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8 Reglas del Robot Regresar

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Esta sección del manual del juego FIRST® Robotics Competition presenta legislación relevante a la construcción de un ROBOT 2017 FIRST Robotics Competition. Los ROBOTS deben pasar inspección en cada evento de FIRST Robotics Competition para confirmar el cumplimiento antes de ser autorizados a competir, según la sección 9 de elegibilidad e inspección.

8.1 Descripción General

Las reglas que se mencionan a continuación se refieren explícitamente a las partes y materiales legales y cómo esas partes y materiales pueden ser utilizados en el ROBOT 2017. Hay muchas razones para la estructura de las reglas , incluyendo seguridad, confiabilidad, paridad, creación de un desafío de diseño razonable, adherencia a los estándares profesionales, impacto en la competición, y compatibilidad con el Kit of Parts (KoP), que es una colección de objetos listados en cualquier lista del Kit del KickOff, distribuidos vía la elección de FIRST®, u obtenido vía un Voucher de Donación de Producto(PDV).

Otra intención de estas reglas, es tener todas las fuentes de energía y sistemas activos de actuación en el ROBOT (p.ej. Baterías, Compresores, Motores, Servos, Cilindros, y sus controladores) sacados de un conjunto bien definido de opciones. Esto es para asegurar que todos los equipos tengan acceso a los mismos recursos de actuación y que los inspectores sean capaces de evaluar con precisión la legalidad de una parte determinada.

Los ROBOTS están hechos de COMPONENTES y MECANISMOS. Un COMPONENTE es cualquier parte en su configuración más básica, la cual no puede ser desmontada sin dañar o destruir una parte o alterando su funcionalidad fundamental. Un MECANISMO puede ser desarmado (y después rearmado) en componentes individuales sin dañar las partes.

Muchas de las reglas en esta sección hacen referencia a objetos Commercial-Off-The-Shelf (COTS) . un objeto COTS debe ser una parte estándar (es decir no una orden personalizada) comúnmente disponible de un VENDEDOR para todos los equipos para la compra. Para ser un objeto COTS, el COMPONENTE o MECANISMO debe estar en un estado inalterado, no modificado. Objetos que ya no están comercialmente disponibles pero son funcionalmente equivalente a la condición original como fue entregado hacia el VENDEDOR se consideran COTS y pueden ser usados.

  • Ejemplo 1: Un Equipo ordena dos (2) pinzas de ROBOT de RobotHands Corp. y recibe los dos objetos. Ellos ponen uno en su almacén y planean usarlo después. En el otro, perforan “huecos(lightening holes)” para reducir peso. La primera pinza sigue siendo clasificada como un objeto COTS, pero la segunda pinza ahora es un objeto fabricado, ya que ha sido modificado.
  • Ejemplo 2: Un Equipo consigue planos abiertamente disponibles de un módulo de conducción comúnmente disponible de Wheels-R-Us Inc. y tiene una tienda de máquinas local “We-Make-It, Inc.” que fabrica una copia para ellos. El producto NO es un objeto COTS, porque no es comúnmente parte del stock estándar de We.Make-It Inc.
  • Ejemplo 3: Un equipo obtiene dibujos de diseño abiertamente disponibles de una publicación profesional durante la pretemporada, y son usados para fabricar caja de engranajes para su robot durante el periodo de construcción después del KickOff. Los dibujos de diseño son considerados objetos COTS, y pueden ser usados como “Materia Prima” para fabricar la caja de engranaje. La caja de engranajes terminada sería un objeto fabricado , y no un objeto COTS.
  • Ejemplo 4: Un objeto COTS que tiene marcas de etiqueta no funcionales añadidas, todavía se consideraría un objeto COTS, pero un objeto COTS que tiene orificios de montaje específicos del dispositivo añadidos es un OBJETO FABRICADO.
  • Ejemplo 5: Un equipo tiene un procesador COTS de placa reducida versión 1.0, el cual ya no puede ser comprado. Solo el procesador COTS de placa reducida versión 2.0 puede ser comprado. Si la versión 1.0 del procesador COTS de placa reducida funciona equivalentemente a las condiciones originales, puede ser utilizado.
  • Ejemplo 6: Un equipo tiene una caja de engranajes COTS que ha sido discontinuada. Si el caja de engranajes COTS es funcionalmente equivalente a su condición original, puede ser usada.

Un VENDEDOR es una fuente legítima de negocio de objetos COTS que satisfacen todos los siguientes criterios:

El propósito de esta definición es incluir todo lo posible para permitir el acceso a todas las fuentes legítimas, mientras evitamos que las organizaciones ad hoc suministren productos de fines-especiales a un subconjunto de equipos en un intento de burlar las reglas de contabilidad de costos.

El deseo de FIRST es permitir que los equipos tengan una amplia opción de fuentes legítimas, y obtener ítems COTS de las fuentes que proporcionan los mejores precios y nivel de servicio posible. Los equipos también deben protegerse contra largas demoras en la disponibilidad de partes que afectarán su habilidad de completar su ROBOT. La temporada de armado es breve, así que el VENDEDOR deberá ser capaz de hacer llegar el producto, particularmente ítems únicos de FIRST, al equipo de manera oportuna.

Idealmente, los VENDEDORES elegidos deberían tener distribuidores nacionales (ej: Home Depot, Lowes, MSC, Radio Shack, McMaster-Carr, etc.). Recuerden que los eventos de FIRST Robotics Competition no siempre están cerca de casa - cuando las piezas fallan, el acceso local a materiales de reemplazo es más crítico.

Un OBJETO FABRICADO es cualquier COMPONENTE o MECANISMO que ha sido alterado, construido, fundido, elaborado, creado, cortado, tratado térmicamente, mecanizado, fabricado, modificado, pintado, producido, superficie revestida, o cambiado parcialmente o completamente su forma final la cual va a ser usada en el ROBOT.

Tenga en cuenta que es posible para un objeto (comúnmente materia prima) no ser ni COTS ni un OBJETO FABRICADO. Por ejemplo, 20 pies de longitud de aluminio que ha sido cortado piezas a 5 pies (~152 cm.) por el Equipo para almacenamiento o transporte no es ni COTS ( no está en el estado recibido del VENDEDOR), ni es un OBJETO FABRICADO (los cortes no se hicieron para avanzar hacia su forma final en el robot).

A los equipos se les puede pedir que proporcionen documentación que demuestre la legalidad de los artículos que no sean parte del KoP 2017 durante la inspección donde una regla especifica límites para partes legales (por ejemplo, objetos neumaticos, límites de corriente, Electrónica COTS,etc.).

Algunas de estas reglas hacen uso de Inglés para los requisitos de unidad por partes. Si su equipo tiene una pregunta sobre la legalidad de una parte equivalente a la métrica, Por favor envía tus preguntas por E-Mail a frcparts@firstinspires.org para las reglas oficiales. Para buscar la aprobación de dispositivos alternativos para su inclusión en futuras temporadas de FIRST Robotics Competition, por favor contacte a frcparts@firstinspires.org con especificaciones de los objetos.

Los equipos deben reconocer el apoyo proporcionado por los patrocinadores corporativos y mentores con una muestra adecuada del nombre y/o logos de su colegio y patrocinadores (o el nombre de la organización de la juventud, si es necesaria).

FIRST Robotics Competition puede ser una competencia de contacto-completo y puede incluir un juego riguroso. Si bien las reglas apuntan a limitar daños severos a los ROBOTS, los equipos deben diseñar su ROBOT para que sea robusto.

8.2 Diseño General del ROBOT

R01. El ROBOT (excluyendo los BUMPERS) deben tener un MARCO PERIMETRAL, contenido dentro de la ZONA DE BUMPERS, que está compuesta por elementos fijos, no articulados del ROBOT. Las Protuberancias menores, no más grandes de ¼ in. como cabezas de tornillos, extremos de sujeción, cordones de soldadura y remaches no se consideran como parte del PERÍMETRO DEL MARCO.

Para determinar el PERÍMETRO DEL MARCO, envuelve un trozo de cuerda alrededor del ROBOT (excluyendo los BUMPERS) en la ZONA DE BUMPERS descrita en R23 y tíralo hasta que quede tirante. La cuerda describe este polígono.

Ejemplo: El chasis de un ROBOT tiene la forma de la letra ´V´, con un gran vacío entre los elementos del chasis en la parte frontal del ROBOT. Al envolver el chasis con una cuerda tensa, la cuerda se extiende a través de la brecha, siendo así el PERÍMETRO DEL MARCO un triángulo con tres lados.

Nota: Para permitir una definición simplificada del PERÍMETRO DEL MARCO y fomentar una apretada y robusta conexión entre BUMPERS Y PERÍMETRO DEL MARCO, protuberancias menores como cabezas de tornillos, extremos de cierres, remaches, etc. están excluidos de la determinación del PERÍMETRO DEL MARCO.

R02. En la CONFIGURACIÓN DE PARTIDA (la configuración física en la cual un ROBOT comienza un PARTIDO), ninguna parte del robot se extenderá fuera de la proyección vertical del PERÍMETRO DEL MARCO, con la excepción de sus BUMPERS y protuberancias menores como cabezas de tornillos, extremos de cierres, remaches, etc.

Si un ROBOT está diseñado según lo previsto y cada lado se empuja hacia arriba contra una pared vertical (en CONFIGURACIÓN DE PARTIDA y con los BUMPERS removidos), solo el PERÍMETRO DEL MARCO (o protuberancias menores) estarán en contacto con la pared.

R03. El tamaño máximo del ROBOT, incluyendo BUMPERS y todas sus extensiones, deben estar restringido a uno de estos dos volúmenes:

  1. 36 in. por 40 in. por 24 in. de alto (~91 cm por 101 cm por 60 cm de alto)
  2. 30 in. por 32 in. por 36 in. de alto (~76 cm por 81 cm por 91 cm de alto)

El ROBOT debe mantenerse restringido al máximo volumen inspeccionado durante el PARTIDO (ej: un ROBOT no debe cambiar entre volumen A y volumen B sin ser antes inspeccionado).

Esperen tener que demostrar las habilidades del ROBOT para comprimirse a sí mismo durante inspección. Las restricciones pueden ser integradas mediante hardware o software.

Asegúrense de considerar el tamaño de su ROBOT en su carro para garantizar que quepa en las puertas. También , consideren el tamaño del ROBOT para asegurarse que va a caber en una caja de transporte, bolsa, vehículo, etc.

R04. El peso del ROBOT no debe exceder las 120 lbs. Cuando se determina el peso, la estructura básica del ROBOT y todos los elementos de los MECANISMOS adicionales que podrían ser usados en configuraciones diferentes del ROBOT serán pesados juntos.

Para los propósitos de determinar el cumplimiento de las limitaciones de peso, los siguientes ítems serán excluidos:

  1. BUMPERS DEL ROBOT
  2. Batería del ROBOT y su mitad de cable Anderson rápido desconectar/conectar par asociado (incluyendo no más de 12 in. (~30 cm) de cable por tramo, terminales de cable asociados, pernos de conexión y aislamiento).

8.3 Seguridad y Prevención de Daños

R05. Los dispositivos de tracción no deben tener superficies tales como metal, papel de lija, corchetes de plástico duro, tacos, o cosas similares que puedan dañar la ARENA. Dispositivos de tracción incluye todas las partes del ROBOT que son diseñadas para transmitir cualquier propulsor y/o teniendo freno entre el ROBOT y la alfombra de la CANCHA.

R06. Las protuberancias del ROBOT y las superficies expuestas en el ROBOT no deberán presentar riesgos para los elementos de la ARENA (incluyendo LAS PIEZAS DEL JUEGO) o personas.

Si el ROBOT incluye protuberancias que forman parte del “borde principal” del ROBOT al manejarlo y tiene una superficie de área de menos de 1 in.2, será necesaria una detallada inspección. Por ejemplo, montacargas, brazos elevadores, garras, podrán ser cuidadosamente inspeccionados por estos peligros.

R07. Las partes del ROBOT no serán hechas de materiales peligrosos, inseguros, causantes de situaciones inseguras, o que interfiera con la operación de otros ROBOTS.

Ejemplos de artículos que violen R07 incluye (pero no se limitan a):

  1. Escudos, cortinas, o cualquier otro dispositivo o material diseñado o usado para obstruir o limitar la visión de cualquier CONDUCTOR y/o COACHES y/o interferir con su capacidad de controlar con seguridad su ROBOT.
  2. Altavoces, sirenas, bocinas de aire, u otro dispositivo de audio que genere sonido al nivel suficiente para ser una distracción.
  3. Cualquier dispositivo o decoración destinado específicamente para obstruir o interferir con las capacidades sensitivas tradicionales de otro ROBOT, incluyendo el sistema de visión, indicadores de posición acústica, sonares, detectores infrarrojos de proximidad, etc. (Por ejemplo, incluyendo imágenes en su ROBOT que, a un razonable observador astuto, emite las Guías de Visión de la pista)
  4. Láseres expuestos distintos a la clase I.
  5. Gases inflamables.
  6. Cualquier dispositivo destinado a producir llamas o pirotecnias.
  7. Fluidos hidráulicos o elementos hidráulicos.
  8. Interruptores o contactos que contengan mercurio líquido.
  9. Circuitos usados para crear voltajes superiores a 24V.
  10. Cualquier tipo de peso que no se encuentre lo suficientemente asegurado, incluyendo peso suelto ej. arena, bolillas, etc., tal que se puedan soltar durante un PARTIDO.
  11. Materiales peligrosos que se encuentren expuestos y/o sin trata (ej. pesos de plomo) usados en el ROBOT. Estos materiales pueden ser permitidos si son pintados, encapsulados o sellados de otra manera para prevenir el contacto. Estos materiales no podrán ser trabajados de ninguna manera durante un evento.
  12. Sellador de neumáticos.
  13. Fuentes de luz de alta intensidad usadas en el robot (ej. Fuentes LED super brillante marcado como ´grado militar´ o ´defensa personal´) sólo podrán ser usadas por un breve tiempo mientras encuentran su objetivo y se podría requerir que sean cubiertas para evitar dañar a los demás participantes. Las quejas por el uso de las fuentes de tales luces serán seguidas para una reinspección y posible desarmamiento del aparato.

