del 2011 ellos refinan y mejoran el software de control (escrito en C) para agregar más capacidad y precisión. Ellos decidieron ocupar un sistema similar para la competencia del 2016. Ellos copiaron grandes secciones de lugares no modificados al control de software del nuevo ROBOT (también escrito en C). Esto sería una violación para el programa de obligación y no sería permitido.

Ejemplo 3 El mismo equipo decide utilizar LabVIEW como su software ambiental para el 2016. Después del Kickoff, ellos usan el desarrollo previo clave C como una referencia para el algoritmo y calculaciones requeridas para el implemento de la solución de su control omni-direccional. Porque ellos desarrollaron un nuevo código LabVIEW cuando portaban hacia su algoritmo, esto sería aceptado.

Ejemplo 4: Un equipo diferente desarrolla una solución similar durante el tiempo de práctica y planes para utilizar en su desarrollado software para su ROBOT de competencia. Después de completar su software, ellos lo postean en un acceso público donde ponen su código disponible para los demás equipos. Porque ellos han hecho su software público disponible antes del Kickoff, ellos pueden ocuparlo en su propio ROBOT.

Ejemplo 5 El equipo A desarrolla una transmisión durante el tiempo de práctica. Después de completar su proyecto, ellos lo publican en los archivos CAD en un fórum de acceso generalmente público y lo hace disponible para los demás equipos. Porque ellos han hecho un diseño público disponible antes del Kickoff, ellos pueden ocupar el diseño y la transmisión idéntica, fabricada después del Kickoff, para utilizarlo en su ROBOT de 2016.

R15 Todo elemento del ROBOT (incluyendo componentes intencionados para utilizar durante la competencia en momentos de configuración alternos del ROBOT) con la excepción del conjunto estático R18, BUMPERS y objetos COTS deben estar embolsados y selladas para las 11:59PM tiempo local en el día de dejar de construir, Febrero 23, 2016 (referente al manual admin. sección 5 (5.3 BAG AND TAG Y TRANSPORTE DEL ROBOT A EVENTOS REGIONALES/DISTRITALES).

R16 Los equipos no pueden estar en contacto con los elementos del robot embolsados durante los siguientes periodos:

  1. Desde el Día de Dejar de Construir hasta su primer evento.
  2. Durante los periodos entre sus eventos, y
  3. Fuera de las horas de Pit mientras participan en los eventos.
  4. Modificar piezas después de un día de competencia (por ejemplo, los pits han cerrado y llevas un MECANISMO de vuelta al hotel para repararlo) es una violación de R16-C.

    Tiempo adicional es permitido de la siguiente manera:

  5. Después del Kickoff, no hay restricciones de donde el software puede ser desarrollado.
  6. En los días los cuales el equipo no está atendiendo a un evento, podrán continuar con el desarrollo de cualquier objeto permitido por R18, incluyendo componentes listados a excepción de R18, pero deben hacer esto sin inferir con el ROBOT.
  7. Equipos atendiendo los dos días del evento pueden acceder sus ROBOTS con las reglas definidas en el Admin Manual Sección 5 (5.6 “ROBOT ACCESS PERIOD” – For Teams Attending District Events)Section 5.5: ROBOT Access Period - for Teams Attending District Events.
  8. Los ROBOTS pueden ser exhibidos por el Admin Manual Section 5 (5.5.3 Robot Displays).

4.6 Utilización de Materiales

R17 Los lubricantes pueden ser utilizados solamente para reducir la fricción dentro del ROBOT. No pueden contaminar la ARENA o a otros ROBOTS

R18 En un Evento, los Equipos solo tendrán acceso a un conjunto estático de COMPONENTES FABRICADOS, no empacados según R15, conocidos como los REPUESTOS PERMITIDOS, que no pueden exceder las 30 libras, para ser usados en la reparación y/o mejora del ROBOT. Con el permiso de otro equipo, los equipos también podrán tener acceso a los COMPONENTES FABRICADOS que sean parte de los REPUESTOS PERMITIDOS del otro equipo para reparar o mejorar su ROBOT. Los REPUESTOS PERMITIDOS solo pueden ser traídos a la Arena cuando el Equipo inicialmente llega al Evento. Los componentes fabricados en el Evento no cuentan para este límite de peso.

Los equipos deberán estar preparados para mostrar sus piezas de REPUESTOS PERMITIDOS y tenerlos potencialmente pesados durante el periodo de carga.

Esto significa que los equipos no pueden almacenar COMPONENTES FABRICADOS fuera de los pits para que sean traídos al evento más tarde. Este conjunto de componentes puede ser cambiado entre eventos (por ejemplo un Equipo puede dejar un conjunto de componentes fuera y/o fabricar componentes nuevos para traer en su próximo evento) siempre y cuando el peso total de los COMPONENTES FABRICADOS traídos al siguiente evento no exceda las treinta (30) libras.

No existe restricción sobre la cantidad de objetos COTS o piezas que no cumplan la definición de COTS o COMPONENTES FABRICADOS (ej. materiales en bruto) a los cuales podrá acceder un equipo durante un evento.

Para los Equipos que participen en un evento de dos días, estos COMPONENTES FABRICADOS pueden ser usados durante el Período de Acceso a los Robots y/o traídos al Evento, pero el peso total no puede exceder las 30 libras. Los COMPONENTES FABRICADOS construidos durante el Período de Acceso a los Robots y empacados con el ROBOT son excluidos de este límite.

EJEMPLO 1: Un Equipo crea 10 libras de COMPONENTES FABRICADOS luego del Stop Build Day. Durante su primer Período de Acceso al Robot antes del primer evento, instalan estos componentes en el ROBOT y los empacan con el ROBOT. El Equipo puede traer hasta 20 libras de COMPONENTES FABRICADOS (que pueden ser componentes removidos del ROBOT antes de empacar al final del Periodo de Acceso al Robot) con ellos al evento.

EJEMPLO 2: Un Equipo crea 30 libras de COMPONENTES FABRICADOS luego del Stop Build Day. Durante su primer Período de Acceso al Robot antes del primer evento, instalan estos componentes en el ROBOT y los empacan con el ROBOT. El Equipo no puede traer ningún COMPONENTE FABRICADO (incluyendo cualquier componente inicialmente empacado en el Stop Build Day y removido durante el Período de Acceso al Robot) con ellos al evento.

Los componentes eximidos de este límite son:

  1. la CONSOLA DE OPERACIÓN,
  2. cualquier ensamblaje de batería de ROBOT según R5.

4.7 Reglas de BUMPERS

R19 Se requiere que los ROBOTS utilicen BUMPERS para proteger todas las esquinas exteriores del MARCO PERIMETRAL. Para la protección adecuada, por lo menos 8 in. del BUMPER deben ser colocadas en cada lado de cada esquina externa (ver Figura 4-3).Si un lado es más corto que 8 in., todo el lado debe estar protegida por BUMPER (ver Figura 4-4). El PERIMETRO de un FRAME redondo o circular, o un segmento del MARCO PERIMETRAL, se considera que tiene un número infinito de esquinas.