Los equipos deberán entregar fichas de MSD o cualquier material utilizado que pueda ser considerado cuestionable durante la inspección del ROBOT.

R08. Los ROBOTS deben permitir el retirado de PIEZAS DE JUEGO del ROBOT y el ROBOT de elementos de CANCHA mientras esté DESHABILITADO y apagado.

Los ROBOTS no serán habilitados nuevamente luego de un PARTIDO, así que los equipos deben estar seguros que las PIEZAS DE JUEGO y el ROBOT puedan ser retirados de manera rápida, fácil y segura. Notar que una CUERDA suplementada por un equipo puede ser retirada de la CANCHA y ya no es considerada un elemento de CANCHA al ser extraída del AMARRE.

R09. Los lubricantes pueden ser utilizados solamente para reducir la fricción dentro del ROBOT. Los lubricantes no deben ser utilizados para contaminar la ARENA u otros ROBOTS.

8.4 Restricciones de Presupuesto e Itinerario de Construcción

R10. El costo total de todos los ítems en el ROBOT no pueden superar los $4000 USD. Todos los costos están determinados como fueron explicados en la Sección 8.4 Restricciones de Presupuesto e Itinerario de Construcción. Las excepciones son las siguientes :

  1. Objetos COT individuales que son menores a $5 USD c/u y
  2. Objetos KOP

Los equipos deben estar preparados para revelar a los Inspectores el costo de cualquier objeto no-KOP además del costo total del ROBOT.

Según I07, los Equipos deben estar preparados para mostrar una Hoja de Costos (Cost Accounting Worksheet (CAW) a los Inspectores durante la Inspección. El CAW debe ser mostrado electrónicamente o impresa.

Si el objeto es KOP, no es necesario que sea registrado en el CAW.

COMPONENTES o MECANISMOS individuales, que no estén excluidos en R10, que son recuperados de ROBOTS previos y usados en ROBOTS DE 2017 deben tener su costo sin depreciar incluidos en el CAW 2017 y aplicados en la evaluación del costo total.

R11. Ningún objeto individual No-KOP podrá tener un valor que exceda $400 USD. El costo total de los COMPONENTES comprados en masa puede exceder los $400 USD en cuanto el costo de los COMPONENTES individuales no excedan los $400 USD.

Si un objeto COTS es parte de un sistema modular que puede ser ensamblado en varias posibles configuraciones, entonces cada módulo individual debe caber dentro de los límites de los precios fijados en R11.

Si los módulos están diseñados para ensamblarse en una sola configuración, y el ensamblaje es funcional en solamente esa configuración, entonces el costo total del ensamblaje completo incluyendo todos los módulos debe caber dentro de los límites de los precio fijados en R11.

En conclusión, si un VENDEDOR vende un sistema o un kit, el equipo debe usar el Precio entero del Mercado Justo del sistema/kit y no el precio de las piezas de sus COMPONENTES.

Ejemplo 1. VENDEDOR A vende una caja de engranajes que puede ser usada con un número de sets de engranajes distintos, y puede acoplarse con dos motores diferentes que venden. Un equipo compra la caja de engranajes, un set de engranajes, y un motor (que no son ofrecidos juntos como ensamblaje o kit) luego los ensambla juntos. Cada parte es tratada diferentemente por el propósito de CAW, ya que las piezas compradas pueden ser usadas en varias configuraciones.

Ejemplo 2. VENDEDOR B vende un ensamblaje de brazo robótico que el equipo quiere usar. Pero, cuesta $700 USD, así que no pueden usarlo. El VENDEDOR vende la “mano”, “muñeca”, y “brazo” como ensamblajes separados, por $200 USD c/u. Esto no sería legal, ya que en verdad están comprando y usando el ensamblaje entero, que tiene un Valor Justo del Mercado de $700 USD.

Ejemplo 3: VENDEDOR C vende un set de ruedas o módulos de ruedas que son usualmente usados en grupos de cuatro. Las ruedas o módulos pueden ser usadas en otras cantidades o configuraciones. Un equipo compra cuatro y las usa en la configuración más común. Cada parte será tratada separadamente por propósito de CAW, ya que las piezas compradas pueden ser usadas en varias configuraciones.

R12. El valor BOM de cada pieza que no pertenezca al KOP deberá ser calculado con el valor de mercado, incluyendo el material y la labor realizada con el mismo, excepto por las labores realizadas por integrantes del equipo (incluyendo empleados de patrocinadores que pertenezcan al equipo), miembros de otros equipos, Machine Shops ofrecidas por eventos y envíos.

Ejemplo 1: Un equipo pide un soporte personalizado hecho por una compañía específicamente para el equipo. Se debe considerar el costo del material y el valor de la labor aplicado comúnmente.

Ejemplo 2: Un equipo recibe un sensor donado. La compañía normalmente cobraría $52, por ende, ese será su valor de mercado final.

Ejemplo 3: Descuentos especiales en los precios por parte de National Instruments y otros distribuidores de FRC son ofrecidos a otros equipos FIRST. El precio descontado de los artículos de tales fuentes, podrá ser usado en partes adicionales de acuerdo a los cálculos.

Ejemplo 4: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 USD y mandan sus planos junto a la barra a un taller. El taller en cuestión no es considerado un patrocinador del equipo, pero aún así, decide donar dos (2) horas de labor. El equipo deberá incluir el costo estimado de la labor del taller, y además, los $10 USD de la barra de acero.

Ejemplo 5: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 USD, la que es trabajada en un taller reconocido como patrocinador oficial del equipo. SÍ los maquinistas son considerados miembros del equipo, el costo de su labor no aplicaría. Por ende, el costo total a considerar sería $10 USD.

Está dentro de los mejores intereses de los equipos y FIRST formar relaciones con la mayor cantidad de organizaciones posibles. Por esto se motiva que los equipos sean expansivos en reclutar e incluir organizaciones en sus equipos, pues aquello expone a más gente y organizaciones a FIRST. Al reconocer compañías que ofrezcan apoyo como patrocinadores, y miembros pertenecientes , el equipo es motivado, aunque la única participación del patrocinador sea solamente mediante la donación de labor de fabricación.

Ejemplo 6: Un equipo adquiere una barra de acero por $10 USD, la cual es trabajada por otro equipo. El costo total a considerar será de $ 10 USD.

Ejemplo 7: Un equipo adquiere una plancha de aluminio de 4’x4’, pero solo usa un pedazo de aluminio de 10”x10” en su ROBOT. El equipo logra encontrar un distribuidor que vende pedazos de 1’x1’ (12”x12”). El equipo podrá incluir el costo de los pedazos más pequeños, aunque sus materiales hayan venido de una pieza más grande.

R13. los elementos físicos del ROBOT creado antes del Kickoff no están permitidos. A excepciones de:

  1. LA CONSOLA OPERATIVA.
  2. BUMPERS (una protección designada a ser unida al exterior del ROBOT y construido como explicado en la Sección 8.5 Reglas de BUMPER).
  3. Ensambles de baterías por R04-B.
  4. COMPONENTES FABRICADOS consistiendo de un objeto electrónico de COTS (e.g. un motor o control de motor), conectores y cualquier material que se ocupa para asegurar o aislar dichos conectores.

Tener en cuenta que esto significa que los ELEMENTOS FÍSICOS de los ROBOTS ingresados en FIRST competition pasada, no pueden ser ocupados en los ROBOTS del 2017 Robotics competition (aparte de los establecidos por R13-C R13-D) antes del inicio formal de FIRST Robotics Competition Build Season, los equipos son invitados a pensar cuánto deseen sobre sus ROBOTS. Ellos pueden crear prototipos, crear modelos-de-prueba, y realizar distintos diseños. Los equipos pueden reunir todo tipo de material y COTS COMPONENTS que deseen.

Ejemplo1: Equipo A diseña y construye dos cambios de transmisión de rapidez durante el tiempo de práctica, Después del Kickoff, ellos utilizan todo los diseños que hicieron durante el tiempo de práctica para diseñar su ROBOT, ellos mejoran el ratios de transmisión y reducen el tamaño, y construyen dos nuevas transmisiones, y los colocan en el ROBOT. Todas las partes de este proceso son actividades permitidas.

Ejemplo2: Equipo A re-usa el motor legal de 2017 de un ROBOT previo la cual tenía los conectores agregado a los cables. Esto está permitido, en excepción por C, porque el motor es un COTS componente eléctrico.

R14. El software y los diseños mecánicos/eléctricos creados antes del Kickoff solo están permitidos si la fuente de archivos (la información suficiente para crear el diseño) son públicos antes del Kickoff.

Ejemplo 1 Equipo A se da cuenta que las transmisiones diseñadas y construidas en el tiempo de práctica les sirve como transmisión para manejar el brazo del ROBOT. Construyen una copia exacta de la transmisión de los planos de diseño originales y lo unen al ROBOT. Esto estaría prohibido, ya que la transmisión -aunque fue construida durante la temporada de competencia- está basada en los diseños detallados previos pertenecientes al Kickoff.

Ejemplo 2. El equipo A construye un sistema de manejo omni-direccional para la competencia del 2011. Durante el verano del 2011 ellos refinan y mejoran el software de control (escrito en C++) para agregar más capacidad y precisión. Ellos deciden ocupar un sistema similar para la competencia del 2017. Copian grandes secciones de lugares no modificados al control de software del nuevo ROBOT (también escrito en C++). Esto sería una violación para el programa de obligación y no estaría permitido.

Ejemplo 3 El mismo equipo decide utilizar LabVIEW como su software ambiental para el 2017. Después del Kickoff, ellos usan el desarrollo previo clave C++ como una referencia para el algoritmo y los cálculos requeridos para el implemento de la solución de su control omni-direccional. Porque ellos desarrollaron un nuevo código LabVIEW cuando portaban hacia su algoritmo, esto sería aceptado.

Ejemplo 4: Un equipo diferente desarrolla una solución similar durante el tiempo de práctica y planes para utilizar en su desarrollado software para su ROBOT de competencia. Después de completar su software, ellos lo postean en un acceso público donde ponen su código disponible para los demás equipos. Porque ellos han hecho su software público disponible antes del Kickoff, ellos pueden ocuparlo en su propio ROBOT.

Ejemplo 5 El equipo A desarrolla una transmisión durante el tiempo de práctica. Después de completar su proyecto, ellos lo publican en los archivos CAD en un fórum de acceso general al público y lo hacen disponible para los demás equipos. Porque ellos han hecho un diseño público disponible antes del Kickoff, pueden ocupar el diseño y la transmisión idéntica, fabricada después del Kickoff, para utilizarlo en su ROBOT de 2017.

R15. Todo elemento del ROBOT (incluyendo componentes intencionados para utilizar durante la competencia en momentos de configuración alternos del ROBOT) con la excepción de las PARTES EXTRAS de R21, BUMPERS y objetos COTS deben estar embolsados y selladas para las 04:59 UTC en el día que se termine la construcción, Febrero 22, 2017.

Cómo sellar tu ROBOT.

  • Localiza el kit “Bolsa y Etiqueta” de tu Kit de Kickoff que contendrá dos bolsas de plástico lo suficientemente grandes para contener tu ROBOT y por lo menos diez etiquetas con números de serie individuales.
  • Coloca la bolsa en el suelo, dejando espacio para el ROBOT en el centro.
  • Coloca al ROBOT en el centro de la bolsa y tira la bolsa hacia arriba alrededor del ROBOT. Ten cuidado de no cortar los bordes la bolsa con las puntas.
  • Sella firmemente la bolsa con la etiqueta numerada.
  • Completa la Forma Lock-up del ROBOT para verificar la fecha y el tiempo en la que fue sellada. La Forma Lock-up del ROBOT debe ser firmada por un adulto de 18 años o más, que no sea parte del equipo. De esta forma debe ser traída al evento.

R16. Por conveniencia, los Equipos pueden desensamblar su ROBOT y usar dos bolsas para “sellar y etiquetar” las piezas. Pero, no más de dos bolsas pueden ser usadas y cada bolsa debe tener su propia etiqueta numerada y entrada en la forma Lock-up del ROBOT.

Cuando transporten su ROBOT, Los equipos pueden usar cualquier método de transporte que deseen (bajo su propio riesgo y costos) mientras las partes del ROBOT estén selladas en una bolsa.

R17. Si está atendiendo otro evento, tal como el FIRST Championship u otro evento Regional o de Distrito, deberán re-sellar su ROBOT en la bolsa con una nueva etiqueta y registrar el nuevo número de etiqueta en la Forma Lock-up del ROBOT antes de salir del evento.

R18. Los equipos no podrán hacer ninguna modificación ‘manos fuera’ a los elementos del ROBOT una vez embolsado durante los siguientes periodos de tiempo:

  1. Entre el Dia de la finalización de la construcción y su primer evento
  2. Durante los periodos entre sus eventos, y
  3. Fuera de horas de Pit al atender a los eventos.

Modificar partes en off-site de noche (Ej; Las pistas han cerrados y traen un MECANISMO devuelta al hotel para arreglarlo) es una violación de R18-C.

El tiempo adicional es permitido según lo siguiente:

  1. Después del Kickoff, no hay restricciones sobre cuándo se puede desarrollar el Software.
  2. En días en que un equipo no está atendiendo un evento, pueden continuar desarrollando cualquier objeto permitido según R21, incluyendo objetos listados como eximidos del R21, pero se debe hacer sin molestar el interfaz del ROBOT.
  3. Los ROBOTS pueden ser des-sellados y operados brevemente después de finalizar la construcción por propósitos de exhibición breves. Solamente si los siguientes requerimientos son vistos:

    1. La Forma Lock-Up del ROBOT debe ser usada para encontrar el des-sellamiento y sellamiento del ROBOT durante este periodo. En la columna de ‘Explicación’ de la forma, entra ‘Visión de Robot’.
    2. Ninguna actividad que pueda ser considerada ‘trabajado en’ o ‘practicado’ con el ROBOT es permitida.
    3. Muestras breves de las funciones del robot, conducir por ejemplo, están permitidas, pero no al grado de ser considerado como práctica.

El objetivo de esta opción es permitir a los equipos mostrar brevemente sus ROBOTS a su comunidad, patrocinadores, o fuertes auspiciadores después del “día de finalización de construcción”. La intención no es dejar que esté en “los partidos de exhibición” u otras actividades similares, ya que sería considerado como práctica.

Al sacar el ROBOT de la bolsa y colocarlo para muestra por muchas horas (e.j: ,más de 4 horas(4)) ya no se consideraría como una breve exhibición.

Una buena forma para evitar que el periodo de exhibición de su ROBOT se convierta en una sesión de práctica, sería que los miembros del equipo de no-Driver operaran el ROBOT, y que solo muestre las capacidades del ROBOT por una breve cantidad de tiempo.

Si se tiene cualquier pregunta sobre la opción de la Exhibición del ROBOT, por favor mande un email a frcparts@firstinspires.org.

  1. Los equipos que atenderán a los eventos de 2 dias pueden acceder a su ROBOT ocupando el Periodo de Acceso del ROBOT.

Los Equipos que atiendan a los eventos de 2 dias no tendrán tanto tiempo para trabajar en sus ROBOTS como los Equipos tradicionales que vayan a Eventos Regionales de 3-días . Por esto, a los equipos se les dará un ‘Periodo de Acceso a Robots’ adicional para desembolsar su ROBOT entre el Día De finalización de Construcción y sus eventos de 2-días.Los Eventos de 2-días para la temporada 2017 incluyen eventos de Calificación de Distrito para los siguientes áreas:

  • FIRST Distrito Chesapeake (DC, MD, VA)
  • FIRST Distrito Michigan (MI)
  • FIRST Distrito Ontario (ON)
  • Indiana Distrito FIRST (IN)
  • Distrito Israel (IS)
  • Distrito Robotica Medio-Atlántica (DE, NJ, PA Este)
  • Nueva Inglaterra Distrito FIRST (CT, MA, ME, NH, RI, VT)
  • Distrito Norte Carolina (NC
  • Pacific Northwest (AK, OR, WA)
  • Distrito Peachtree (GA)

R19. Los Equipos permitidos para ocupar el Período de Acceso de ROBOT según R18-G sólo podrán desbloquear su ROBOT un total de seis horas durante el periodo de 7-días precedente de cualquier evento de 2-días en el cual su Equipo participará con su ROBOT.

Estos periodos de seis horas pueden ser distribuidos de cualquier forma que el Equipo desee, con la excepción de que ningún periodo de tiempo puede ser menor a dos horas

El ROBOT debe ser encerrado entre sesiones y debe ser documentado en la Forma Lock-up del ROBOT

R20. Si se tiene acceso a un ROBOT antes del evento, el desembolso debe ser anotado en la Forma de Lock-up del ROBOT y el ROBOT debe ser re-embolsado. El ROBOT debe permanecer dentro de la bolsa hasta que:

  1. Su Forma de Lock-up de ROBOT haya sido revisada y aprobada por un inspector y
  2. Las Pistas hayan sido oficialmente abiertas para trabajo de ROBOT.

R21. En un Evento, los Equipos pueden tener acceso a un SUBSIDIO DE RETENCIÓN. EL SUBSIDIO DE RETENCIÓN es un set estático de OBJETOS FABRICADOS que no superan los 30 lb (13 kg), traído a un evento (O Periodo de Acceso de ROBOT) en adición a los objetos en la bolsa, usados para reparar y/o mejorar su ROBOT. Con el Permiso de otro equipo, los Equipos también pueden tener acceso a OBJETOS FABRICADOS que son parte del SUBSIDIO DE RETENCIÓN de otro equipo para mejorar/reparar su ROBOT. El SUBSIDIO DE RETENCIÓN sólo puede ser traído al lugar de encuentro cuando el Equipo inicialmente cargue en el Evento. Objetos hechos en el Evento no cuentan hacia este límite de peso.

Los Equipos deben estar preparados para mostrar sus objetos de SUBSIDIO DE RETENCIÓN, y tenerlos preparados para ser pesados durante la carga.

Esto significa que los Equipos no pueden guardar OBJETOS FABRICADOS fuera de las Pistas para ser llevadas al Evento después. Este set puede ser cambiado entre eventos (Ej: Un Equipo puede dejar un set diferente de objetos fuera de la bolsa y/o fabricar nuevos objetos para llevar al siguiente Evento) dado que el peso total de OBJETOS FABRICADOS traídos del siguiente Evento no supere los 30 lb (13 kg)

No hay restricción en la cantidad de objetos COTS u objetos que no ven las definiciones de COTS u OBJETOS FABRICADOS (ej: Materiales primos) que pueden ser introducidos por un Equipo en el Evento.

Para Equipos atendiendo a Eventos de 2-días, estos OBJETOS FABRICADOS pueden ser usados durante el Periodo de Acceso al Robot y/o traído al Evento, pero el peso total no puede superar los 30 lb (13 kg). OBJETOS FABRICADOS construidos durante el Periodo de Acceso del ROBOT y sellado con el ROBOT son excluidos de este límite.

Ejemplo 1: Un Equipo crea 10 lb (4 kg) de OBJETOS FABRICADOS después del día Final de Construcción. Durante su primer Periodo de Acceso al ROBOT antes del Primer Evento, ellos instalan estos objetos en su ROBOT y los sellan junto con el ROBOT. El Equipo puede traer hasta 20 lb (4 kg) de OBJETOS FABRICADOS (que pueden ser objetos sacados del ROBOT antes de sellarlo al final del Periodo de Acceso del ROBOT) con ellos al Evento.

Ejemplo 2: Un Equipo crea 30 lb (13 kg) de OBJETOS FABRICADOS después del día Final de Construcción. Durante su primer Periodo de Acceso del ROBOT antes del primer evento, ellos instalan estos objetos en el ROBOT y los sellan junto con el ROBOT. El Equipo no puede traer OBJETOS FABRICADOS (incluyendo cualquier objeto fabricado inicialmente sellado en el dia Final de Construcción y sacados durante el Periodo de Acceso del ROBOT) con ellos al Evento.

Objetos excluídos de este limite son:

  1. La CONSOLA DE OPERACIÓN
  2. Cualquier ensamblaje de batería de ROBOT (según lo escrito en R04-B)
  3. BUMPERS

8.5 Reglas de BUMPERS

Es necesario que un BUMPER vaya unido al ROBOT FRAME. Los BUMPERS son importantes pues protegen a los ROBOTS de dañar/ser dañados por otros ROBOTS y los FIELD ELEMENTS. Los criterios para redactar estas reglas, incluyen lo siguiente:

  1. Minimizar la variedad de BUMPERS para que los equipos puedan esperar consistencia.
  2. Minimizar el desafío de diseñar los BUMPERS.
  3. Minimizar el costo de los materiales de los BUMPERS.
  4. Maximizar el uso de materiales relativamente ubicuos.

R22. Se requiere que los ROBOTS utilicen BUMPERS para proteger todas las esquinas exteriores del perímetro del FRAME. Para la protección adecuada, por lo menos 6 in. (~16 cm) del BUMPER deben ser colocadas en cada lado de cada esquina externa (ver Figura 8-1).Si un lado es más corto que 6 in. (~16 cm), todo el lado debe estar protegido por BUMPER (ver Figura 8-2). El PERÍMETRO de un FRAME redondo o circular, o un segmento del perímetro del FRAME, es considerado como que tiene un número infinito de esquinas, por lo tanto todo el FRAME o segmento de este, debe estar protegido por BUMPER(S).

La dimensión definida en R22 se mide a lo largo del PERÍMETRO del FRAME. La parte del BUMPER que se extiende en la esquina no está incluida en el requisito de las 6 in. (~16 cm). Ver figura 8-1.

Figura 8-1: Ejemplos de esquinas con BUMPER

https://lh4.googleusercontent.com/HrzM_F1_bmu4r5dW5dD6V6zyaoWqIHSO1Mo-hLO9VHNO_gPOkfRjZ7o_wDuyNqYHg8az0mVnU890ucOxl-YWh6oLCl8dgaWNJ-Nnj-DxyD9pBQ_jQ5R1BlACU1rOnFZaQIkCno4

Figura 8-2: BUMPERS alrededor de todo el lado/esquina

https://lh3.googleusercontent.com/5A0TTWKftsS61oc9mRl2OYrRGFhxIXxhLMCRxipHPRHzihpAcYClL1GKw7-CXBoFDOLPf02K6dp9jwSi94_aFhtCWeGAw497C2AvNPFJYiiU1lN_sWjpMZlBI9NHeJ2hlHH-dQ4

R23. Los BUMPERS deben estar completamente dentro de la ZONA BUMPERS, que corresponde al volumen contenido entre el suelo y un plazo horizontal virtual ubicado 7 in. (~17 cm) sobre el suelo en referencia al ROBOT parado normalmente en suelo plano. Los BUMPERS no necesariamente deben estar paralelos al suelo.

Esta medida pretende ser realizada con el ROBOT en un suelo plano- (sin cambiar la configuración del ROBOT), sin importar la altura del ROBOT respecto al FIELD CARPET. Ejemplo:

Ejemplo 1: Un ROBOT está en ángulo mientras escala una ROPE, tiene sus BUMPERS fuera de la ZONA DE BUMPERS, pero si el ROBOT estuviera en el suelo sus BUMPERS estarían en la ZONA DE BUMPERS. Este cumple con R23.

Ejemplo 2: Un ROBOT despliega un mecanismo que ELEVA los BUMPERS fuera de la ZONA DE BUMPERS (si estuviera en el suelo). Esto viola R23

R24. Los BUMPERS no deben estar articulados (en relación con el FRAME PERIMETER)

R25. Los BUMPERS (todo el BUMPER, no solo la cubierta) deben estar diseñados para ser instalados/retirados rápida y fácilmente para facilitar la inspección y pesaje.

Como guía, los BUMPERS deben estar diseñados para ser instalados/retirados por dos (2) personas en menos de cinco (5) minutos.

R26. Cada ROBOT debe ser capaz de cambiar el color de los BUMPERS a rojo o azul para que coincida con el color de su ALIANZA, color asignado en el calendario de MATCHS entregado en el evento (como se describe en la sección 10.4.1 “Schedule”). Cualquier marca en los BUMPERS que no sea una de las siguientes, están prohibidas:

  1. Las requeridas por R27.
  2. Cierre de gancho y lazo apoyado por las partes duras del BUMPER, y
  3. Logo blanco de FIRST de entre 4¾ in. (~13 cm) y 5¼ in. (~15 cm) de ancho (por ejemplo: similar a los incluidos en el KOP 2017)

R27. El número del equipo debe estar en los BUMPERS, de tal manera que un observador que camina alrededor del ROBOT pueda inequívocamente saber el número de equipo desde cualquier punto de vista, y además, debe cumplir lo siguiente:

  1. Debe tener números de al menos 4 in. (~ 11 cm) de alto, por ½ in. (~ 127 mm) de ancho, y debe ser de color blanco o de contorno blanco.
  2. No debe estar envuelto alrededor de esquinas afiladas (menores a 160 grados) del FRAME PERIMETER.
  3. No pueden sustituir los números por logos o iconos.