La dimensión definida en R19 se mide a lo largo del MARCO PERIMETRAL. La parte del BUMPER que se extiende en la esquina no está incluida en el requisito de las 8 in.

Figura 4-3: Ejemplos de Esquinas con BUMPER

Figura 4-4: Lado de BUMPER menor a 8 pulgadas 

R20 Cada conjunto de BUMPERS (incluyendo cualquier sujetador y/o estructura que le unen al ROBOT) no deben pesar más de 20 libras.

Si se utiliza un sistema de fijación de varias partes (por ejemplo, soportes de enclavamiento. en el ROBOT y el BUMPER), entonces los elementos que se unan de forma permanente al ROBOT se considerarán parte del ROBOT, y los elementos fijados a los BUMPERS se considerarán parte de el BUMPER. Cada elemento debe satisfacer todas las normas aplicables al sistema correspondiente.

R21 Los BUMPERS deben ser construidos de la siguiente manera (ver Figura 4-7):

A. ser respaldados por una madera contrachapada o una madera sólida y robusta de ¾ de pulgada de ancho y 5 pulgadas de alto. Se permiten pequeños bolsillos de compensación y / o agujeros de acceso en el respaldo de madera contrachapada, siempre y cuando no afecten significativamente la integridad estructural del BUMPER.

Los tableros de partículas no es probable que resistan los rigores del juego de FRC, por ende no se acomodan con R21-A.

B. Las partes duras del BUMPER permitidos por R21-A, R21-E, R21-F, y R21-G no deben extenderse más de 1 in. más allá del MARCO PERIMETRAL con la excepción de salientes menores como cabezas de los tornillos, extremos de fijación, remaches, etc. (Figura 4-5 y Figura 4-7).

Figura 4-5: Partes duras de esquinas del BUMPER

C. Usar un par de aproximadamente 2 y ½ pulgadas de “spaghettis de piscina” redondos o hexagonales (sólidos o huecos) como el material de acolchamiento de los BUMPER (ver Figura 4-8). Todos los fideos de piscina utilizados en un ROBOT deben tener el mismo diámetro, sección transversal, y densidad (por ejemplo, todos los huecos redondos o todo lo hexagonal sólido). Material de acolchamiento puede extenderse hasta 2 1/2 pulg. Más allá del extremo de la madera contrachapada (véase la figura.4-8). Para ayudar en la aplicación del revestimiento de tela, sujetadores suaves pueden ser utilizados para fijar los fideos de piscina para el soporte de madera, siempre que la sección transversal en la Figura 4-7 no sea significativamente alterada (por ejemplo, cinta de compresión de los fideos de piscina).

Todos los fideos de piscina utilizados en un ROBOT deben ser iguales con el fin de mantener la interacción deseada entre ROBOTS en los casos de contacto de BUMPER a BUMPERS. Los BUMPERS que contengan fideos de piscina muy diferentes pueden causar una "rampa" afectando en la interacción con otros BUMPERS.

D. ser cubierto con una tela resistente y suave. (se permiten múltiples capas de tela y costuras si es necesario para dar cabida a R27, siempre que la sección transversal en la Figura 4-7 no se altera significativamente).

Seda o ropa de cama no se consideran materiales resistentes, sin embargo 1000DCordura lo es. La cinta (por ejemplo, capataces cinta) a juego con el color del BUMPER es permitido para parchear los agujeros pequeños en forma temporal.

La tela debe encerrar completamente todas las superficies exteriores del material de la madera y los fideos de piscina cuando el BUMPER está instalado en el ROBOT.El tejido que cubre los BUMPERS debe ser un sólido color rojo o azul. Las únicas marcas permitidas en la cubierta de tela del BUMPER son el número del equipo (véase R28).

Visualmente, el rojo y azul deben ser lo más parecidos a su correspondiente valor en el logotipo de FIRST como sea razonable (es decir, que al observador racional le parezcan similares).

E. opcionalmente usar ángulo de aluminio, como se muestra en la Figura 4-6 u otros sujetadores (por ejemplo, grapas, tornillos, etc.) para sujetar la tela.

F. Opcionalmente usar soportes de aluminio (es decir, ángulo o la hoja de metal) para unir segmentos del BUMPER entre sí (véase la Figura 4-6).

Figura 4-6: Partes duras de esquinas BUMPER

Figura 4-6 Figura 4-6

G. Se debe adjuntar al FRAME perimetral del ROBOT con un sistema rígido de aseguramiento para formar una robusta conexión a la estructura/marco principal (ej. no asegurado con nudos o ganchos-y-amarres). El sistema de aseguramiento debe estar diseñado para aguantar un juego vigoroso, todos los amarres removibles (ej. pernos, pasadores de bloqueo, etc.) serán consideradas parte de los BUMPERS.

Figura 4-7: Sección vertical del BUMPER

R22 Los BUMPERS deben estar completamente en la ZONA BUMPER, esta zona está entre 4 y 12 pulgadas del suelo, en referencia al ROBOT puesto normal sobre el suelo plano. Los BUMPERS no tienen que ser paralelos al suelo.

R23 Los BUMPERS no debe ser articulados (en relación con el al perímetro del FRAME).

R24 Las junturas de las esquinas entre BUMPERS deben ser rellenadas con el material de spagghetties de piscina. Ejemplos de implementación son mostrados en la Figura 4-8.

Figura 4-8: Partes blandas de las esquinas de BUMPERS

R25 Los BUMPERS (todos los BUMPERS, no sólo la portada) deben estar diseñados para la instalación y la extracción rápida y fácil para facilitar la inspección y pesaje.

Como pauta, los BUMPERS deben ser capaces de ser instalados o retirados por dos (2) personas en menos de cinco (5) minutos.

R26 Los BUMPERS deben ser sostenidos por el MARCO PERIMETRAL del ROBOT (ver Figura 4-9). Para que se considere soporte, un mínimo de 1/2 in. en cada extremo de los BUMPERS debe estar respaldado por el perímetro del FRAME. Además, cualquier diferencia entre el material de soporte y el marco:

  1. No debe ser superior a 1/4 de profundidad, o
  2. No más de 8 in. De ancho

Figura 4-9: Ejemplos de Soporte de BUMPER

R27 Cada ROBOT debe ser capaz de mostrar BUMPERS rojos o azules que combinen con su color de ALIANZA, como sea asignado en cada PARTIDO distribuidos en el evento (referencia Sección 5.1.1: Esquemas de PARTIDO). Marcas en el BUMPER visibles cuando se instala en el robot, que no sean las requeridas expresamente por R28, están prohibidas. 

R28 Los números del equipo deben ser visualizados y posicionados en los BUMPERS de tal manera que un observador al caminar alrededor del perímetro del ROBOT puede decir sin ambigüedad el número del equipo desde cualquier punto de vista y además cumplir con los siguientes requisitos adicionales:

  1. consiste de números de al menos 4 pulgadas de alto, al menos ½ pulgada de ancho de pincelada, puede estar o en blanco o con bordes blancos.
  2. No debe envolver alrededor de esquinas filosas (menos de 160 grados) del MARCO PERIMETRAL.