No está prohibido dividir los números del equipo en diferentes secciones del BUMPER. La intención es que el número de equipo sea clara e inequívocamente visible para que los jueces, ÁRBITROS, locutor y los otros equipos, puedan identificar los ROBOTS que compiten.

R28. Cada conjunto de BUMPERS (incluyendo cualquier sujetador y/o estructura que le unan al ROBOT) no deben pesar más de 20 libras.

Si se utiliza un sistema de fijación de varias partes (por ejemplo, soportes de enclavamiento en el ROBOT y el BUMPER), entonces los elementos que se unan de forma permanente al ROBOT se considerarán parte del ROBOT, y los elementos fijados a los BUMPERS se considerarán parte del BUMPER. Cada elemento debe satisfacer todas las normas aplicables al sistema correspondiente.

R29 Los BUMPERS deben ser construidos de la siguiente manera (ver Figura 8-5):

A. Ser respaldados por una madera contrachapada o una madera sólida y robusta de ¾ de pulgada de ancho y 5 pulgadas de alto. Se permiten pequeños bolsillos de compensación y / o agujeros de acceso en el respaldo de madera contrachapada, siempre y cuando no afectan significativamente la integridad estructural del BUMPER.

Los tableros de partículas no es probable que resistan los rigores del juego de FRC, por ende no se acomodan con R29-A.

B. Las partes duras del BUMPER permitidos por R29-A, R29-E, R29-F, y R29-G no deben extenderse más de 1 in. (~25 mm) más allá del perímetro del FRAME con la excepción de salientes menores como cabezas de los tornillos, extremos de fijación, remaches, etc. (Figura 8-3 y Figura 8-5).

Figura 8-3 Partes Duras de las esquinas de BUMPER

https://lh3.googleusercontent.com/tgTDNNB68ZGRYSdg4G937pPnqVK_P6n-aLJiXH-n8cNxOkx3oUeCZPCEpgytrqKSMU0xy-2bV0KgmY_37atgTlUACRELuiVuXKk1okdnR6ufy47rkPyHusypazsMYhZl8bwvHRY

C. Usar un par de aproximadamente 2 y ½ pulgadas de “spaghettis de piscina” redondos o hexagonales (sólidos o huecos) como el material de acolchamiento de los BUMPER (ver Figura 8-5). Todos los fideos de piscina utilizados en un ROBOT deben tener el mismo diámetro, sección transversal, y densidad (por ejemplo, todos los huecos redondos o todo lo hexagonal sólido). Material de acolchamiento puede extenderse hasta 2 1/2 pulg. (~63 mm) más allá del extremo de la madera contrachapada (véase la figura.8-6). Para ayudar en la aplicación del revestimiento de tela, sujetadores suaves pueden ser utilizados para fijar los fideos de piscina para el soporte de madera, siempre que la sección transversal en la Figura 8-5 no sea significativamente alterada (por ejemplo, cinta de compresión de los fideos de piscina).

Todos los fideos de piscina utilizados en un ROBOT deben ser iguales con el fin de mantener la interacción deseada entre ROBOTS en los casos de contacto de BUMPER a BUMPERS. Los BUMPERS que contengan fideos de piscina muy diferentes pueden causar una "rampa" afectando en la interacción con otros BUMPERS.

La compresión del fideo por la tela del BUMPER no se considera deformación. Cualquier compresión más allá de eso, por ejemplo deformar el fideo para aplanarlo, se considera violación de R29-C.

D. Ser cubierto con una tela resistente y suave. (se permiten múltiples capas de tela y costuras si es necesario para dar cabida a R26, siempre que la sección transversal en la Figura 8-5 no se altera significativamente).

Seda o ropa de cama no se consideran materiales resistentes, sin embargo “1000DCordura” lo es. La cinta a juego con el color del BUMPER es permitido para parchear los agujeros pequeños en forma temporal.

La tela debe encerrar completamente todas las superficies exteriores del material de la madera y los fideos de piscina cuando el BUMPER está instalado en el ROBOT. El tejido que cubre los BUMPERS debe ser de un color sólido.

E. Opcionalmente usar ángulo de aluminio, como se muestra en la Figura 8-5 u otros sujetadores (por ejemplo, grapas, tornillos, etc.) para sujetar la tela.

F.    Opcionalmente, usar soportes de aluminio (es decir, ángulo o la hoja de metal) para unir segmentos del BUMPER entre sí (véase la Figura 8-4).

Figura 8-4: Partes Duras en esquinas de BUMPERS

https://lh6.googleusercontent.com/82Cq5MydQaipsisiYble3AMsBGqsWklxXONweuKbnI6OrVZKuCy8twz05e0Qs8d6IHG2smIJy0t701G3PHSaci22xK9GERNFOR4lWpljS3Ja-3KSrNDoZQZpAQP6lUkGZ95_IIs

G. Se debe adjuntar al FRAME PERIMETER del ROBOT con un sistema rígido de aseguramiento para formar una robusta conexión a la estructura/marco principal (ejemplo: no asegurado con nudos o ganchos-y-amarres). El sistema de aseguramiento debe estar diseñado para aguantar un juego vigoroso, todos los amarres removibles (ej. pernos, pasadores de bloqueo, etc.) serán consideradas parte de los BUMPERS.

      Figura 8-5: Sección transversal vertical de un BUMPER

https://lh3.googleusercontent.com/D-UA3PSO6PClw_nrIP3iqSgOw0gB6zGzbyWU2Ygo2h8Iqmo7fbVMTyHf82d9YOeZQQBzCuJh1WFekEkf9MB9ydXkSymnXeuj_Ls7UVCOQIHzWwAPQniz-2NOQhlJLrwx00gPeGA

R30. Las junturas de las esquinas entre BUMPERS deben ser rellenadas con el material de fideos de piscina. Ejemplos de implementación son mostrados en la Figura 8-6.

Figura 8-6: Partes Blandas de las esquinas de los BUMPERS

https://lh5.googleusercontent.com/SlK_3WWHcftX1Sr-8kR-XhB3sm4-QT6eBO6z3WaUmVJcHPbALngbEsWFA4dUHd7rfzhDHmmPkagiR95zcGZeIckPORYSPDQwsn0RE02ClRuNNFUKBOGO884w8p4_o_UxbXQiKj8

R31. Los BUMPERS deben ser sostenidos por la estructura/FRAME del ROBOT (ver Figura 8-7). Para que se considere soporte, un mínimo de 1/2 in. (~13 mm) en cada extremo de los BUMPERS debe estar respaldado por el FRAME PERIMETER. Además, cualquier diferencia entre el material de soporte y el marco:

  1. No debe ser superior a ¼ in. (~6 mm) de profundidad, o
  2. No más de 8 in. (~20 cm) de ancho

Figura 8-7: Ejemplos de soportes de BUMPER

https://lh3.googleusercontent.com/VJmpONOR4eod7wEGTWRRpLGPlCof7OhaOKa57Mv-GzV35Bc6beerVwoNXHz-fUxAWA7cOeQ066CFJpRJh4-FPwxDgoNrZbcTDbG3WNGlVh4E2_5jZtQgjp699uWSLP5OY-aIldk

8.6 Motores y Actuadores

R32. Los únicos motores y actuadores permitidos en ROBOTS 2017 son los siguientes:

Tabla 8-1 Motores permitidos

Motor Name Part Numbers Available Max Qty Allowed
CIM FR801-001
M4-R0062-12
AM802-001A
217-2000
PM25R-44F-1005
PM25R-45F-1004
PM25R-45F-1003
PMR25R-45F-1003
PMR25R-44F-1005
6
BaneBots Motors M7-RS775-18 / RS775WC-8514
M5-RS550-12 / RS550VC-7527
RS550
ilimitado
AndyMark 9015 am-0912 ilimitado
West Coast Products RS775 Pro 217-4347 ilimitado
VEX BAG and/or mini-CIM 217-3351
217-3371
ilimitado
AndyMark PG am-2161
am-2194
ilimitado
Window Motors
Door motors
Windshield Wiper Motors
Seat Motors
Various ilimitado
AndyMark NeveRest am-3104 ilimitado
Snow Blower Motor am-2235 ilimitado
Electrical solenoid actuators, no mayor a 1 pulgada (nominal)de alcance y con una potencia de entrada menor a 10 watts (W) de ciclo continuo a 12 volts (VCD) ilimitado
Hard drive motors or fans que sean incluidos en el Kickoff Kit , DISTRIBUIDO POR FIRST Choice, sean parte de un controlador de motor legal (incluyendo accesorios provistos por el productor), o parte legal de dispositivos computacionales COTS. ilimitado
PWM COTS servos, con un precio de venta <$75 ilimitado
Factory installed vibration and autofocus motors, pertenecientes a dispositivos computacionales COTS (por ejemplo, el motor que vibra en un Smartphone) ilimitado
Motors integral to a COTS sensor, (por ejemplo, LIDAR, scanning sonar, etc), siempre y cuando el dispositivo no se modifique excepto para facilitar el montaje. ilimitado

Para los servos, tener en cuenta que el roboRIO está limitado a una salida de corriente máxima de 2.2A en la vía de 6V (12.4W de potencia de entrada eléctrica). Los equipos deben asegúrese de que su consumo total de servo se mantenga por debajo de este límite todo el tiempo.

Este es el número total de motores que un equipo puede usar en su ROBOT, no la cantidad por número de pieza. Por ejemplo, cada equipo podrá usar hasta seis (6) motores CIM en su ROBOT, sin importar la cantidad o la combinación de cada número de parte individual utilizado.

Dada la gran cantidad de motores que pueden introducirse en el ROBOT, se alienta a los equipos a tener en cuenta la potencia total disponible en la batería del ROBOT durante el diseño y construcción del robot. Empleando grandes cantidades de corriente de muchos motores al mismo tiempo podría aumentar el riesgo de activar el main breaker o provocar un brownout con la protección integrada del roboRIO. Para obtener más información acerca de la protección de contra una baja de voltaje roboRIO y medir el consumo de corriente mediante el PDP, consulte RoboRIO Brownout y La comprensión de Consumo de corriente.

R33.    El sistema mecánico y eléctrico integral de cualquier motor no puede ser modificado. Los motores, servos y solenoides eléctricos utilizados en el robot no podrán ser modificado de ninguna manera, excepto en lo siguiente:

  1. Los soportes y / o eje de salida de montaje / interfaz pueden ser modificados para facilitar la conexión física del motor al el robot y la parte accionada.
  2. Los conductores de entrada eléctrica pueden ser recortados a la longitud necesaria y conectados o unidos a un cableado adicional.
  3. Los pasadores de seguridad en los motores window (P / N: 262100 hasta 3030 y 262100-3.040) pueden ser removidos.
  4. Las carcasas de los conectores de window, door, windshield o motores seat y motores Bosch (P / N: 6004 RA3 353-01) pueden ser modificados para facilitar las conexiones de terminales.
  5. Servos pueden ser modificados según lo especificado por el fabricante (por ejemplo, re-programando o modificación para rotación continua)

El propósito de esta regla es permitirles a los equipos modificar las monturas y estructuras similares, no ganar una reducción de peso al potencialmente comprometer la integridad estructural del motor. El sistema mecánico y eléctrico integrado del motor no deberá ser modificado bajo ninguna circunstancia.

Cabe destacar que para el KoP previo, los Windows motors y Bosch motors poseen una caja de engranajes considerada integra el motor, por ende el motor no puede ser empleado sin esa caja de engranajes.

R34. Con la excepción de servos, ventiladores o motores permitidos en R32, cada actuador debe tener su dispositivo de control de poder, los únicos permitidos en el robot son:

  1. Controladores de motores:
    1. Controlador de motor DMC 60 (P/N: 410-334-1)
    2. Controlador de motor Jaguar (P/N: MDL-BDC, MDL-BDC24, y 217-3367)
    3. Controlador de motor SD540 (P/N: SD540x1, SD540x2, SD540x4, SD540Bx1, SD540Bx2, SD540Bx4, SD540C)
    4. Controlador de motor Spark (P/N: REV-11-1200)
    5. Controlador de motor Talon (P/N: CTRE_Talon, CTRE_Talon_SR, y am-2195)
    6. Controlador de motor Talon SRX (P/N: 217-8080), equipado con firmware version 0.28 o superior si se usa vía PWM. Ver R75 si se utiliza vía CAN
    7. Controlador de motor Victor 884 (P/N: VICTOR-884-12/12)
    8. Controlador de motor Victor 888 (P/N: 217-2769)
    9. iControlador de motor Victor SP (P/N: 217-9090)
  2. Módulos relé:
    1. Relé Puente-H Spike (P/N: 217-0220 and SPIKE-RELAY-H)
  3. Controladores neumáticos:
    1. Módulo de control neumático (P/N: am-2858, 217-4243)

Revisar el manual de usuario de Talon SRX para mayor información sobre la actualización de firmware para Talon SRX, determinar el firmware de tu Talon SRX, e instrucciones para actualizar tu Talon SRX.

R35. Cada dispositivo regulador de poder puede controlar las cargas eléctricas según la tabla 8-2. A menos que sea señalado de otra manera, cada dispositivo regulador de poder puede controlar una y solamente una carga eléctrica.
Tabla 8-2: Asignación de dispositivos de regulación de poder

Carga Eléctrica Controlador de Motor Modulo Relé Controlador Neumático
CIM
AndyMark 9015
WCP RS775 Pro
VEX BAG/MiniCIM
No No
Motor de
ventana/puerta/limpia-parabrisas/asiento/Throttle
Amdymark PG
Motor de soplador de nieve

Hasta 2 por controlador
No
Compresor No
Válvulas solenoides neumáticas No Si* Sí (1 por canal)
Solenoides eléctricos No Si* Sí (1 por canal)
CIRCUITOS PERSONALIZADOSª Si* Sí (1 por canal)

*Múltiples cargas-bajas, válvulas solenoides neumáticas, solenoides eléctricos o͔͕ CIRCUITOS PERSONALIZADOS pueden ser conectados a un módulo de relé simple. Esto permitiría manejar múltiples acciones neumáticas o múltiples CIRCUITOS PERSONALIZADOS con un (1) módulo de relé. Ninguna otra carga eléctrica puede ser conectada a un módulo de relé usado de esta manera.

ª Un CIRCUITO PERSONALIZADO es cualquier COMPONENTE eléctrico del ROBOT aparte de los motores, solenoides neumáticos, roboRIO, PDP, PCM, VRM, RSL, breaker de 120A, controladores de motores, módulos relé, puentes inalámbricos o baterías.

R36. Los servos solo pueden estar conectados a uno de los siguientes:

  1. Los puertos PWM del roboRIO
  2. Los puertos PWM en una WCP Spartan Sensor Board (P/N: WCP-0045)
  3. Modulo de poder Servo REV (P/N: REV-11-1144)

8.7 Distribución de Poder

R37. La única fuente legal de energía para el ROBOT durante la competencia, la batería del ROBOT, debe ser una sin derrame de ácido de plomo (SLA) con las siguientes especificaciones:

  1. Voltaje nominal: 12V
  2. Capacidad nominal a una velocidad de descarga de 20 horas: mínimo 17Ah, máximo 18.2Ah
  3. Forma: Rectangular
  4. Dimensiones Nominales: 7.1 in. x 3in. x 6.6 in., +/- .1 in. por cada dimensión (~ 180 mm x 76 mm x 168 mm, +/- 2.5 mm por cada dimensión)
  5. Peso nominal: 11lbs a 14.5 lbs. (~5 kg. A 6.5 kg.)
  6. Terminales: Estilo tuerca y tornillo.

Ejemplos de baterías que cumplen estos criterios incluyen:

  1. Enersys (P/N: NP18-12, NP18-12B, NP18-12BFR)
  2. MK Battery (P/N: ES17-12)
  3. Battery Mart (P/N: SLA-12V18)
  4. Sigma (P/N: SP12-18)
  5. Universal Battery (P/N: UB12180)
  6. Power Patrol (P/N: SLA116)
  7. Werker Battery (P/N WKA12-18NB)
  8. Power Sonic (P/N: PS-12180NB)
  9. Yuasa (P/N: NP18-12B)
  10. Panasonic (P/N: LC-RD-1217)
  11. Interstate Batteries (P/N: BSL1116)
  12. Duracell Ultra Battery (P/N: DURA12-18NB)

Los equipos deben estar conscientes de que se les puede pedir que muestren la documentación con las especificaciones de cualquier batería que no esté mencionada en la lista anterior.

Las baterías deben ser cargadas de acuerdo a las especificaciones del fabricante. (Por favor ver el FIRST Safety Manual para información adicional).

Adicionalmente, Las baterías que son parte e integran un dispositivo COTS de computación o una cámara autónoma también están permitidas (ej. baterías de computador, cámaras estilo GoPro, etc.), siempre que sean sólo usadas para dar poder al sistema de computación COTS y cualquier sistema COTS USB de periferia conectado a algún dispositivo COTS de computación y deben estar firmemente amarrados al ROBOT.

R38. Toda batería usada para cargar la batería del ROBOT debe tener el conector Anderson SB correspondiente instalado.

R39. Toda batería usada para cargar la batería del ROBOT no puede ser utilizada si excede los 6-Amp de corriente de carga.

R40. Ninguna batería aparte de las permitidas en R37 son permitidas en el ROBOT, Independiente de si son usadas o no como fuente de poder.

Esto significa que los equipos no pueden utilizar baterías adicionales como peso extra en sus ROBOTS, por ejemplo:

R41. La batería del ROBOT debe estar asegurada de tal modo que no se correrá en caso de que el ROBOT se de vuelta o se ponga en alguna orientación arbitraria.

R42. Cada terminal eléctrica en la batería del ROBOT, interruptor principal, y sus conexiones (salientes, extremos de cables pelados, etc.) al cable deben estar completamente aisladas todo el tiempo.

R43. Las fuentes no-eléctricas de energía usadas por el ROBOT, (ej. abastecido al inicio del PARTIDO), deberán provenir únicamente de las siguientes fuentes:

  1. aire comprimido en el sistema de neumática que ha sido acusado de conformidad con R84 y R85,
  2. un cambio en la altitud del centro de gravedad del ROBOT,
  3. abastecimiento alcanzado por la deformación de partes del ROBOT,
  4. bucle cerrado de choques de neumática (gas), y
  5. ruedas (neumático) llenas de aire.

R44. La (1)  batería del ROBOT, un solo par de Anderson Power Products (o APP) tipo SB de 2-polos, el (1) circuit breaker principal de 120-amperes (120A) (Cooper Bussman P/N: CB185-120) y el (1) Cross The Road Electronics Power Distribution Panel (PDP, P/N: am-2856, 217-4244) debe estar conectado a un cable de 6 AWG (7 SWG o 16 mm²) o superior, sin ningún dispositivo adicional o modificaciones como se muestra en la Figura 8-8.

Figura 8-8: Diagrama de la conexión eléctrica.

https://lh4.googleusercontent.com/MVrXOcZdviqxw1OrMLdFCClHB99f8DEahtBDtEV_KFhzQFPsjHC_2Petv-mTobOkTCMRn56hQaJPr46m3EVRyBXr71cNdTyIWVGrQtdAY-Vuy01sPqB7_en-rzoLjicpctr8OBQ

“Tipo SB” refiere sólo a tipo SB (ej. SB-50, SB-120, etc.), no SBS ni cualquier otra parte que comience en SB. Todas las baterías suministradas por FIRST (como las Partes de Repuesto y las baterías internacionales) tendrá un conector SB50 Rojo o Rosado instalado que no debe ser removido.

Los conectores rosados incluidos en el KOP 2017 se acopla al conector Rojo SB50.

R45. Todos los circuitos, con las excepciones de aquellos mencionados en R50 y R52 deben estar conectados y tener como fuente de poder única, a través de un único, protegido par de conectores 12VDC WAGO (ej. Los Conectores de Carga mostrados en la Figura 8-8) de un (1) Panel de Distribución de Poder CTR Electronics, no la tapa del perno M6.

R46. Todo el cableado y los sistemas eléctricos, incluyendo los COMPONENTES del Sistema de Control, deberán ser aislados eléctricamente del marco del ROBOT. El marco del ROBOT no debe ser usado para arrastrar corriente eléctrica.

R46 es revisada observando una resistencia >3kΩ entre el (+) o el (-) poste en el conector APP que está unido a la Panel de Distribución de Potencia (PDP) y en cualquier punto en el ROBOT.

Los controladores de motor Victor-SP y Talon-SRX están eléctricamente aislados. Pueden estar montados directamente sobre el marco de los COMPONENTES del  ROBOT.

Notar que algunas cámaras y sensores (ej. la cámara Axis 206) tienen carcasas a tierra. Estos dispositivos deben ser aislados eléctricamente del marco del ROBOT para garantizar el cumplimiento con R46.

R47. El cortacircuitos de 120A deben ser accesibles de forma rápida y segura desde el exterior del ROBOT. Este es el único cortacircuito de 120A permitido en el ROBOT.

Ejemplos considerados como “no accesibles de forma rápida y segura” incluyendo cortacircuitos cubiertos por un panel o puerta de acceso, montados, debajo o inmediatamente adyacentes a componentes móviles.

Es altamente recomendado que el cortacircuitos de 120A tenga un lugar claro y obviamente etiquetada de modo que pueda ser fácilmente encontrada por el staff de la CANCHA durante el PARTIDO.

R48.  La PDP y todos los circuit breaker deben ser visibles fácilmente para Inspección.

R49. Cualquier objeto eléctrico activo que no es un actuador (especificado en R32) o pieza central deL Control de Sistema (especificado en R71) es considerado CIRCUITO PERSONALIZADO. Los CIRCUITOS PERSONALIZADOS no pueden producir voltajes que excedan 24V.

R50. La entrada de poder del roboRIO debe estar conectado al terminar dedicado en la PDP como se muestra en la Figura 8-9. Ninguna otra carga eléctrica debe ser conectada a estos terminales.

Figura 8-9: conexiones de alimentación roboRIO

https://lh3.googleusercontent.com/ZPTd1Ui7kmDBE0gUgQ1uUHP-P_cI6GgDYm3xgmw4Bv93dSh2ErlZyRHniuAyb8eJ28PFhmO2gegXbjEM00TUABgn2nez6AvBAySsgUlELcuzqvf70HemZiz5JIiaKVHUX8C5HT0

R51. El poder del Puente Inalámbrico debe ser entregado por la salida de 12V 2A (“Radio) del Cross the Road Electronics Voltage Regulator Module (VRM) (P/N: am-2857, 217-4245) y es la única carga que se puede conectar a esos terminales.

Figura 8-10: Conexión de poder para el Radio

https://lh6.googleusercontent.com/fWoGu7gVm6nRBwivBxJpAb5-LZVQEQCqAdvt5B6fLsEClfLhrrIavYEmMCtxOGrSY1Q4dF1qtbmjIt7Mdzb3jg7SNeqsviIiWqNGY924PkgIgbtEJvtuN3Gpu_08qGqX1IBZ1JA

Tenga en cuenta que este cableado es diferente al cableado para la radio usada en 2015, pero idéntico al que se usó en 2016. Cuando se use un VRM 2015 con la radio OM5-AN o OM5-AC, la radio deberá estar conectada como se describió anteriormente, no con los terminales etiquetados “Radio”.

Tenga en cuenta que esto prohíbe el uso de cualquier dispositivo inyector POE para alimentar la radio, pero no prohíbe el uso de CONDUCTORES PASIVOS para inyectar la potencia VRM en un cable Ethernet conectado al puerto de radio la etiqueta "POE 18-24v".

R52. La VRM entregando poder al Wireless Bridge de acuerdo a R51 deberá ser conectada a las terminales de poder designados al final de la PDP y no a los conectores WAGO principales a lo largo de la PDP como se muestra en la figura 8-11. Con la excepción de un único módulo de control neumático de Cross the Road Electronics (PCM, P/N: am-2858), ninguna otra carga eléctrica podrá ser conectada a estos terminales de la PDP.

Figura 8-11: Fuente de poder VRM-PCM

aptura10.PNG

Referirse al documento “Wiring the 2016 FRC Control System” para información al respecto de cableado del Puente Inalámbrico.

R53 Solo un cable puede ir conectado a cada conector WAGO en la PDP.

Si se llegase a necesitar de una distribución múltiple de poder en un circuito (e.g. para proveer de poder a múltiples PCMs y/o VRMs de un circuito 20A), entonces todos los cables entrantes podrán ser unidos de manera apropiada hacia el cable principal (e.g. utilizando un bloque terminal insulado, una unión rizada o un cable soldado), y el cable principal insertado en el conector WAGO para entregarle poder al circuito.

R54. Los únicos fusibles permitidos en la tabla PDP son:

A. Snap Action Serie VB3-A, terminal tipo F57
B. Snap Action Serie MX5-A, clasificados 40A o menor

R55. Los fusibles de la PDP solo pueden ser reemplazados por fusibles funcionalmente idénticos (mini fusibles de automóvil que tengan los mismos valores que los impresos en la PDP)

R56. Cada rama del circuito debe estar protegido por un y sólo un fusible en el tablero PDP según la Tabla 8-3. Ninguna otra carga eléctrica puede ser conectada al fusible que alimenta este circuito.

Tabla 8-3. Requerimientos de protección para circuitos

Rama del circuito Valor del Circuit Breaker Cantidad permitida por Breaker
Controlador de Motor Hasta 40A 1
CIRCUITO PERSONALIZADO Hasta 40A 1
Ventiladores permitidos por la Tabla 8-1 y que no sean COTS Hasta 20A Sin limite
Modulo Relé Hasta 20A 1
PCM – con compresor 20A 1
VRM adicional (no-radio)
PCM adicional (no compresor)
20A 3 en total

R56 no prohíbe el uso de fusibles de menor valor en la PDP o breakers dentro de CIRCUITOS CUSTOMIZADOS para mayor protección.