No hay prohibición contra dividir el número del equipo en diferentes secciones del BUMPER. La intención esque el número del equipo sea claramente visible y no ambiguo, de tal suerte que los jueces, árbitros, anunciadores y otros Equipos puedan fácilmente identificar a los robots competidores.

4.8 Actuadores y Motores

R29 Los únicos motores y actuadores permitidos en ROBOTS FRC 2015 son los siguientes:

Motor Name Part Numbers Available Max Qty Allowed
CIM FR801-001
M4-R0062-12
AM802-001A
217-2000
PM25R-44F-1005
PM25R-45F-1004
PM25R-45F-1003
PMR25R-45F-1003
PMR25R-44F-1005
6
BaneBots Motors M7-RS775-18 / RS775X-8514
M5-RS550-12 / RS550VC-7527
ilimitado
AndyMark 9015 am-0912 ilimitado
VEX BAG 217-3351 ilimitado
VEX mini-CIM 217-3371 ilimitado
AndyMark PG am-2161 (alt. PN am-2765)
am-2194 (alt. PN am-2766)
ilimitado
Motores automotrices
(Window Motors
Door motors
Windshield Wiper Motors
Seat Motors, Throttle Motors)
Various ilimitado
Bosch Motor 6004 RA3 353-01 ilimitado
Snow Blower Motor am-2235 ilimitado
Electrical solenoid actuators, no mayor a 1 pulgada de alcance y con una potencia de entrada nominal menor a 10 watts (W) de ciclo continuo a 12 volts (VCD) ilimitado
Hard drive motors or fans que sean incluidos en el KoP 2015, FIRST Choice 2015, sean parte de un controlador de motor legal (incluyendo accesorios provistos por el productor), o dispositivos computacionales COTS. ilimitado
PWM COTS servos ilimitado

Fijarse que para servos, el roboRIO se encuentra limitado a una salida máxima de corriente de 2.2A en el riel de 6V (12.4W de potencia eléctrica de entrada). Los equipos deberán asegurarse que su uso total de poder para servos se mantenga debajo de este límite en todo momento.

Este es el número total de motores que un equipo puede usar en su ROBOT, no la cantidad por número de pieza. Por ejemplo, cada equipo podrá usar hasta seis (6) motores CIM en su ROBOT, sin importar la cantidad o la combinación de cada número de parte individual utilizado.

Dada la gran cantidad de motores que pueden introducirse en el ROBOT, se alienta a los equipos a tener en cuenta la potencia total disponible en la batería del ROBOT durante el diseño y construcción del robot. Empleando grandes cantidades de corriente de muchos motores al mismo tiempo podría aumentar el riesgo de activar el main breaker o provocar un brownout con la protección integrada del roboRIO. Para obtener más información acerca de la protección de contra una baja de voltaje roboRIO y medir el consumo de corriente mediante el PDP, consulte RoboRIO Brownout y La comprensión de Consumo de corriente.

R30 El sistema mecánico y eléctrico integral de cualquier motor no puede ser modificado. Los motores, servos y solenoides eléctricos utilizados
en el robot no podrán ser modificado de ninguna manera, excepto en lo siguiente:

  1. Los soportes y / o eje de salida de montaje / interfaz pueden ser modificados para facilitar la conexión física del motor al el robot y la parte accionada.
  2. Los conductores de entrada eléctrica pueden ser recortados a la longitud necesaria.
  3. Los pasadores de seguridad en los motores de la ventana (P / N: 262100-3030 y 262100-3040) pueden ser removidos.
  4. Las carcasas de los conectores de ventana, puerta, limpiaparabrisas o motores para asientos y motores Bosch (P / N: 6004 RA3 353-01) pueden ser modificados para facilitar las conexiones de terminales.
  5. Los servos podrán ser modificados como especifica el fabricante (ej. reprogramar o modificar para rotación continua).

El propósito de esta regla es permitirle a los equipos modificar las monturas y estructuras similares, no ganar una reducción de peso al potencialmente comprometer la integridad estructural del motor. El sistema mecánico y eléctrico íntegro del motor no deberá ser modificado bajo ninguna circunstancia.

Cabe destacar que para el KOP previo, los Windows motors y Bosch motors poseen una caja de engranajes considerada integra al motor, por ende el motor no puede ser empleado sin esa caja de engranajes.

4.9 Distribución de Poder

R31 La única fuente legal de energía para el ROBOT durante la competencia, la batería del ROBOT, debe ser una sin derrame de ácido de plomo (SLA) con las siguientes especificaciones:

  1. Voltaje Nominal: 12V
  2. Capacidad nominal a una velocidad de descarga de 20 horas: mínimo 17Ah, máximo 18.Ah
  3. Forma: Rectangular
  4. Dimensiones nominales: 7.1 in. x 3in. x 6.6 in (+/- .1 in. por cada dimensión)
  5. Peso nominal: 11lbs a 14.5 lbs
  6. Terminales: Estilo tuerca y tornillo

Ejemplos de baterías que cumplen esto criterios incluyen:

  • Enersys (P/N: NP18-12, NP18-12B, NP18-12BFR)
  • MK Battery (P/N: ES17-12)
  • Battery Mart (P/N: SLA-12V18)
  • Sigma (P/N: SP12-18)
  • Universal Battery (P/N: UB12180)
  • Power Patrol (P/N: SLA116)
  • Werker Battery (P/N WKA12-18NB)
  • Power Sonic (P/N: PS-12180NB)
  • Yuasa (P/N: NP18-12B)
  • Panasonic (P/N: LC-RD-1217)
  • Interstate Batteries (P/N: BSL116)

Los equipos deben estar conscientes de que se les puede pedir que muestren la documentación con las especificaciones de cualquier batería que no está en la lista anterior.

Las baterías deben ser cargadas según las especificaciones del fabricante. La salida del cargador de baterías no debe exceder los 6 amperes y deben tener el conector Anderson correspondiente instalado correctamente (Por favor ver el FIRST Safety Manual para información adicional).

Adicionalmente, Las baterías que son parte o integran un servicio COTS de computación o una cámara autónoma también están permitidas (ej. baterías de computador), en caso de que sean sólo usadas para dar poder al sistema de computación COTS y cualquier sistema COTS USB de periferia conectado a algún servidor COTS de computación y deben estar amarrados con seguridad al ROBOT.

R32 Ninguna batería aparte de las permitidas en R31 son permitidas en el ROBOT, Independiente de si son usadas o no como fuente de poder.

Esto significa que los equipos no pueden usar baterías adicionales como peso extra en sus ROBOTS, por ejemplo.

R33 La batería del ROBOT debe estar asegurada de tal modo que no se correrá en caso de que el ROBOT se de vuelta o se ponga en alguna orientación arbitraria.

R34 Cada terminal eléctrica en la batería del ROBOT, interruptor principal, y sus conexiones (salientes, extremos de cables pelados, etc.) al cable deben estar completamente aisladas todo el tiempo.

R35 Las fuentes no-eléctricas de energía usadas por el ROBOT, (ej. abastecido al inicio del PARTIDO), deberán provenir únicamente de las siguientes fuentes:

  1. aire comprimido en el sistema de neumática que ha sido acusado de conformidad con (que es legal) por R79 y R80,
  2. un cambio en la altitud del centro de gravedad del ROBOT,
  3. abastecimiento alcanzado por la deformación de partes del ROBOT,
  4. bucle cerrado de choques de neumática (gas)
  5. ruedas (neumático) llenas de aire.

R36 La batería del ROBOT, un solo par Anderson Power Products (APP) tipo SB de 2-polos, el circuit breaker principal de 120-amperes (Cooper Bussman P/N: CB185-120) y el Cross The Road Electronics Power Distribution Panel (PDP, P/N: am-2856, 217-4244) debe estar conectado a un cable de 6 AWG o superior como se muestra en la Figura 4-10

Figura 4-10: Distribución de la Fuente de poder

“Tipo SB” refiere sólo a tipo SB (ej SB-50, SB-120, etc.), no SBS ni otra parte que comience en SB. Todas las baterías suministradas por FIRST (como las Partes de Repuesto y las baterías internacionales) tendrá una conector SB50 Rojo o Rosado instalado que no debe ser removido.

Los conectores rosados incluidos en el KOP 2015 se acopla al conector Rojo SB50.

R37 Todos los circuitos, con las excepciones mencionadas en R42 y R44 deben estar conectados a y tener como fuente de poder únicamente a través de un único, protegido par de conectores 12VDC WAGO (Los conectores de Carga mostrados en la Figura 4-10) no la tapa del perno M6.

R38 Todo el cableado y los sistemas eléctricos, incluyendo los COMPONENTES del Sistema de Control, deberán ser aislados eléctricamente del marco del ROBOT. El marco del ROBOT no debe ser usado para arrastrar corriente eléctrica.

R38 es revisada observando una resistencia >3k Ohm entre el (+) o el (-) poste en el conector APP que está unido a la Tabla de Distribución del Poder en cualquier punto en el ROBOT.

Los controladores de motor Victor-SP y el Talon-SRX están eléctricamente aislados por lo que pueden estar montados directamente sobre el marco del ROBOT.

La cámara Axis 206 tienen carcasas a tierra. Bajo R27 ( y para su protección), es requerimiento de que están eléctricamente aislados del marco del ROBOT cuando instalado en el ROBOT.

R39 El cortacircuitos de 120A debe ser rápidamente accesible desde el exterior del ROBOT. Este es el único cortacircuito de 120A permitido en el ROBOT.

Es recomendado que el cortacircuitos de 120A tenga un lugar claramente y obviamente etiquetada de modo que pueda ser fácilmente encontrada por el staff de la CANCHA durante el PARTIDO.

R40 La PDP y todos los circuit breaker deben ser visibles fácilmente para Inspección.

R41 Cualquier objeto eléctrico activo que no es un actuador (especificado en R29) o pieza central de Control de Sistema (especificado en R66) es considerado CIRCUITO CUSTOMIZADO. Los CIRCUITOS CUSTOMIZADOS no pueden producir voltajes que excedan 24V.

R42 La entrada de poder del roboRIO debe estar conectado al terminar dedicado en la PDP como se muestra en la Figura 4-11. No otra carga eléctrica debe ser conectada a estos terminales.

Figura 4-11: conexiones de alimentación roboRIO


R43 El poder del Puente Wireless debe ser entregado por la salida de 12V 2A (“Radio”) del Cross the Road Electronics Voltage Regulator Module (VRM) (P/N: am-2857, 217-4245) y es la única carga que se puede conectar a esos terminales.

Figura 4-12: Conexión de poder para el Radio

Tenga en cuenta que este cableado es diferente al cableado para la radio usada en 2015. Cuando se use un VRM 2015 con la radio OM5-AN, la radio deberá estar conectada como se describió anteriormente, no con los terminales etiquetados “Radi”.

Tenga en cuenta que esto prohíbe el uso de cualquier dispositivo inyector POE para alimentar el radio, pero no prohíbe el uso de CONDUCTORES PASIVOS para inyectar la potencia VRM en un cable Ethernet conectado al puerto de radio la etiqueta "POE 18-24v".

R44 La VRM que entrega poder al Wireless Bridge de acuerdo a R43 deberá ser conectada a las terminales de poder designadas al final de la PDP, y no a los conectores WAGO principales a lo largo de la PDP como se muestra en la figura 4-13. Con la excepción de un único módulo de control neumático de Cross the Road Electronics (PCM, P/N: am-2858), ninguna otra carga eléctrica podrá ser conectada a estos terminales de la PDP.

Figura 4-13: Conexión eléctrica del VRM/PCM

Figura 4-13

Referirse al documento “Wiring the 2016 FRC Control System” para información al respecto de cablear el Wireless Bridge.

R45 Solo un cable puede ir conectado a cada conector WAGO en la PDP.

Si se llegase a necesitar de una distribución múltiple de poder en un circuito (ej. para proveer de poder a múltiples PCMs y/o VRMs de un circuito 20A), entonces todos los cables entrantes podrán ser unidos de manera apropiada hacia el cable principal (e.g. utilizando un bloque terminal insulado, una unión rizada o un cable soldado), y el cable principal insertado en el conector WAGO para entregarle poder al circuito.

R46 Los únicos fusibles permitidos en la tabla PDP son:

  1. Snap Action VB3-A Series, terminal tipo F57
  2. Snap Action MX5-A40

R47 Los fusibles de la PDP solo pueden ser reemplazados por fusibles funcionalmente idénticos (mini fusibles de automóvil que tengan los mismos valores que los impresos en la PDP)

R48 Cada rama del circuito debe estar protegido por un y sólo un fusible en el tablero PDP según la Tabla 4-2. Ninguna otra carga eléctrica puede ser conectada al fusible que alimenta este circuito.

Tabla 4-2: Protección de los circuitos

Rama del circuito Valor del Circuit Breaker Cantidad permitida por Breaker
Controlador de Motor Hasta 40A 1
CIRCUITO PERSONALIZADO Hasta 40A 1
Ventiladores permitidos por la Tabla 4-1 y que no sean COTS Hasta 20A Sin limite
Relay Module Hasta 20A 1
PCM – con compresor 20A 1
VRM adicional (sin radio)
PCM adicional (sin compresor)
20A 3 en total

R48 no prohíbe el uso de fusibles de menor valor en la PDP o breakers dentro de CIRCUITOS CUSTOMIZADOS para mayor protección

R49 Todos los circuitos deben estar cableados con un cable aislado de tamaño apropiado:

Tabla 4-3: Tamaños legales de cable

Aplicación Tamaño mínimo del cable
Circuito de 31-40A 12 AWG (2.052mm)
Circuito de 21-30A 14 AWG (1.628mm)
Circuito de 6 -20A
Entre los terminales dedicados de la PDP y el VRM o PCM 18 AWG (1.024mm)
Salidas al compresor de la PCM
Entre la PDP y el roboRIO
Circuitos VRM de 2A 22 AWG (0,645mm)
Circuitos protegidos ≤5A
Salidas de los puertos PWM del roboRIO 26 AWG (0.404mm)
Circuitos con NIVEL DE SEÑAL (ej circuitos que consumen <= a 1A continuo y que no sean capaces de entregar >1A, incluyendo pero no limitando a las salidas no-PWM del roboRIO, señales CAN, salidas solenoides del PCM, salida de 500mA del VRM y salidas de Arduino) 28 AWG (0.321mm)

Cables que son recomendados por los productores del dispositivo o que están originalmente unidos a dispositivos legales son considerados parte del dispositivo y por lo tanto son legales. Para estos cables no aplica R49.