R57. Todos los circuitos deben estar cableados con un cable aislado de tamaño apropiado:

Tabla 8-4: Tamaño de Cables

Aplicación Tamaño mínimo del cable
Circuito de 31-40A 12 AWG
(13 SWG o 4 mm^2)
Circuito de 21-30A 14 AWG
(16 SWG o 2.5 mm^2)
Circuito de 6 -20A

 

18 AWG
(19 SWG o 1 mm^2)

Entre los terminales dedicados de la PDP y el VRM o PCM
Salidas al compresor de la PCM
Entre la PDP y el roboRIO

 

22 AWG
(22 SWG o 0.5 mm^2)

Circuitos VRM de 2A
Circuitos protegidos  ≤5A
Salidas de los puertos PWM del roboRIO 26 AWG
(27 SWG o 0.14mm^2)
Circuitos con NIVEL DE SEÑAL (ej. circuitos que consumen <= a 1A continuo y que no sean capaces de entregar >1A, incluyendo pero no limitando a las salidas no-PWM del roboRIO, señales CAN, salidas solenoides del PCM, salida de 500mA del VRM y salidas de Arduino) 28 AWG
(29 SWG o 0.08 mm^2)

Los Cables que son recomendados por los productores del dispositivo o que están originalmente unidos a dispositivos legales son considerados parte del dispositivo y por lo tanto son legales. Para estos cables no aplica R57.

R58. Los circuitos derivados deben incluir elementos intermedios tales como conectores COTS, junturas, contactos COTS flexible/deslizante/rodante y anillos deslizantes COTS, siempre que el camino eléctrico completo sea de elementos apropiadamente calificados/calibrados.

R59. Todo el cableado del TIPO SIN SEÑAL con polaridad constante (ejemplo, excepto para salidas de módulos de relés, controladores de motor, o sensores) deben tener código de color a lo largo de toda su extensión (según el fabricante) según sigue:

  1. Rojo, amarillo, blanco, café, o negro con raya en las conexiones positivas (p.e. +24VDC, +12VDC, +5VDC, etc.)
  2. Negro o Azul para el lado negativo común (-) de la conexión

Los cables que vienen originalmente adosados a los dispositivos legales son considerados parte de él y por defecto legal. Dichos cables quedan exentos de R59.

R60. Los CIRCUITOS PERSONALIZADOS no deben alterar el paso de energía entre la batería del ROBOT, PDP, los controladores de motor, relés, motores y actuadores (por R32), válvulas solenoides neumáticas, u otro elemento del sistema de control del ROBOT (explícitamente mencionado en R71). El control personalizado de alta impedancia o el control baja impedancia de corriente conectado al sistema eléctrico del ROBOT es aceptable, si el efecto en las salidas del ROBOT es intrascendente.

Un filtro de ruido puede ser conectado a través de los cables del motor o cables PWM. Dichos filtros no serán considerados como CIRCUITOS PERSONALIZADOS y no serán considerados como una violación de R60 o R76.

Filtros de señal aceptable deben estar completamente aislados y debe ser uno de los siguientes:
Uno microfaradios (1 µF) o menos, no polarizado, el condensador se pueden aplicar a través de los cables de alimentación de cualquier motor en su ROBOT (lo más cercano a la real del motor lleva como sea razonablemente posible).

Una resistencia puede ser usada como una carga en derivación por el control de señal PWM alimentando un servo.

8.8 Control, Comando y Señales de Sistema

R61. Los ROBOTS deben ser controlados mediante un (1) National Instruments roboRIO programable (P/N: am3000), con la versión de imagen: FRC_2017_v8.

No hay reglas que prohíban co-procesadores, comandos proporcionados desde el roboRIO para configurar, habilitar, y especificar todos los factores de operación para todos los dispositivos de regulación de poder. Esto incluye controladores de motor legalmente cableados al CAN-bus.

R62. Un (1) puente inalámbrico OpenMesh (P/N OM5P-AN o OM5P-AC), que ha sido configurado con la clave apropiada para su número de equipo en cada evento, es el único dispositivo permitido para comunicarse desde y hacia el ROBOT durante el PARTIDO.

R63. El puerto Ethernet del roboRIO debe estar conectado al puerto de Puente Inalámbrico con la etiqueta “18-24 vPOE,” lo más cercano al conector de poder (bien directamente o a través de una coleta CAT5 Ethernet).

R64. Dispositivos COTS conectados por Ethernet o CIRCUITOS PERSONALIZADOS pueden conectarse a cualquier puerto Ethernet restante en el Puente Inalámbrico pero no deben transmitir o recibir paquetes UDP usando los puertos 1100-1200 con la excepción de los puertos 1130 y 1140.

R65. La comunicación entre el ROBOT y la CONSOLA OPERATIVA está restringida según sigue:

  1. Puertos de Comunicaciones:
      1. UDP/TCP 1180-1190: Datos de la cámara desde el roboRIO hacia la Driver Station (DS) cuando la cámara está conectada al roboRIO a través de USB, bidireccional.
      2. TCP 1735: SmartDashboard, bi-direccional
      3. UDP 1130: Datos de control Dashboard-hacia-ROBOT, uni-direccional
      4. UDP 1140: Datos de estado ROBOT-hacia-Dashboard, uni-direccional
      5. HTTP 80: Cámara conectada a través de switch en el ROBOT, bi-direccional
      6. HTTP 443: Cámara conectada via switch en el ROBOT, bi-direccional
      7. UDP/TCP 554: Protocolo de streaming en tiempo real para streaming de la cámara en h.264, bi-direccional.
      8. UDP/TCP 5800-5810: Uso del equipo, bi-direccional

    Los equipos pueden usar esos puertos como deseen  si no los usan según fue definido arriba (ej. TCP 1180 puede ser usado para pasar datos hacia atrás y hacia delante entre el ROBOT y la DS si el equipo elige no usar la cámara por USB).

  2. Ancho de  banda: no más de 7 Mbits/segundo.

Note que para el 2017, el límite de los 7 Mbit será estrictamente limitado por el router Inalámbrico.

El Documento de Ayuda FMS posee más detalles acerca de cómo chequear  y optimizar el uso de ancho de banda.

Mientras FIRST® hace todo el esfuerzo para proveer un entorno inalámbrico que permite a los equipos acceder a un rango de datos de 7Mbits/segundo (con cerca de 100Kbit usados para el control del ROBOT y su estado), en algunos eventos la condiciones inalámbricas puede que no se acomoden a esto.

R66. El roboRIO, software de la Driver Station, y Puente Inalámbrico deben estar configurados para corresponder a número de Equipo correcto, según los procedimientos definidos en  “Iniciándose en el sistema de control de FRC 2017”.

R67. Todas las señales deben originarse desde la CONSOLA OPERATIVA y ser transmitidas al ROBOT a través de la red Ethernet del ARENA.

R68. Ninguna forma de comunicación inalámbrica debe ser usada para comunicarse hacia, desde o dentro del ROBOT, excepto por aquellas requeridas según R62 y R67.

Dispositivos que empleen señales en el espectro visual (por ejemplo cámaras) y Sensores no RF que no reciban órdenes de origen humano (por ejemplo Sensores de "haz de rotura" o sensores IR en el ROBOT utilizados para detectar elementos de la CANCHA) no son dispositivos de comunicación inalámbrica y por lo tanto R68 no aplica.

R69. El Puente Inalámbrico debe estar montado en el ROBOT de tal manera que las luces de diagnóstico sean visibles al personal del ARENA.

Se les recomienda a los equipos montar el puente inalámbrico lejos de dispositivos generadores de ruido tales como motores, PCM(s), y VRM(s).

R70.  Los ROBOTS deben utilizar al menos una (1), pero no más de dos (2) Luces de Diagnóstico de Señal de Robot (RSL) (P/N: 855PB-B12ME522).

Toda RSL debe estar:

  1. Montada en el ROBOT de manera tal que sea fácilmente visible parándose tres (3) pies (100 centímetros) en frente del ROBOT,
  2. Conectadas a los terminales de suministro “RSL” en el roboRIO,
  3. Cableada para operación ‘sólida’ de la luz, colocando un jumper entre los terminales “La” y “Lb” en la luz según la figura 8-12

Por favor vea “Cableando el sistema de control FRC 2017” para detalles de la conexión.

Figura 8-12: Jumper en RSL

https://lh4.googleusercontent.com/J6Hafh1QynI_3MlJVweGw-rBaE0FadzENvMUOKqKYQMKySGjHNeb11Ghdv-W1Lrzp5v2NeaghqMx8IIsROQZdf6Dq2wkzC9tVNFW2OpBzbvwM7JI6Ni4GrP_TeOtZFSZBMxCkZk

R71.  El software de la Driver Station, roboRIO, Panel de Distribución de Poder, Módulos de Control Neumático, Módulos Reguladores de Voltaje, RSL, breaker de 120A, controladores de motor, módulos de relay, puente inalámbrico, y las baterías no deben ser manipulados, modificados, o ajustados de ninguna forma (manipulaciones incluyen taladrar, cortar, mecanizar, recablear o desensamblar, etc.) con las siguientes excepciones:

Por favor note que la aplicación del Driver Station es una aplicación diferente de la del Dashboard. El software del Driver Station no puede ser modificado, mientras que por su parte se espera que los equipos personalicen el código de su Dashboard.

  1. El código programable por el usuario en el roboRIO puede ser personalizado.
  2. Los controladores de motor pueden ser calibrados de acuerdo al manual de usuario.
  3. Los ventiladores pueden estar adosados a los controladores de motor y pueden ser alimentados por los terminales de entrada.
  4. Si se está alimentando el compresor, el fusible en un relay Spike puede ser reemplazado con un 20A cortacircuito Snap-Action (breaker de acción efímera).
  5. Alambres, cables y líneas de señal pueden estar conectadas por medio de los puntos de conexión estándar proveídas por los dispositivos.
  6. Sujetadores (incluyendo adhesivos) pueden ser usados para adosar el dispositivo a la CONSOLA OPERATIVA o al ROBOT o para asegurar los cables al dispositivo.
  7. Material de interfaz térmica puede ser utilizado para mejorar la conducción de calor.
  8. El etiquetado puede ser aplicado para indicar el propósito del dispositivo, conectividad, rendimiento funcional, etc.
  9. Los jumpers pueden ser cambiados de su posición por defecto.
  10. Los jumpers de los limit switch pueden ser removidos de un controlador de motor Jaguar y pueden ser sustituidos por un limit switch personalizado.
  11. El firmware del dispositivo puede ser actualizado.
  12. Los cables integrales en el Victor SP o el Talon SRX pueden ser cortados, despuntados y/o conectorizados.
  13. Los dispositivos pueden ser reparados, el desempeño y las especificaciones deben ser idénticas antes y después de la reparación
  14. La cubierta puede ser removida del puerto de datos del Talon SRX.

Por favor note que si bien las reparaciones son permitidas, la realización de las mismas es independiente de cualquier garantía del fabricante. Los equipos hacen reparaciones bajo su propio riesgo y deben asumir que cualquier garantía u opción de RMA queda invalidada. Sean conscientes de que diagnosticar y reparar COMPONENTES como estos puede ser complicado.

R72. Ni salidas de 12VDC, ni módulos de relay o controladores de motor,  pueden ser directamente conectadas al roboRIO (con la excepción de la entrada de 12VDC designada).

R73. Cada módulo de relay, servo y controlador de motor PWM puede ser conectado a un puerto correspondiente (relays a los puertos de relays, servos y controladores PWM a los puertos PWM) en el roboRIO (ya sea directamente o a través de un sensor de tablero Spartan WCP) o a través de una conexión legal MXP (según R74). Ellos no deben ser controlados por señales provenientes de ninguna otra fuente.

R74. Si un servo motor es controlado a través de MXP, debe ser (o su dispositivo controlador de poder) conectado según uno de los siguientes métodos:

  1. Directamente a alguno de los pines PWM,
  2. A través de una red de CONDUCTORES PASIVOS para extender los pines PWM, o
  3. A través de algún DISPOSITIVO ACTIVO aprobado:
    1. Kauai Labs navX MXP
    2. RCAL MXP Daughterboard
    3. Rev Robotics RIOduino
    4. Rev Robotics Digit Board
    5. WCP Spartan Sensor Board
    6. Huskie Robotics HUSKIE 2.0 Board

Un CONDUCTOR PASIVO es cualquier dispositivo o circuito cuya capacidad está limitada a la conducción y/o regulación estática de la energía eléctrica aplicada (ej, cables, separadores, conectores, placas impresas, etc.)

Un DISPOSITIVO ACTIVO es cualquier dispositivo capaz de controlar dinámicamente y/o convertir una fuente de energía eléctrica aplicando una estímulo eléctrico externo.

La red de “CONDUCTORES PASIVOS” sólo aplica a los pines usados para salida PWM de motores y servomotores. Esto significa que al conectar un dispositivo activo, tal como un sensor a un pin MXP no exenta a otros pines MXP de regirse según R74-B.

R75. Cada Jaguar o Talon SRX debe ser controlado con entradas de señal proveídas del roboRIO y llevadas por PWM (cableados según R73) o señal CAN-bus (Directamente o con ‘encadenado daisy’ a través de otro dispositivo CAN-bus), pero no ambos al mismo tiempo en el mismo dispositivo. Si se usa configuración CAN-bus, el firmware del dispositivo debe ser actualizado a al menos una de las siguientes versiones:

  1. Grey Jaguars - v109
  2. Black Jaguar - c109
  3. Talon SRX - V1.01.

Tan largo como sea el cableado legal del CAN bus la latencia desde el roboRIO es mantenida, todas las características del lazo cerrado de control del Jaguar o controlador de motor Talon SRX pueden ser usadas. (Esto es, comandos originados en el roboRIO para configurar, habilitar, y especificar un punto de operación para todos los modos de lazo cerrado del Jaguar o Talon SRX, se ajustan al propósito de R61.)