R50 Los circuitos derivados deben incluir elementos intermedios tales como conectores COTS, junturas, contactos COTS flexible/deslizante/rodante y anillos deslizantes COTS, siempre que el camino eléctrico completo sea de elementos apropiadamente calificados/calibrados.

R51 Todo el cableado del TIPO SIN SEÑAL con polaridad constante (ejemplo, excepto para salidas de módulos de relay, controladores de motor, o sensores) deben tener código de color a lo largo de toda su extensión (según el fabricante) según sigue:

  1. Rojo, amarillo, blanco, café, o blanco con raya en las conexiones positivas (p.e. +24VDC, +12VDC, +5VDC, etc.)
  2. Negro o Azul para el lado negativo común (-) de la conexión
    Los cables que vienen originalmente adosados a los dispositivos legales son considerados parte de él y por defecto legal. Dichos cables quedan exentos de la norma R51

R52 Con la excepción de servos, ventiladores o motores permitidos en R29, cada actuador debe tener su dispositivo de control de poder, los únicos permitidos en el robot son:

  1. Controladores de motores:
    1. Controlador de motor Jaguar (P/N: MDL-BDC, MDL-BDC24, y 217-3367)
    2. Controlador de motor SD540 (P/N: SD540x1, SD540x2, SD540x4)
    3. Controlador de motor Spark (P/N: REV-11-1200)
    4. Controlador de motor Talon (P/N: CTRE_Talon, CTRE_Talon_SR, y am-2195)
    5. Controlador de motor Talon SRX (P/N: 217-8080), equipado con firmware v0.28 o superior si se usa vía PWM. Ver R59 si se utiliza vía CAN
    6. Controlador de motor Victor 884 (P/N: VICTOR-884-12/12)
    7. Controlador de motor Victor 888 (P/N: 217-2769)
    8. Controlador de motor Victor SP (P/N: 217-9090)
  2. Módulos relay:
    1. Relay Puente-H Spike (P/N: 217-0220 and SPIKE-RELAY-H)
  3. Controladores neumáticos:
    1. Módulo de control neumático (P/N: am-2858, 217-4243)

Revisar el manual de usuario de Talon para mayor información sobre la actualización de firmware para Talon SRX, determinar el firmware de tu Talon SRX, e instrucciones para actualizar tu Talon SRX.

R53 Cada dispositivo regulador de poder puede controlar las cargas eléctricas según la tabla 4-4. A menos que sea señalado de otra manera, cada dispositivo regulador de poder puede controlar una y solamente una carga eléctrica.

Tabla 4-4: Uso de dispositivos reguladores de voltaje

Carga Eléctrica Controlador de Motor Modulo Relay Controlador Neumático
CIM
AndyMark 9015
WCP RS775 Pro
VEX BAG/MiniCIM
Si No No
Motor de
ventana/puerta/limpia-parabrisas
Amdymark PG
Motor Bosch
Motor de soplador de nieve
Si

Hasta 2 por controlador
Si No
Compresor No Si Si
Valvulas solenoides neumaticas No Si* Si (1 por canal)
Solenoides electricos No Si* Si (1 por canal)
CIRCUITOS PERSONALIZADOS Si Si* Si (1 por canal)

*Múltiples cargas-bajas, válvulas solenoides neumáticas, solenoides eléctricos o circuitos personalizados pueden ser conectados a un módulo de relay simple. Esto permitiría manejar múltiples acciones neumáticas o múltiples circuitos personalizados con un (1) módulo de relay. Ninguna otra carga eléctrica puede ser conectada a un módulo de relay usado de esta manera.

R54 Los servos deben estar conectados a los puertos PWM del roboRIO, directamente o a través de los puertos PWM en una WCP Spartan Sensor Board. No deben estar conectadas con el MXP, Controladores de motor o módulos relay.

R55 Los CIRCUITOS PERSONALIZADOS no deben alterar el paso de energía entre la batería del ROBOT, PDP, los controladores de motor, relés, motores y actuadores (R28), válvulas solenoides neumáticas, u otro elemento del sistema de control del ROBOT (explícitamente mencionado en R66). El control personalizado de alta impedancia o el control baja impedancia de corriente conectado al sistema eléctrico del ROBOT es aceptable, si el efecto en las salidas del ROBOT es intrascendente.

Un filtro de ruido puede ser conectado a través de los cables del motor o cables PWM. Dichos filtros no serán considerados como CIRCUITOS PERSONALIZADOS y no serán considerados como una violación de R55 o R73

Filtros de señal aceptable deben estar completamente aislados y debe ser uno de los siguientes:

  1. Uno microfaradios (1 µF) o menos, no polarizado, el condensador se pueden aplicar a través de los cables de alimentación de cualquier motor en su ROBOT (lo más cercano a la real del motor lleva como sea razonablemente posible).
  2. Una resistencia puede ser usado como una carga en derivación por el control de señal PWM alimentando un servo.

4.10 Sistemas de Comando, Control y Señales

R56 Los ROBOTS deben ser controlados mediante un (1) National Instruments roboRIO programable (P/N: am3000), con la versión de imagen: FRC_2016_v19 and firmware 3.0.0.

No hay reglas que prohíban co-procesadores, comandos proveídos originados en el roboRIO para configurar, habilitar, y especificar todos los factores de operación para todos los dispositivos de regulación de poder. Esto incluye controladores de motor legalmente cableados al CAN-bus.

R57 Un (1) puente inalámbrico OpenMesh (P/N OM5P-AN), que ha sido configurado con la clave apropiada para su número de equipo en cada evento, es el único dispositivo permitido para comunicarse desde y hacia el robot durante el partido.

La radio D-Link DAP1522 distribuido del 2011 al 2015 no es legal para la competencia FRC 2016

R58 El puente inalámbrico debe estar conectado al puerto Ethernet del roboRIO (bien directamente o a través de una coleta CAT5 Ethernet)

R59 Dispositivos COTS conectados por Ethernet o circuitos personalizados pueden conectarse a cualquier puerto Ethernet restante en el puente inalámbrico, pero no deben transmitir o recibir paquetes UDP usando los puertos 1100-1200 con la excepción de los puertos 1130 y 1140.