R76. Cada  PCM debe ser controlado con entradas de señal proveídas por el roboRIO y pasadas a través de una conexión CAN-bus desde el roboRIO (Bien directamente o por medio de un “encadenado Daisy” a través de otro dispositivo CAN-bus). El firmware en cada PCM debe ser actualizado al menos a la versión 1.62.

R77. La interfaz CAN de la PDP debe ser conectada al CAN-bus en el roboRIO (Bien directamente o por “encadenado Daisy” a través de otro dispositivo CAN-bus).

Para encontrar documentación acerca de cómo conectar las conexiones CAN-bus de la PDP vea “Cableando el sistema de control FRC 2017

R78. El CAN-bus debe estar conectado al puerto CAN  del roboRIO.

  1. Switches adicionales, módulos de sensores, circuitos personalizados, módulos de terceros (no oficiales) pueden estar también ubicados en el CAN-bus.
  2. No estará permitido ningún dispositivo que interfiera, altere, o bloquee las comunicaciones entre el roboRIO y los Jaguars, PDP, PCM’s, y/o Talon-SRX’s.

Sólo un cable debe ser insertado en cada terminal CAN Weidmuller. Para encontrar documentación acerca de cómo cablear las conexiones CAN-bus del roboRIO, PCM, PDP y controladores de motores CAN, vea “Cableando el sistema de control FRC 2017".

8.9 Sistema Neumático

R79. Para satisfacer múltiples restricciones relacionadas con la seguridad, consistencia, inspección, e innovación constructiva, no se permitirán otras piezas neumáticas que no sean las explícitamente descritas en la sección 8.9: Sistema Neumático puede ser utilizado en el ROBOT.

R80. Todos los elementos neumáticos deben ser dispositivos neumáticos COTS calificados por los fabricantes para trabajar como máximo a 125 psi (~862 kPa).

Es recomendable que todos los objetos neumáticos sean calificados por sus fabricantes para una presión de trabajo de al menos 60 psi (~414 kPa).

R81. Todos los COMPONENTES neumáticos deben ser usados en su condición original e inalterada. Las excepciones son las siguientes:

  1. Las tuberías/mangueras pueden ser cortadas,
  2. Cableado para dispositivos neumáticos puede ser modificado para conectar con el sistema de control,
  3. Ensamblar y conectar COMPONENTES neumáticos usando las coplas pre-existentes, soportes de montura, junturas de conexión rápida, etc.
  4. Remover el pin de montura de un cilindro neumático, dejando el cilindro por sí solo no se considera modificado,
  5. Etiquetar para indicar el propósito del dispositivo, conectividad, desempeño funcional, etc.

Por ejemplo no pinte, lime, trabaje mecánicamente o remueva con abrasivo ninguna parte de un componente neumático, esto podría ser causa de que el componente sea considerado como artículo prohibido. Considere sagrados los componentes neumáticos.

R82. Los únicos elementos del sistema neumático permitidos en los ROBOTS incluyen los listados abajo:

  1. Artículos disponibles en el kit de partes (KOP) (excepto según se señala en K),
  2. Válvulas de liberación de presión neumática funcionalmente equivalentes a las proveídas en el kit de partes (KOP),  

Se recomiendan válvulas Parker PV609-2 o MV709-2

  1. Válvulas de liberación de presión funcionalmente equivalentes a las provistas en el KOP,

Se recomienda Norgren 16-004-011, 16-004-003 o McMaster-Carr 48435K71.
           
Para ser consideradas funcionalmente equivalente, la válvula debe estar preestablecida o ser ajustable a 125 psi (~862 kPa) y ser capaz de liberar al menos 1 scfm (~472 cm^3/s)

  1. Válvulas solenoides con puerto NPT, BSPP, BSPT de diámetro máximo de un 1/8 pulgadas (nominal).
  2. Entubados/manguera neumáticos adicionales, con un diámetro interior de 0.165 in., funcionalmente equivalentes a las que vienen en el KOP.
  3. Transductores de presión, medidores de presión, válvulas de control de flujo, colectores, y coplas de conexión.
  4. Válvulas antirretornos, que cumplan los requerimientos de R94.
  5. Válvulas de cierre, que alivian la presión aguas abajo a la atmósfera cuando está cerrado (también puede ser conocido como de 3 vías o 3 vías válvulas agotadores),
  6. Reguladores de presión con una salida de presión máxima de no más de 60 psi (~413 kPa).
  7. Cilindros neumáticos, Actuadores neumáticos lineales o rotatorios,
  8. Estanques de almacenamiento neumático (con la excepción de los estanques blancos Clippard P/N: AVT-PP-41), y  
  9. Compresores que satisfagan R84.

Los siguientes dispositivos no son considerados dispositivos neumáticos y no están sujetos a las reglas neumáticas (aunque deben satisfacer todas las otras reglas):

  1. Un dispositivo que genera vacío.
  2. Amortiguadores neumáticos (gas) COTS de lazo cerrado.
  3. Ruedas infladas con aire (neumáticos).

R83. Si los COMPONENTES neumáticos son utilizados, los siguientes elementos son requeridos como parte del circuito neumático y deberán ser utilizados de acuerdo con esta sección, como está ilustrado en la Figura 8-13.

  1. Comprensor
  2. Válvula de alivio de presión (por R82-C) conectada a través de conexiones legales rígidas (Por ejemplo, latón, nylon, etc.)
  3. Interruptor de presión Nason, P/N SM-2B-115R/443
  4. Al menos un Tapón de ventilación de presión
  5. Manómetro “almacenador” (contracorriente del regulador principal)
  6. Manómetro de “funcionamiento” (a favor de la corriente del regulador principal, debe mostrar psi)
  7. Regulador de presión de funcionamiento

Figura 8-13: Circuito de los neumáticos.

https://lh5.googleusercontent.com/dTmlu7XdBYR_zg6Gfv1LHrm19TIppDAxUaAQ14QvuRinR8EkBZuGNhKgsXmTVktL80sFc06ST2iS3QvsVJhfqZ-0W8GssFtsrcqNhZDtyUnQmcEzN-hMVMrmX8Znsua_sZgjw7I

R84.  El aire comprimido en el ROBOT debe ser proporcionado por uno y solo un compresor. Las especificaciones del compresor no pueden exceder los 12VDC nominal, 1.10cfm (~519 cm^3/s) de la tasa de flujo.

R85. El compresor (permitido por R84) puede ser ubicado fuera del tablero, sin embargo el compresor debe seguir siendo controlado y energizado por el ROBOT cuando esté en uso.

El compresor puede ser montado en el robot, o este puede ser dejado fuera del ROBOT y ser usado para precarga de aire comprimido los dispositivos de almacenamiento del ROBOT, siempre que cumplan las restricciones de R90.

La intención de estas reglas es permitir a los equipos tomar ventaja del ahorro de peso asociado con mantener el compresor fuera del tablero. Sin embargo, usar el compresor fuera del tablero del ROBOT No permite el incumplimiento de cualquier otra regla aplicada.

R86. La presión de aire “Almacenada” en el ROBOT no debe ser mayor que 120 psi (~827 kPa). Ningún almacenador de aire comprimido destinado para el ROBOT puede ser ubicado fuera del ROBOT.

R87. La presión de aire en “Funcionamiento” en el ROBOT no debe ser mayor que 60 psi (~423 kPa) y debe ser facilitada mediante un ajustable primario, un aliviador, un regulador de presión, un aliviador, un regulador de presión.

Se recomienda el regulador Norgren P/N: R07-100-RNEA o Monnier P/N: 101-3002-1.

R88. Solo el compresor, la válvula de alivio (P/N:16-004-011 o 16-004-003), el interruptor de presión, el tapón de ventilación de presión, el manómetro, los tanques de almacenamiento, las tuberías, los transductores de presión, y la accesorios de conexión pueden estar en el circuito de neumática a favor de la corriente del regulador.

Es recomendado que todos los COMPONENTES en el circuito de alta presión neumática a favor de corriente del regulador estén calificados para una presión de trabajo de al menos 115 psi (~793 kPa).

R89. Los manómetros deben ser posicionados en una ubicación fácilmente visible a favor de la corriente o contracorriente del regulador para mostrar la presión de aire “almacenada” y en “funcionamiento”.

R90. Si el compresor no está incluido en el ROBOT (bajo la disposición de R85), el regulador de presión “almacenada” debe estar posicionados dentro (Figura 8-14) o fuera (Figura 8-15) (pero deben estar juntos), haciendo que todas las reglas de neumática se cumplan.

Figura 8-14: Compresor afuera con regulador y manómetro adentro.

https://lh4.googleusercontent.com/tYVaJw-AvdBVNJanc8006l3eV5zugInqHSJSeO9wibo506dAfGKQRaE7-ttQiSJRn149bazReoOiqlz3mo4AZG5OOabU4gXApgz5ctW14FVSETp4FkLHwITuMc_BsJV5oSrIJFE

R91. Si el regulador se mantiene fuera del ROBOT con el compresor, entonces solo con baja presión (60 psi (~413 kPa) o menos) el aire del “funcionamiento” puede ser almacenada en el ROBOT. El manómetro de “funcionamiento” puede ser instalado dentro del ROBOT en todo momento (Figura 8-15)

Figura 8-15: Compresor, regulador y manómetro fuera, con manómetro adicional dentro.

https://lh4.googleusercontent.com/RKvSDHlNRafyk2-6EVQqq1P02iWJ-NFUxovq2rHzuzmaHlsAbAZJ5-AYr7awAlKcMaX4Mf-d3WTbh26TwONwHUGEH5LiNOqJP0XKW3_wioHpNTMprI9KHL-Y8yvZJZIu7_srJ04

R92. La válvula de alivio debe estar asociada directamente con el compresor o por conexiones permitidas (Por ejemplo, latón, nylon, etc.) conectado al puerto de salida del compresor. Si se utiliza el compresor fuera, una válvula de alivio adicional debe ser incluida en el ROBOT.

Si es necesario, se le pedirá a los equipos ajustar la válvula de alivio para liberar el aire a 125 psi (~861 kPa). La válvula puede o no haber sido calibrada previamente al ser proporcionada al equipo.

R93. Los requerimientos del interruptor de presión son:

  1. Debe ser Nason P/N: SM-2B-115R/443
  2. Debe ser conectada al circuito neumático de alta presión (Es decir, previo al regulador de presión) para detectar la presión “almacenada” del circuito.
  3. Dos cables desde el interruptor de presión deben ser conectados directamente con el interruptor de presión del PCM controlando el compresor o, si se controla utilizando el roboRIO y un relé Spike, al roboRIO.
  4. Si se conecta al roboRIO, el roboRIO debe ser programado para detectar el estado del interruptor y utilizar el módulo de relé que acciona el compresor para prevenir el exceso de presión en el sistema.

R94. Cualquier tapón de ventilación de presión debe ser:

  1. Conectado al circuito neumático de tal manera que, cuando sea maniobrado, este se ventile a la atmósfera para aliviar todo el almacenamiento de presión en una cantidad de tiempo razonable, y
  2. Posicionado en el ROBOT de modo que sea visible y fácilmente accesible.

Si el compresor no es utilizado en el ROBOT, entonces un tapón de ventilación de presión debe ser conectado a la parte de alta presión del circuito neumático fuera del ROBOT con el compresor (Ver R85).

R95.   Las salidas de múltiples válvulas no pueden ser conectadas entre sí.

8.10 Consola Operativa

R96. El software de la Driver Station es facilitada en la página web de National Instruments esta es la única aplicación permitida para especificar y comunicar al robot el modo de operación (Es decir, autónomo/TELEOP) y el estado de funcionamiento (habilitado/deshabilitado) al robot. El Software de la Driver Station  debe ser revisado por 17.0 a11 o una más actual.

Los equipos están autorizados a utilizar dispositivos de computación portátil de su elección (ordenadores portátiles, PDA, etc.) para alojar el Software de la Driver Station durante su participación  en los PARTIDOS de la competencia.

R97. La CONSOLA OPERATIVA, el conjunto de COMPONENTES y MECANISMOS usados por los DRIVERS y/o el JUGADOR HUMANO para enviar comandos al ROBOT, debe incluir una pantalla gráfica para presentar la información de diagnóstico de  la Driver Station. Esta debe ser posicionada dentro de la CONSOLA OPERATIVA de modo que la visualización de la pantalla pueda ser vista claramente durante la inspección y en un PARTIDO.

R98. Los dispositivos que alojan el Software de la Driver Station sólo podrán interactuar con el Sistema de Administración de la cancha (FMS) a través del cable Ethernet, facilitado en la ESTACIÓN DE JUGADORES (Por ejemplo, no a través de un conmutador). Los Equipos pueden conectar el Ethernet FMS a su  Driver Station directamente a través de coletas Ethernet o con un conversor Ethernet de un solo puerto (ej, estación de acoplamiento, conversor USB-Ethernet, conversor Thunderbolt-Ethernet, etc.). El puerto  Ethernet en la CONSOLA OPERATIVA debe ser accesible fácil y rápidamente.