R60 La comunicación entre el ROBOT y la consola del operador está restringida según sigue:

  1. Puertos de comunicaciones:
    1. TCP 1180: Datos de la cámara desde el roboRIO hacia la Driver Station (DS) cuando la cámara está conectada al roboRIO a través de USB, bidireccional.
    2. TCP 1735: SmartDashboard, bi-direccional
    3. UDP 1130: Datos de control Dashboard-hacia-ROBOT, uni-direccional
    4. UDP 1140: Datos de estado ROBOT-hacia-Dashboard, uni-direccional
    5. HTTP 80: Cámara conectada a través de switch en el ROBOT, bi-direccional
    6. HTTP 443: Cámara conectada via switch en el ROBOT, bi-direccional
    7. UDP/TCP 554: Protocolo de streaming en tiempo real para streaming de la cámara en h.264, bi-direccional.
    8. UDP/TCP 5800-5810: Uso del equipo, bi-direccional
    Los equipos pueden usar esos puertos como deseen si no los usan según fue definido arriba (ej. TCP 1180 puede ser usado para pasar datos hacia atrás y hacia delante entre el ROBOT y la DS si el equipo elige no usar la cámara por USB).
  2. Ancho de banda : no más de 7 Mbits/s

Note que para el 2016, el límite de los 7 Mbit será estrictamente limitado por el router inalámbrico.

El documento de ayuda FMS posee más detalles acerca de cómo chequear y optimizar el uso de ancho de banda.

Note que mientras FIRST hace cada esfuerzo para proveer un entorno inalámbrico que permite a los equipos acceder a un rango de datos de 7MB/s (con cerca de 100Kbit usados para el control del ROBOT y su estado), en algunos eventos la condiciones inalámbricas puede que no se acomoden a esto.

R61 El roboRIO, software de la Driver Station, y puente inalámbrico deben estar configurados para corresponder a número de equipo correcto, según los procedimientos definidos en guía “Iniciándose en el sistema de control de FRC 2016”

R62 Todas las señales deben originarse desde la CONSOLA DEL OPERADOR y ser transmitidas al ROBOT a través de la red Ethernet del ARENA.

R63 Ninguna forma de comunicación inalámbrica debe ser usada para comunicarse hacia, desde o dentro del ROBOT, excepto por aquellas requeridas según R57 y R62 (por ejemplo módems de radio de competencias de FIRST anteriores y dispositivos Bluetooth no están permitidos en el ROBOT durante la competencia).

R64 El puente inalámbrico debe estar montado en el ROBOT de manera tal que las luces de diagnóstico sean visibles al personal del ARENA.

Se les recomienda a los equipos montar el puente inalámbrico lejos de dispositivos generadores de ruido tales como motores, PCM(s), y VRM(s).

R65 Los ROBOTS deben usar al menos uno (1), pero no más de dos (2) Luces de Diagnóstico de señal de ROBOT (RSL) (P/N: 855PB-B12ME522).

Toda RSL debe estar:

  1. Montada en el robot de manera tal que sea fácilmente visible parándose tres (3) pies en frente del ROBOT,
  2. Conectadas a los terminales de suministro “RSL” en el roboRIO,
  3. Cableada para operación ‘sólida’ de la luz, colocando un jumper entre los terminales “La” y “Lb” en la luz según la figura 4-14

Por favor vea “Cableando el sistema de control FRC 2016” y el documento del artículo para detalles de la conexión.

Figura 4-14 - Jumper en RSL

R66 El software de la Driver Station, roboRIO, Panel de Distribución de Poder, módulos de control neumático, módulos reguladores de voltaje, RSL, breaker de 120A, controladores de motor, módulos de relay, puente inalámbrico, y las baterías no deben ser manipulados con, modificados, o ajustados de ninguna forma (manipulaciones incluyen taladrar, cortar, mecanizar, recablear o desensamblar, etc.) con las siguientes excepciones:

Por favor note que la aplicación del Driver Station es una aplicación diferente de la del Dashboard. El software del Driver Station no puede ser modificado, mientras que por su parte se espera que los equipos personalicen el código de su Dashboard.

  1. Código programable por el usuario en el roboRIO puede ser personalizado.
  2. Controladores de motor pueden ser calibrados según es descrito en el manual de usuario.
  3. Ventiladores pueden estar adosados a los controladores de motor y pueden ser alimentados por los terminales de entrada.
  4. Si se está alimentando el compresor, el fusible en un relay Spike puede ser reemplazado con un 20A Snap-Action circuit breaker (breaker de acción efímera)
  5. Alambres, cables y líneas de señal pueden estar conectadas por medio de los puntos de conexión estándar proveídas por los dispositivos.
  6. Sujetadores (incluyendo adhesivos) pueden ser usados para adosar el dispositivo a la consola del operador o al ROBOT o para asegurar cables al dispositivo.
  7. Material de interface térmica puede ser utilizado para mejorar la conducción de calor.
  8. Etiquetado puede ser aplicado para indicar el propósito del dispositivo, conectividad, rendimiento funcional, etc.
  9. Los jumpers pueden ser cambiados de su posición por defecto.
  10. Los jumpers de los limit switch pueden ser removidos de un controlador de motor Jaguar y pueden ser sustituidos por un limit switch personalizado.
  11. El firmware del dispositivo puede ser actualizado.
  12. Cables integrales en el Victor SP o el Talon SRX pueden ser cortados, despuntados y/o conectorizados.
  13. Los dispositivos pueden ser reparados, el desempeño y las especificaciones deben ser idénticas antes y después de la reparación
  14. La cubierta puede ser removida del puerto de datos del Talon SRX.

Por favor note que mientras las reparaciones son permitidas por el manual de juego de FRC, la realización de las mismas es independiente de cualquier garantía del fabricante. Los equipos hacen reparaciones bajo su propio riesgo y deben asumir que cualquier garantía u opción de RMA queda invalidada. Sean conscientes de que diagnosticar y reparar componentes como estos puede ser complicado.

R67 Ni salidas de 12VDC, ni de controladores de motor ni de módulos de relay pueden ser directamente conectadas al roboRIO (con la excepción de la entrada de 12VDC designada).

R68 Cada módulo de relay, servo y controlador de motor PWM puede ser conectado a un puerto correspondiente (relays a los puertos de relays, servos y controladores PWM a los puertos PWM) en el roboRIO o a través de una conexión legal MXP (según R69). Ellos no deben ser controlados por señales provenientes de ninguna otra fuente.

R69 Si un servo motor es controlado a través de MXP, debe ser (o su dispositivo controlador de poder) conectado según uno de los siguientes métodos:

  1. Directamente a alguno de los pines PWM.
  2. A través de una red pasiva de conductores para extender los pines PWM, o
  3. A través de algún dispositivo activo aprobado:
    1. a. Kauai Labs navX MXP
    2. b. RCAL MXP Daughterboard
    3. c. Rev Robotics RIOduino
    4. d. Rev Robotics Digit Board
    5. e. WCP Spartar Sensor Board

Un CONDUCTOR PASIVO es cualquier dispositivo o circuito cuya capacidad está limitada a la conducción y/o regulación estática de la energía eléctrica aplicada (ej, cables, separadores, conectores, placas impresas, etc.