Los equipos están fuertemente alentados a usar coletas en el puerto de Ethernet que se utiliza para  conectarse con la FMS. Dichas coletas reducirán el desgaste en el puerto del dispositivo y, con un apropiado liberador de tensión empleado, protegerá el puerto de daños accidentales.

R99. La CONSOLA DE OPERACIÓN no deberá

  1. Tener mas de 60 pulgadas (~152 cm) de largo.
  2. Tener más de 14 pulgadas (~35 cm) de fondo (excluyendo cualquier elemento retenido o usado por el DRIVER durante el MATCH).
  3. Extenderse mas de 6 pies 6 pulgadas (~198 cm) sobre el suelo.
  4. Unirse a la CANCHA (con excepción de lo permitido en G15).

Ahí hay una cinta de velcro de 54 pulgadas de largo por 2 pulgadas de ancho (en el lado del lazo) a lo largo del centro de la ESTACIÓN DE JUEGO de la plataforma de apoyo que puede ser utilizada para asegurar la CONSOLA OPERATIVA a la plataforma. Ver la SECCIÓN 3.11.1: ESTACIÓN DE JUEGO para detalles.

Favor notar que aunque no  hay límite de peso. Las CONSOLA OPERATIVAS que pesen más de 30 libras (~13 kg.) serán revisadas con más detalle ya que es más probable que presenten circunstancias inseguras.

R100. Además del sistema previsto por la ARENA, no se usará otra manera de comunicación inalámbrica  hacia, desde o dentro de la CONSOLA OPERATIVA.

Ejemplos de sistemas inalámbricos prohibidos, pero no se limitan a, tarjetas de red inalámbricas activas y sistemas de Bluetooth. Para el caso de FRC, un dispositivo de entrada detector de movimientos (por ejemplo, Microsoft Kinect) no es considerado un dispositivo de comunicación inalámbrica y por lo tanto es permitido.

R101. CONSOLAS OPERATIVAS no deben ser hechas usando materiales peligrosos, ser inseguras, causar condiciones inseguras o interferir con los otros EQUIPOS DE MANEJO o con las operaciones de los otros ROBOTS.

AERONAVE 

9 Reglas de Inspección Regresar

Regresar

Esta sección describe las reglas que rigen la participación del PARTIDO. Un Equipo ha participado en un PARTIDO si cualquier miembro de su EQUIPO de CONDUCCIÓN está en la ESTACIÓN DE ALIANZA, con o sin el ROBOT en el CAMPO, al comienzo del PARTIDO.

En cada evento, el Inspector Jefe de robots (LRI) tiene autoridad final sobre la legalidad de cualquier COMPONENTE, MECANISMO o ROBOT. Los inspectores pueden re-inspeccionar los ROBOTS para garantizar el cumplimiento de las reglas.

A los ROBOTS se les permite participar en PARTIDAS de práctica programadas antes de pasar la inspección.Sin embargo, el FIRST Technical Advisor (FTA), LRI o ÁRBITRO General puede determinar en cualquier momento que el ROBOT es inseguro, según las reglas de seguridad, y puede prohibir la participación de PRUEBAS de práctica hasta que se corrija la condición y el ROBOT pase la inspección.

Antes del inicio de un PARTIDO, cualquier ROBOT que no pueda o sea incapaz de participar en ese PARTIDO según lo determinado por el TLC, LRI, o el REFERENTE PRINCIPAL es declarado como DESCALIFICADO y DESHABILITADO. Un Equipo cuyo ROBOT es DESHABILITADO sigue siendo elegible para recibir Puntos de clasificación  o Puntos de PARTIDA de Playoffs siempre que su ROBOT haya pasado la Inspección, por I02.

I01. EL ROBOT debe ser construido por el Equipo para que juegue este año. El ROBOT es una asamblea electromechanical construido por el equipo de FIRST Robotics Competition para que realice una tarea específica cuando compite en el FIRST STEAMWORKS. El ROBOT debe incluir todos los sistemas básico requeridos para que sea un participante activo en el juego- Potencia, comunicación, control, BUMPERS, y movimiento. La implementación del ROBOT obviamente debe seguir el diseño aproximado con intención de jugar el FIRST STEAMWORKS, (ej: una caja de partes sueltas colocada en la CANCHA, o el ROBOT diseñado a jugar un juego distinto y no satisface esta definición).

I01. Se requiere que el ROBOT del Equipo que se usa en la competencia sea construido por el Equipo, pero no está prohibido la asistencia de otros Equipos. (ej: fabricando elementos, soportando en construcción, escribiendo software, desarrollando una estrategia de juego, contribuyendo los COMPONENTES y/o MECANISMOS, etc).

I02. Inspeccione antes de jugar la qualification/playoff Match. El equipo está permitido a participar en el Qualification o Playoff MATCH y recibir Ranking o MATCH Points respectivamente si el ROBOT ha pasado la primera Inspección completa.

Violación: Si antes de que empiece el MATCH el equipo no es está calificado, entonces no pueden participar, Si antes del inicio del MATCH nadie está calificado, la ALIANZA completa recibe una TARJETA ROJA para ese partido.

Favor de tener en consideración esta regla. Es importante que los equipos de  FIRST Robotics Competition aseguren que sus compañeros de ALIANZA hayan pasado la inspección. Permitiendo que un compañero que no haya pasado la inspección juegue, La ALIANZA estará en riesgo de tener TARJETA ROJA. Los equipos deberían asegurarse con los compañeros de su ALIANZA ante-mano, y ayudarse entre sí para que pasen la inspección antes de competir.

I03. Llevar todo a Inspección. Al momento de inspección, el ROBOT debe ser presentado con todos los MECANISMOS (incluidos los COMPONENTES de cada MECANISMO), configuraciones y decoraciones que serán usados en el ROBOT durante el evento. Sin embargo es aceptable que el ROBOT juegue PARTIDOS con un subconjunto de MECANISMOS que fueron presentados durante Inspección. Sólo MECANISMOS que fueron presentados durante Inspección pueden ser agregados, removidos o reconfigurados durante PARTIDOS. Si los MECANISMOS cambian durante PARTIDOS, el ROBOT reconfigurado debe aún cumplir todos los criterios de Inspección.

I04. Las CUERDAS deben pasar Inspección. Un Equipo debe presentar cualquier CUERDA que tengan la intención de usar en un PARTIDO a Inspección. La CUERDA debe cumplir los siguientes criterios:

  1. Tener un ancho máximo de 1 in (nominal) (ej: excluyendo el ancho de cualquier nudo).
  2. Estar diseñada/configurada para ser de al menos 5 ft 3 in (~160 cm) (medido de una punta a otra).
  3. Estar diseñada/configurada para no ser más larga que 8 ft (~244 cm) (medido de una punta a otra).
  4. Consistir enteramente de fibras flexibles no metálicas retorcidas, atadas, tejidas o trenzadas juntas.

Flexible significa que  la CUERDA  es sujetada a cualquier punto, no se debe extender más de 12 in desde dónde está sujeta. Las CUERDAS están hechas para ser tiradas, no empujadas.

Figura 9-1: Ejemplo de Cuerdas.

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  1. Estar configuaradas de tal forma que se acople seguramente a la CANCHA.

Para interactuar con el campo una CUERDA debe tener una característica de retención (por ejemplo, un Nudo) mayor que 1 "(~ 254mm) de diámetro para interactuar con el AMARRE.

  1. Si está anudado, el nudo superior debe estar a al menos 29 in. (~74 cm) debajo del nudo/característica de retención.
  2. Si anudado o en forma de lazo, el diámetro total no debe exceder las 10 in. (~25 cm).

Si la CUERDA tiene un lazo abierto que descomprimido tiene un diámetro de 12 in. (~30 cm) pero puede ser fácilmente comprimido con la mano a menos de 10 in, entonces la cuerda cumple el requerimiento de I04-G

I05. A menos que un cambio esté nombrado en la lista de abajo, cualquier cambio al ROBOT debería ser re-Inspeccionado. Si un ROBOT es modificado después de haber pasado por reciente Inspección, ese ROBOT debe ser re-inspeccionado antes de que el ROBOT sea apto para participar en el MATCH. Excepciones están listadas de A hasta F (a menos que resulten ser un cambio significante para el ROBOT, tanto como en altura, peso, legalidad, o seguridad)

  1. Adición, traslado, o extracción de sujetadores. (ej: cables, cinta y remaches)
  2. Adición, traslado o extracción de etiquetas o marcas
  3. Revisión del código del ROBOT.
  4. Reemplazo de COMPONENTES DE COTS con un idéntico COMPONENTE DE COTS
  5. Reemplazo de un MECANISMO con un idéntico MECANISMO (tamaño, peso, material)
  6. Adición , extracción o reconfiguración del ROBOT con un subconjunto de MECANISMO ya inspeccionado de I02.

Ante la duda, los Equipos deben pedir re-Inspección.

Los Inspectores priorizan los ROBOTS que no hayan completado su Inspección inicial sobre cambios en el ROBOT o CUERDAS.

Mientras todos los esfuerzos se harán para re-Inspeccionar a los Equipos de manera oportuna, los Equipos necesitan considerar que pueden tener que jugar con una configuración previamente Inspeccionada si la re-Inspección no puede ser completada antes del PARTIDO. Los Equipos deben trabajar con los Inspectores cuando hagan cambios para minimizar la oportunidad de que lo anterior ocurra.

Ejemplo 1: El ROBOT del Equipo A, ha pasado Inspección pero quema un controlador de motor durante el PARTIDO. El Equipo A lo reemplaza con un controlador idéntico. El Equipo A no debe hacer re-Inspección de su ROBOT por la excepción I05-D.

Ejemplo 2: Al Equipo B le gustaría añadir peso a su ROBOT para bajar su centro de gravedad. El Equipo B añade una gran cantidad de sujetadores a su ROBOT de manera de lastre. El Equipo B debe llevar su ROBOT a re-Inspección debido al cambio significativo de peso por I05.

Ejemplo 3: El Equipo D ha decidido mover su controlador de motor a otra ubicación dentro del ROBOT y debe usar otro largo de cable para hacer las conexiones. El Equipo D debe llevar su ROBOT a re-Inspección debido al re-cableado pues no es una excepción a I05.

Ejemplo 4: El Equipo E ha decidido  reubicar su batería en su ROBOT para cambiar su centro de gravedad. Equipo E debe re-inspeccionar esa reubicación de COMPONENTES o MECANISMO ya que no es una excepción I05.

Ejemplo 5: El Equipo F se da cuenta que ganan una funcionalidad necesaria al construir un nuevo MECANISMO en el evento y añadiendolo al ROBOT. Su ROBOT debe ser re-Inspeccionado.

Si observan que un ROBOT de un equipo  está  violando las reglas del ROBOT, por favor, acercarse a los oficiales de FIRST para revisar ese tema. Esto es un área donde el GRACIOUS PROFESSIONALISM es muy importante.

I06. Cambios en la CUERDA necesitan re-Inspección. Si una CUERDA es modificada después de haber pasado Inspección más reciente, entonces la CUERDA debe ser re-Inspeccionada antes de que la CUERDA sea elegible para un PARTIDO.

I07. Documenta tus costos. Una hoja de contabilidad de costos (CAW por las iniciales en inglés), la cual lista todos los elementos en el ROBOT, excepto aquellos listados en R10, y sus respectivos costos por la Sección 8.4 Restricciones de Presupuesto e Itinerario de Construcción. Esta lista debe ser presentada en Inspección.

A los equipos se les estimula a usar el CAW Template que se encuentra en el sitio Web de FIRST. Por favor  notar que mientras los  CAWS deben ser mostrados a los inspectores, no es requerido que los equipos entreguen sus CAWS  a los inspectores.

I08. Los ROBOTS están apagados para Inspección, mayoritariamente. Para la seguridad de los involucrados, la Inspección debe ocurrir con el ROBOT apagado, la neumática despresurizada y los resortes u otros dispositivos de acumulación de energía deben estar en su menor estado de energía potencial (ej: Batería removida).

El poder y presión del aire deben ser habilitados solo en la porción de la Inspección que absolutamente lo requiere para validar la funcionalidad de ciertos sistemas y el cumplimiento de reglas específicas (revisar firmware, etc). Los Inspectores pueden permitir que el ROBOT sea encendido más allá de los parámetros antes mencionados si las siguientes condiciones se cumplen.

  1. El diseño del ROBOT requiere poder o cambio en la energía acumulada en los dispositivos para confirmar que el ROBOT cumple con el volumen requerido.
  2. El Equipo ha incluido trabas de seguridad que mitigan liberaciones inesperadas de aquellas energías.

A los Equipos se les puede pedir que demuestren estas trabas durante el proceso de inspección.

I09. No Estudiante, No Inspección. Al menos un estudiante miembro del Equipo debe acompañar al ROBOT durante la inspección.

Excepciones pueden ocurrir debido a conflictos mayores, ej: feriados religiosos, pruebas mayores, problemas de transporte, etc.

AERONAVE 



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