Un DISPOSITIVO ACTIVO es cualquier dispositivo capaz de controlar dinámicamente y/o convertir una fuente de energía eléctrica aplicando una estímulo eléctrico externo

La “red de conductores pasivos” solo aplica a los pines usados para salida PWM de motores y servomotores. Esto significa que conectar un dispositivo activo, tal como un sensor a un pin MXP no exenta a otros pines MXP de regirse según R69-B

R70 Cada Jaguar o Talon SRX debe ser controlado con entradas de señal proveídas del roboRIO y llevadas por PWM (cableados según R68) o señal CAN-bus (Directamente o con ‘encadenado Daisy’ a través de otro dispositivo CAN-bus), pero no ambos al mismo tiempo en el mismo dispositivo. Si se usa configuración CAN-bus, el firmware del dispositivo debe ser actualizado a al menos una de las siguientes versiones:

A. Grey Jaguars – v109
B. Black Jaguars – v109
C. Talon SRX – v1.01 (no mayor de 10.0).

Tan largo como sea el cableado legal del CAN bus la latencia desde el roboRIO es mantenida, todas las características del lazo cerrado de control del Jaguar o controlador de motor Talon SRX pueden ser usadas. (Esto es, comandos originados en el roboRIO para configurar, habilitar, y especificar un punto de operación para todos los modos de lazo cerrado del Jaguar o Talon SRX, se ajustan al propósito de R56.)

R71 Cada PCM debe ser controlado con entradas de señal proveídas por el roboRIO y pasadas a través de una conexión CAN-bus desde el roboRIO (Bien directamente o por medio de un “encadenado Daisy” a través de otro dispositivo CAN-bus). El firmware en cada PCM debe ser actualizado al menos a la versión 1.62.

R72 La interfaz CAN de la PDP debe ser conectada al CAN-bus en el roboRIO (Bien directamente o por “encadenado Daisy” a través de otro dispositivo CAN-bus).

Para encontrar documentación acerca de como conectar las conexiones CAN-bus de la PDP vea “Cableando el sistema de control FRC 2016

R73 El CAN-bus debe estar conectado al puerto CAN del roboRIO.

  1. Switches adcionales, módulos de sensores, circuitos personalizados, módulos de terceros (no oficiales) pueden estar también ubicados en el CAN-bus.
  2. No estará permitido ningún dispositivo que interfiera, altere, o bloquee las comunicaciones entre el roboRIO y los Jaguars, PDP, PCM’s, y/o Talon-SRX’s.

Solo un cable debería ser insertado en cada terminal CAN Weidmuller. Para encontrar documentación acerca de cómo cablear las conexiones CAN-bus del roboRIO, PCM, PDP y controladores de motores CAN, vea “Cableando el sistema de control FRC 2016”.

4.11 Sistema Neumático

R74 Para satisfacer múltiples restricciones relacionadas con la seguridad, consistencia, inspección, e innovación constructiva, no se permitirán otras piezas neumáticas que no sean las explícitamente descritas en la sección 4.11: Sistema neumático puede ser utilizado en el ROBOT.

R75 Todos los elementos neumáticos deben ser dispositivos neumáticos COTS calificados por los fabricantes para trabajar a por lo menos 120psi (Con la excepción de R77-D).

R76 Todos los COMPONENTES neumáticos en su condición original e inalterada. Las excepciones son las siguientes:

  1. Tuberías pueden ser cortadas,
  2. Cableado para dispositivos neumáticos puede ser modificado para calzar con el Sistema de control,
  3. Ensamblar y conectar COMPONENTES neumáticos usando las coplas pre-existentes, soportes de montura, junturas de conexión rápida, etc.,
  4. Remover el pin de montura de un cilindro neumático, dejando el cilindro por si solo no se considera modificado,
  5. Etiquetado aplicado para indicar el propósito del dispositivo, conectividad, desempeño funcional, etc.

Por ejemplo no pinte, lime, trabaje mecánicamente, o remueva con abrasivo ninguna parte de un componente neumático, esto podría ser causa de que el componente sea considerado como artículo prohibido. Considere sagrados los componentes neumáticos.

R77 Los únicos elementos de Sistema neumático permitidos en los ROBOTS FRC 2016 incluyen los listados abajo:

  1. Artículos disponibles en el kit de partes (KOP) (excepto según se señala en R77-K),
  2. Válvulas de liberación de presión neumática funcionalmente equivalentes a las provistas en el kit de partes (KOP),
    Se recomiendan válvulas Parker PV609-2 o MV709-2
  3. Válvulas solenoides con puerto NPT, BSPP, BSPT de diámetro máximo de un 1/8 in.
  4. Válvulas solenoides que estén calificadas para una presión de trabajo máximo menor al rango de los 120 psi que se indica arriba están permitidas, sin embargo, si son empleadas, una válvula de descarga de presión adicional debe ser añadida al lado de baja presión del regulador principal. La válvula de liberación de presión adicional debe estar configurada para una presión más baja a la máxima determinada para la válvula solenoide,
  5. Entubados neumáticos adicionales, con un diámetro interior de 0.160 in., funcionalmente equivalentes a las que vienen en el KOP,
  6. Transductores de presión, medidores de presión, válvulas de control de flujo, colectores, y coplas de conexión,
  7. Válvulas antirretornos, que cumplan los requerimientos de R89
  8. Válvulas de cierre, que alivian la presión aguas abajo a la atmósfera cuando está cerrado (también puede ser conocido como de 3 vías o 3 vías válvulas agotadores),
  9. Reguladores de presión con una salida de presión máxima de no más de 60 psi,
  10. Cilindros neumáticos, Actuadores neumáticos lineales o rotatorios,
  11. Estanques de almacenamiento neumático (con la excepción de los estanques blancos Clippard P/N: AVT-PP-41), y
  12. Compresores que satisfagan R79.

Los siguientes dispositivos no son considerados dispositivos neumáticos y no están sujetos a las reglas neumáticas (aunque deben satisfacer todas las otras reglas):

  1. Un dispositivo que genera vacío
  2. Amortiguadores neumáticos (gas) COTS de lazo cerrado.
  3. Ruedas infladas con aire (neumáticos)

R78 Sí los COMPONENTES neumáticos son utilizados, los siguientes elementos son requeridos como parte del circuito neumático y deberán ser utilizados de acuerdo con esta sección, como está ilustrado en la Figura 4-15.

  1. Compresor
  2. Válvula de alivio conectada a través de conexiones, legales, rígidas (Por ejemplo, latón, nylon, etc.)
  3. Interruptor de presión Nason, P/N SM-2B-115R/443
  4. Tapón de ventilación de presión
  5. Manómetro “almacenador” (contracorriente del regulador principal)
  6. Manómetro de “funcionamiento” (a favor de la corriente del regulador principal)
  7. Regulador de presión de funcionamiento

Figura 4-15: Organización del sistema neumático.

R79 El aire comprimido en el ROBOT debe ser proporcionado por uno y solo un compresor. Las especificaciones del compresor no pueden exceder los 12VDC nominal, 1.10cfm de la tasa de flujo.

R80 El compresor (permitido por R79) puede ser ubicado fuera del tablero, sin embargo el compresor debe seguir siendo controlado y energizado por el ROBOT.

El compresor puede ser montado en el robot, o este puede ser dejado fuera del ROBOT y ser usado para precarga de aire comprimido los dispositivos de almacenamiento del ROBOT, siempre que cumplan las restricciones de R85.

La intención de estas reglas es permitir a los equipos tomar ventaja del ahorro de peso asociado con mantener el compresor fuera del tablero. Sin embargo, usar el compresor fuera del tablero del ROBOT No permite el incumplimiento de cualquier otra regla aplicada.

R81 La presión de aire “Almacenada” en el ROBOT no debe ser mayor que 120psi. Ningún almacenador de aire comprimido destinado para el ROBOT puede ser ubicado fuera del ROBOT.

R82 La presión de aire en “Funcionamiento” e en el ROBOT no debe ser mayor que 60psi y debe ser facilitada mediante un ajustable primario, un aliviador, un regulador de presión, un aliviador, un regulador de presión. *

Se recomienda el regulador Norgren P/N: R07-100-RNEA o Monnier P/N: 101-3002-1.

R83 Solo el compresor, la válvula de alivio (P/N:16-004-011), el interruptor de presión, el tapón de ventilación de presión, el manómetro, los tanques de almacenamiento, las tuberías, los transductores de presión, y la accesorios de conexión pueden estar en el circuito de neumática a favor de la corriente del regulador.

R84 Los manómetros deben ser posicionados en una ubicación fácilmente visible a favor de la corriente o contracorriente del regulador para mostrar la presión de aire “almacenada” y en “funcionamiento”

R85 Si el compresor no está incluido en el ROBOT (bajo la disposición de la regla R80), el regulador de presión “almacenada” debe estar posicionados dentro (Figura 4-16) o fuera (Figura 4-17) (pero deben estar juntos)., provisto que todas las reglas de neumática se cumplan.

Figura 4-16: Compresor afuera con regulador y manómetro adentro.

R86 Sí el regulador se mantiene fuera del ROBOT con el compresor, entonces solo con baja presión (60psi o menos) el aire del “funcionamiento” puede ser almacenada en el ROBOT. El manómetro de “funcionamiento” puede ser instalado dentro del ROBOT en todo momento (Figura 4-17)

Figura 4-17: Compresor, regulador y manómetro fuera, con manómetro adicional dentro.

R87 La válvula de alivio debe estar asociada directamente con el compresor o por conexiones, legales, duras (Por ejemplo, latón, nylon, etc.) conectado al puerto de salida del compresor. Si se utiliza el compresor a fuera, una válvula de alivio adicional debe ser incluida en el ROBOT.

Si es necesario, los equipos serán requeridos para ajustar la válvula de alivio para liberar el aire a 125psi. La válvula puede o no haber sido calibrada previamente al ser proporcionada al equipo.

R88 Los requerimientos del interruptor de presión son:

  1. Debe ser Nason P/N: SM-2B-115R/443
  2. Debe ser conectada al circuito neumático de alta presión (Es decir, previo al regulador de presión) para detectar la presión “almacenada” del circuito.
  3. Dos cables desde el interruptor de presión deben ser conectados directamente con el interruptor de presión del PCM controlando el compresor o, si se controla utilizando el roboRIO y un relay Spike, al roboRIO.
  4. Si se conecta al roboRIO, el roboRIO debe ser programado para detectar el estado del interruptor y utilizar el módulo de relay que acciona el compresor para prevenir el exceso de presión en el sistema.

R89 Cualquier tapón de ventilación de presión debe ser:

  1. Conectado al circuito neumático de tal manera que, cuando sea maniobrado, este se ventilara a la atmósfera para aliviar todo el almacenamiento de presión en una cantidad de tiempo razonable, y
  2. Posicionado en el ROBOT de modo que sea visible y fácilmente accesible.

Si el compresor no es utilizado en el ROBOT, entonces un tapón de ventilación de presión debe ser conectado a la parte de alta presión del circuito neumático fuera del ROBOT con el compresor (Ver R79)

R90 Las salidas de múltiples válvulas no pueden ser conectadas entre sí.

4.12 Consola del Operador

R91 El software de la Driver Station es facilitada en la página web de National Instruments esta es la única aplicación permitida para especificar y comunicar al robot el modo de operación (Es decir, autónomo/TELEOP) y el estado de funcionamiento (habilitado/deshabilitado) al robot. El Software de la Driver Station debe ser revisado por 16.0.1 o una más actual.

Los equipos están autorizados a utilizar dispositivos de computación portátil de su elección (ordenadores portátiles, PDA, etc.) para alojar el Software de la Driver Station durante su participación en los PARTIDOES de la competencia.

R92 La CONSOLA DE OPERACIÓN, el conjunto de COMPONENTES y MECANISMOS usados por los DRIVERS y/o el JUGADOR HUMANO para enviar comandos al ROBOT, debe incluir una pantalla gráfica para presentar la información de diagnóstico de la Driver Station. Esta debe ser posicionada dentro de la CONSOLA DE OPERACIÓN de modo que la visualización de la pantalla pueda ser vista claramente durante la inspección y en un PARTIDO.

R93 Los dispositivos que alojan el Software de la Driver Station solo podrán interactuar con el Sistema de administración del campo (FMS) a través del cable Ethernet, facilitado en la ESTACIÓN DE JUEGO (Por ejemplo, no a través de un interruptor). Los Equipos pueden conectar el Ethernet de CAMPO a los dispositivos de su Driver Station directamente a traves de coletas Ethernet o con un conversor Ethernet de un solo puerto (ej, estación de acoplamiento, conversor USB-Ethernet, conversor Thunderbolt-Ethernet, etc.). El puerto Ethernet en la CONSOLA DE OPERACIÓN debe ser fácilmente y rápidamente accesible.

Los equipos están fuertemente alentados a usar coletas en el puerto de Ethernet que se utiliza para conectarse con la FMS. Dichos coletas reducirán el desgaste en el puerto del dispositivo y, con un apropiado liberador de tensión empleado, protegerá el puerto de daños accidentales.

R94 La CONSOLA DE OPERACIÓN no deberá exceder las 60 pulgadas de largo por 14 pulgadas de fondo (incluyendo cualquier elemento retenido o usado por el DRIVER durante el PARTIDO)

Ahí hay una cinta de velcro de 54 pulgadas de largo por 2 pulgadas de ancho (en el lado del lazo) a lo largo del centro de la ESTACIÓN DE JUEGO de la plataforma de apoyo que puede ser utilizada para asegurar la CONSOLA DE OPERACIÓN a la plataforma. Ver la SECCIÓN 2.3.1.1: ESTACION DE JUEGO para detalles.

R95 Además del sistema previsto por la ARENA, no hay otra manera de comunicación inalámbrica que sea utilizada para comunicarse hacia, desde o dentro la CONSOLA DE OPERACIÓN.

Ejemplos de sistemas inalámbricos prohibidos, pero no se limitan a, tarjetas de red inalámbricas activas y sistemas de Bluetooth. Para el caso de FRC, un dispositivo de entrada detector de movimientos (por ejemplo, Microsoft Kinect) no es considerado un dispositivo de comunicación inalámbrica y es permitido.



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